Présentation de la norme Sercos
L'interface Sercos est une interface normalisée (CEI 6149) pour la communication en temps réel entre les contrôleurs, les variateurs, les servo-variateurs, les équipements d'E/S, les codeurs et d'autres équipements nécessitant des services en temps réel.
Pour le contrôle des mouvements, la norme Sercos décrit l'interface numérique normalisée à l'international et servant à la communication entre une unité de contrôle et les servo-variateurs associés. Elle normalise les données d'exploitation, les paramètres et la graduation des machines avec plusieurs variateurs pouvant fonctionner en mode couple, vitesse ou position.
Les principales fonctionnalités de l'interface Sercos sont les suivantes :
oTopologie en anneau (redondance)
oSystème maître/esclave
oDébit de 100 Mbits/s
oTemps de synchronisation minimum de 1 ms (8 axes), 2 ms (16 axes) ou 4 ms (24 axes)
oSynchronisation (gigue < 1 µs)
L'interface Sercos prend en charge deux types de communication :
oCommunication cyclique :
La communication cyclique permet l'échange de données en temps réel (position, par exemple) ; elle est exécutée une fois par cycle de communication (CycleTime). Lors de chaque cycle, des données spécifiques sont échangées entre le contrôleur et l'ensemble des variateurs.
L'échange d'informations entre le contrôleur de mouvement (maître Sercos) et les servo-variateurs (esclaves) repose sur une structure de message appelée « télégramme ». La norme CEI 61491 définit trois télégrammes :
oMST (Master Synchronization Telegram - Télégramme de synchronisation maître) : le maître envoie un télégramme MST au début de chaque cycle de transmission pour synchroniser le cycle.
oMDT (Master Data Telegram - Télégramme de données maître) : le maître envoie un télégramme MDT une seule fois lors de chaque cycle pour transmettre des données (valeurs de commande) aux servo-variateurs (esclaves).
oAT (Acknowledge Telegram - Télégramme d'acquittement) : les esclaves envoient des télégrammes AT au maître (retours d'information).
oCommunication non cyclique avec blocs fonction.
La communication cyclique permet d'échanger diverses données non soumises à un impératif de délai (paramètres de configuration de la communication, paramètres de variateur, état, etc.). Elle est commandée par le contrôleur. Tous les paramètres du système sont accessibles via ce canal, y compris ceux configurés de façon cyclique.
NOTE : il est possible de recourir simultanément aux deux types de communication.
La norme IEC 61491 attribue des numéros d'identification (IDN) aux données d'exploitation de chaque variateur Sercos, Ces données correspondent aux paramètres, aux commandes de procédure d'interface, aux valeurs de commande et aux retours d'information.
On distingue deux catégories d'IDN :
oIDN standard (S) : ces IDN sont définis par la norme CEI 61491 Sercos. Lorsqu'ils sont pris en charge par un variateur Sercos, les IDN standard fonctionnent à l'identique, quel que soit le fabricant ;
oIDN propriétaires (P) : ces IDN sont réservés aux données produit qui peuvent être définies par les fabricants d'unités de commande et de servo-variateurs.
