Présentation du Coupleur de bus TM3 CANopen
Le coupleur de bus TM3 CANopen est un équipement conçu pour gérer la communication CANopen lorsque des modules d'extension sont utilisés avec un contrôleur dans une architecture distribuée. Le coupleur de bus TM3 CANopen prend en charge les modules d'extension TM3 et les modules d'extension TM2.
Le coupleur de bus TM3 CANopen est conforme au profil d'équipement CANopen CiA 401 pour les modules d'E/S génériques, il et prend également en charge le protocole CANopen tel que défini dans le profil de communication et la couche d'application CiA 301 CANopen. Ce coupleur permet d'utiliser la configuration PDO/SDO pour accéder aux valeurs d'E/S, aux paramètres et aux diagnostics, et les gérer.
Le tableau ci-dessous présente les fonctions prises en charge par le coupleur de bus TM3 CANopen, ainsi que leur code :
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Fonction |
Code fonction (binaire) |
Code de fonction (hex) |
COB-ID obtenu (décimal) |
|---|---|---|---|
|
NMT |
0000 |
0 |
0 |
|
SYNC |
0001 |
80 |
128 |
|
EMERGENCY (EMCY) |
0001 |
81 – FF |
129 – 255 |
|
TPDO1 (Tx) |
0011 |
181 – 1FF |
385 – 511 |
|
RPDO1 (Rx) |
0100 |
201 – 27F |
513 – 639 |
|
TPDO2 (Tx) |
0101 |
281 – 2FF |
641 – 767 |
|
RPDO2 (Rx) |
0110 |
301 – 37F |
769 – 895 |
|
TPDO3 (Tx) |
0111 |
381 – 3FF |
897 – 1023 |
|
RPDO3 (Rx) |
1000 |
401 – 47F |
1025 – 1151 |
|
TPDO4 (Tx) |
1001 |
481 – 4FF |
1153 – 1279 |
|
RPDO4 (Rx) |
1010 |
501 – 57F |
1281 – 1407 |
|
SDO (Tx) |
1011 |
581 – 5FF |
1409 – 1535 |
|
SDO (Rx) |
1100 |
601 – 67F |
1537 – 1663 |
|
NMT Error Control |
1110 |
701 – 77F |
1793 - 1919 |
NOTE : Si ces TPDO/RPDO (du 5e au dernier) sont requis, les COB-ID sont automatiquement alloués par EcoStruxure Machine Expert et peuvent également être définis manuellement.
Démarrage CANopen et modes de fonctionnement
Le schéma suivant présente les modes de fonctionnement du coupleur de bus TM3 CANopen :
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Numéro |
Description |
|---|---|
|
1 |
Mise sous tension de l'équipement. |
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2 |
Après le démarrage, l'équipement passe automatiquement à l'état PRE-OPERATIONAL. |
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3 |
L'équipement est configuré et le contrôleur prend le contrôle de l'équipement. Commande NMT START NODE reçue en provenance du contrôleur. |
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4 |
Les conditions suivantes peuvent provoquer cette transition : oUn délai d'expiration a été dépassé ou une erreur de bus CANopen s'est produite, et la valeur de l'objet 1029H est 00H (PRE-OPERATIONAL). oLa commande A NMT ENTER PRE-OPERATIONAL du contrôleur a été reçue. |
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5 |
Les conditions suivantes peuvent provoquer cette transition : oUn délai d'expiration a été dépassé ou une erreur de bus CANopen s'est produite et la valeur de l'objet 1029H est 02H (STOPPED). oLa commande A NMT STOP NODE du contrôleur a été reçue. |
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6 |
L'équipement a récupéré et le contrôleur a envoyé une commande NMT ENTER PRE-OPERATIONAL. |
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7 |
L'équipement a récupéré et le contrôleur a envoyé une commande NMT START NODE. |
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8 |
La commande A NMT RESET COMMUNICATION a été envoyée par le contrôleur. Les objets de profil de communication sont réinitialisés à leur valeur par défaut. |
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9 |
Le contrôleur a envoyé une commande NMT RESET NODE. Tous les objets sont réinitialisés à leur valeur par défaut. |
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10 |
Le contrôleur a envoyé une commande NMT STOP NODE. |
Les objets doivent être correctement configurés avant de passer à l'état OPERATIONAL. Dans le cas contraire, le coupleur de bus risque de ne pas être pleinement fonctionnel. Plus spécifiquement, les objets liés à la configuration TM3 doivent être reconfigurés avant le passage à l'état OPERATIONAL. Pour les objets concernés, reportez-vous à l'objet dans la section de zone spécifique au fabricant.
Le format de bus CAN pris en charge est CAN2.0A pour CANopen.
