L'illustration suivante montre l'emplacement des ports CAN du contrôleur :
Les protocoles et fonctions pris en charge par les ports CAN sont CANmotion et CANopen.
Le tableau suivant décrit les caractéristiques CAN :
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Caractéristique |
Description |
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Norme |
CAN-CIA(ISO 11898-2:2002 Part 2)1 |
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Type de connecteur |
SUB-D9, 9 broches, mâle |
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Protocole pris en charge |
CANmotion et CANopen |
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Format de bus CAN |
CAN2.0A |
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Distribution de puissance CAN |
Non |
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Longueur maximale de câble |
Voir Vitesse de transmission et câble - Manuel de configuration du matériel CANopen |
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Isolement |
Voir remarque 2 |
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Débit binaire |
Voir le tableau ci-dessous4 |
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Terminaison de ligne |
Non. Voir remarque 3 |
NOTE :
1 Les parties 1 et 2 de la norme ISO 11898:2002 sont identiques à la norme ISO 11898:1993.
2 L'isolement du module électronique est de 500 VCA eff. entre l'électronique alimentée par le bus d'alimentation TM5 et la partie alimentée par le segment d'alimentation des E/S 24 VCC connecté au module. En pratique, le module électronique TM5 est installé dans l'embase du bus. Un pont relie le bus d'alimentation TM5 et le segment d'alimentation des E/S 24 VCC. Les deux circuits d'alimentation utilisent la même terre fonctionnelle (FE) via des composants spécifiques conçus pour réduire les effets des interférences électromagnétiques. Ces composants ont une tension nominale de 30 VCC ou 60 VCC. Cela réduit l'isolement de l'ensemble du système de 500 VCA eff.
3 Une résistance (R) est nécessaire à chaque extrémité du bus de terrain CAN.
4 La longueur de câble maximum est décrite dans le tableau ci-dessous :
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Débit en bauds |
1 Mbit/s |
800 Kbits/s |
500 Kbits/s |
250 Kbits/s |
125 Kbits/s |
50 Kbits/s |
20 Kbits/s |
10 Kbits/s |
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|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
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Longueur maximale de câble |
m |
4 |
25 |
100 |
250 |
500 |
1000 |
2500 |
5000 |
|
ft. |
13,12 |
82,02 |
328,08 |
820,20 |
1640,41 |
3280,83 |
8202,07 |
16404,15 |
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L'illustration suivante décrit les broches du port CAN :
Le tableau suivant décrit les broches du port CAN :
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N° de broche |
Signal |
Description |
|---|---|---|
|
1 |
Réservé |
|
|
2 |
CAN_L |
Ligne du bus CAN_L (bas) |
|
3 |
CAN_GND |
CAN 0 VCC |
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4 |
N.C. |
Réservé |
|
5 |
CAN_SHLD |
N.C. |
|
6 |
GND |
0 VCC |
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7 |
CAN_H |
Ligne du bus CAN_H (haut) |
|
8 |
N.C. |
Réservé |
|
9 |
N.C. |
Réservé |
N.C. : non connecté.
Le blindage est raccordé à la broche 6 (0 VCC).
NOTE : La broche 9 est connectée en interne. Le contrôleur n'alimente pas la broche CAN_V+.
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FONCTIONNEMENT IMPRÉVU DE L'ÉQUIPEMENT |
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Ne raccordez aucun fil à des connexions réservées, inutilisées ou portant la mention « No Connection (N.C.) ». |
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Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. |
L'illustration suivante montre les voyants situés sur le panneau frontal :
Le tableau suivant décrit les voyants d'état CAN :
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Marquage |
Description |
Voyant |
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|---|---|---|---|
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Couleur |
Description |
||
|
CAN0 STS |
Etat du port CAN0 |
Vert / rouge |
Voir les voyants d'état CAN0 / CAN1 STS ci-dessous pour l'état CANopen |
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CAN1 STS |
Etat du port CAN1 |
Vert / rouge |
Voir les voyants d'état CAN0 / CAN1 STS ci-dessous pour l'état CANopen Voir le voyant d'état CAN1 STS ci-dessous pour l'état CANmotion |
Le tableau ci-dessous décrit les voyants d'état CAN0 STS et/ou CAN1 STS lors de l'utilisation du port CAN 0 et/ou du port comme maître CANopen :
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Voyant CAN0/CAN1 STS |
Etat CANopen |
Description |
|---|---|---|
|
Eteint |
Aucun CANopen configuré |
CANopen n'est pas activé dans l'application. |
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Clignotement simple rouge / vert allumé |
Seuil limite acceptable d'erreurs détectées atteint |
Le contrôleur a détecté que le nombre maximum de trames erronées a été atteint ou dépassé. |
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Clignotement rouge double / vert allumé |
Evénement Node Guarding ou Heartbeat |
Le contrôleur a détecté une exception Node Guarding ou Heartbeat sur l'équipement maître ou esclave CANopen. |
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Rouge allumé |
Bus désactivé |
Bus CANopen arrêté |
|
Vert allumé |
Bus CANopen opérationnel |
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Le tableau ci-dessous décrit le voyant d'état CAN1 STS quand le port CAN 1 est utilisé comme maître CANmotion :
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Voyant CAN1 STS |
Etat CANmotion |
Description |
|---|---|---|
|
Eteint |
Pas de CANmotion configuré |
CANmotion n'est pas activé dans l'application. |
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Clignotement simple rouge / vert allumé |
Limite acceptable d'erreurs détectées atteinte |
Le contrôleur a détecté que le nombre maximum de trames erronées a été atteint ou dépassé. |
|
Rouge allumé |
Bus désactivé |
Bus CANmotion arrêté |
|
Vert allumé |
Bus CANmotion opérationnel |
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Pour plus d'informations, consultez le Manuel de configuration du matériel CANopen.
