Module de communication TMSCO1 CANopen
Configuration de l'interface CANopen
CANopen est un protocole de communication standard ouvert et une spécification de protocole d'équipement (EN 50325-4) qui repose sur le protocole CAN (Controller Area Network). Le protocole CAN de « couche 7 » a été développé pour les applications réseau intégrées et définit les fonctions de communication et d'équipement pour les systèmes CAN.
CANopen prend en charge les communications cycliques et pilotées par événement, ce qui vous permet de réduire la charge du bus au minimum tout en continuant de bénéficier de brefs temps de réaction.
Vous pouvez configurer vos communications CANopen à l'aide d'un module TMSCO1. Ce module se connecte au bus de communication (COM_Bus) situé sur le côté gauche du contrôleur en utilisant l'interface de connecteur de bus de gauche. Vous pouvez connecter un seul module TMSCO1. Ce module doit être le dernier sur le côté gauche du contrôleur.
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Etape |
Action |
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1 |
Ajoutez un module TMSCO1. |
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2 |
Dans l'arborescence Equipements, double-cliquez sur TMSCO1. |
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3 |
Configurez la vitesse en bauds (250 000 bits/s, par défaut) : 
NOTE : L'option Accès bus en ligne permet de bloquer l'envoi SDO, DTM et NMT via l'écran d'état. |
Lors de la connexion d'un DTM à un équipement à l'aide du réseau, le DTM communique en parallèle avec l'application en cours d'exécution. Les performances globales du système en sont affectées. Il peut en résulter une surcharge du réseau qui aurait des conséquences sur la cohérence des données sur les équipements sous contrôle.
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FONCTIONNEMENT IMPRÉVU DE L'ÉQUIPEMENT |
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Placez votre machine ou processus dans un état tel que les communications DTM n’affecteront pas ses performances. |
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Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. |
Ajout d'un gestionnaire Performance CANopen
L'ajout d'un module TMSCO1 a pour effet d'ajouter automatiquement la fonctionnalité de gestionnaire Performance CANopen à votre contrôleur.
Configuration d'un gestionnaire Performance CANopen
Pour configurer la fonctionnalité Performance CANopen, double-cliquez sur COM_Bus > TMSCO1 > Performance CANopen dans l'arborescence Equipements.
La boîte de dialogue suivante s'affiche :
La boîte de dialogue de configuration CANopen_Performance se divise en quatre zones :
oGénéral : informations générales contenant l'ID de nœud et les options de configuration activées.
oProtection : si Activer Heartbeat Producing est sélectionné, la surveillance est activée et le maître NMT peut vérifier individuellement l'état actuel de chaque nœud. Le mécanisme Heartbeat permet au maître du réseau de détecter une perte de communication des esclaves du réseau et à ces derniers de répondre à une perte de communication du maître. Par défaut, le mécanisme Heartbeat Producing est défini sur 200 ms.
oSync : si Activer la création Sync est sélectionné, un objet d'événement spécifique est ajouté. La tâche TMSCO1_Sync est ajoutée au nœud Application > Configuration de tâche dans l'arborescence Applications.
Si vous désélectionnez l'option Activer la création Sync dans l'onglet Général de la boîte de dialogue Performance CANopen, la tâche TMSCO1_Sync est automatiquement supprimée de l'arborescence Applications de votre programme.
NOTE : Ne supprimez pas et ne modifiez pas les attributs Type et Événement externe des tâches TMSCO1_Sync. Sinon, EcoStruxure Machine Expert détectera une erreur au moment de générer l'application et vous ne pourrez pas télécharger cette dernière sur le contrôleur.
oTIME : non modifiable.
Limites de fonctionnement de CANopen
Le maître CANopen présente les limites de fonctionnement suivantes :
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Nombre maximum d'équipements esclaves |
63 |
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Nombre maximum de PDO reçus (RPDO) |
252 |
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Nombre maximum de PDO transmis (TPDO) |
252 |
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FONCTIONNEMENT IMPRÉVU DE L'ÉQUIPEMENT |
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oNe connectez pas plus de 63 équipements esclaves CANopen au contrôleur oProgrammez votre application de sorte qu'elle utilise au maximum 252 PDO de transmission (TPDO). oProgrammez votre application de sorte qu'elle utilise au maximum 252 PDO de réception (RPDO). |
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Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. |
Le format du bus CAN est CAN2.0A pour CANopen.
