ET_MultiCamWsMode - Informazioni generali
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Tipo: |
Tipo enumerazione |
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Disponibile a partire da: |
V1.0.0.0 |
Tipo di enumerazione per la modalità di avvio a caldo dello slave camma.
Per avvio a caldo si intende l'avvio durante una sequenza di movimento (ad esempio, dopo un arresto di emergenza).
Durante l'avvio a caldo, la posizione di riferimento dell'asse slave è determinata in base alla posizione master presa dalla camma. L'asse viene quindi spostato in questa posizione di riferimento con un'istruzione di posizionamento. Solo in seguito la curva viene riattivata.
Non appena la posizione dell'azionamento torna nella posizione della camma, viene impostata l'uscita q_xSynActive. Questo segnale può essere utilizzato per avviare l'encoder master.
L'encoder master deve essere fermo durante l'avvio a caldo.
Per camme con un periodo (punto iniziale <> punto finale), nel ciclo si verifica la presenza di un avvio a caldo prima e dopo la camma. In determinate condizioni, il movimento è più breve verso una delle curve vicine.
La posizione dell'encoder master e la posizione dell'asse vengono sempre portate nel periodo corrispondente durante l'avvio a caldo, ossia posizione encoder master = modulo (posizione encoder master, periodo X).
I periodi sono calcolati nel modo seguente:
Periodo Y = puntofinale_Y – primopunto_Y (asse)
Periodo X = puntofinale_X – primopunto_X (encoder master)
Il Periodo Y può anche essere specificato direttamente nella struttura MultiCam (ST_MultiCam). Non appena MultiCamStruct.YPeriod <> 0, si utilizza il valore della struttura.
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Nome |
Valore |
Descrizione |
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StoredCamMoveAlwaysNoPositionCheck |
0 |
Spostare sempre la posizione della camma salvata senza controllare la deviazione della posizione dell'asse dalla posizione della camma. Se Periodo Y <> 0, spostamento più breve; ossia viene spostato alla fine nel ciclo, prima o dopo. |
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StoredCamMoveToCamPositonInWsWindow |
1 |
Spostarsi alla posizione della camma salvata se la deviazione della posizione dell'asse dalla posizione della camma è all'interno della finestra WsWindow. Se Periodo Y è <> 0, la finestra si estende oltre il limite del periodo e viene esaminato il periodo successivo o precedente. Se la finestra è maggiore di YPeriod/2, la risposta è come in modalità StoredCamMoveAlwaysNoPositionCheck. |
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StoredCamMoveForwardToCamPositon |
2 |
Spostare sempre solo in avanti alla posizione della camma salvata. Se la deviazione della posizione dell'asse dalla posizione della camma è all'interno della finestra WsWindow, è permesso lo spostamento indietro. Se il Periodo Y è <> 0, l'asse si sposta nel periodo successivo. La finestra si estende quindi oltre il limite del periodo. |
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StoredCamMoveBackwardToCamPosition |
3 |
Spostare sempre solo indietro alla posizione della camma salvata. Se la deviazione della posizione dell'asse dalla posizione della camma è all'interno della finestra WsWindow, è permesso lo spostamento avanti. Se il Periodo Y è <> 0, l'asse si sposta nel periodo successivo. La finestra si estende quindi oltre il limite del periodo. |
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StoredCamShowCamPosition |
4 |
In questa modalità, l'asse non viene spostato; la posizione dell'asse relativa alla camma salvata è semplicemente visualizzata nell'uscita Position Y. |
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StoredCamSetMasterPositionToRelatedSlavePosition |
5 |
Calcola la posizione del master per la posizione dello slave relativa alla camma salvata e imposta l'encoder logico della MultiCam nella posizione calcolata. La posizione degli slave non cambia. Non viene effettuato alcun posizionamento. |
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NewCamMoveAlwaysNoPositionCheck |
10 |
Spostare sempre la posizione della nuova camma creata senza controllare la deviazione della posizione dell'asse dalla posizione della camma. Se Periodo Y <> 0, spostamento più breve; ossia viene spostato alla fine nel ciclo, prima o dopo. |
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NewCamMoveToCamPositonInWsWindow |
11 |
Spostarsi alla posizione della nuova camma creata se la deviazione della posizione dell'asse dalla posizione della camma è all'interno della finestra WsWindow. Se Periodo Y è <> 0, la finestra si estende oltre il limite del periodo e viene esaminato il periodo successivo o precedente. Se la finestra è maggiore di YPeriod/2, la risposta è come in modalità StoredCamMoveAlwaysNoPositionCheck. |
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NewCamMoveForwardToCamPositon |
12 |
Spostare sempre solo in avanti alla posizione della nuova camma creata. Se la deviazione della posizione dell'asse dalla posizione della camma è all'interno della finestra WsWindow, è permesso lo spostamento indietro. Se il Periodo Y è <> 0, l'asse si sposta nel periodo successivo. La finestra si estende quindi oltre il limite del periodo. |
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NewCamMoveBackwardToCamPosition |
13 |
Spostare sempre solo indietro alla posizione della nuova camma creata. Se la deviazione della posizione dell'asse dalla posizione della camma è all'interno della finestra WsWindow, è permesso lo spostamento avanti. Se il Periodo Y è <> 0, l'asse si sposta nel periodo successivo. La finestra si estende quindi oltre il limite del periodo. |
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NewCamShowCamPosition |
14 |
In questa modalità, l'asse non viene spostato; la posizione dell'asse relativa alla nuova camma creata viene semplicemente visualizzata nell'uscita Position Y. |
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NewCamSetMasterPositionToRelatedSlavePosition |
15 |
Calcola la posizione del master per la posizione dello slave relativa alla nuova camma creata e imposta l'encoder logico della MultiCam nella posizione calcolata. La posizione degli slave non cambia. Non viene effettuato alcun posizionamento. |
WsMode StoredCamMoveAlwaysNoPositionCheck, NewCamMoveAlwaysNoPositionCheck
WSMode 0, 10: nessun controllo, spostare sempre alla posizione di riferimento
Nell'esempio precedente, la curva ha un YPeriod e la distanza dalla posizione dell'asse alla posizione di riferimento della curva precedente è minore della distanza alla posizione di riferimento della curva corrente. L'asse viene quindi spostato indietro alla posizione della curva. La posizione quindi non deve avere un valore negativo, ma il valore di posizione della curva.
WsMode StoredCamMoveToCamPositonInWsWindow, NewCamMoveToCamPositonInWsWindow
WSMode 1, 11: spostare alla posizione della camma (posizione slave) se l'asse è entro WSWindow
Nell'esempio precedente, la camma ha un YPeriod e la distanza dalla posizione dell'asse alla posizione di riferimento della camma corrente non è all'interno della finestra i_lrWsWindow. Tuttavia, la posizione di riferimento della curva seguente è all'interno della finestra e quindi verrà avviata.
WsMode StoredCamMoveForwardToCamPositon, NewCamMoveForwardToCamPositon
WSMode 2, 12: spostare in avanti solo alla posizione della camma
Nell'esempio precedente, la curva ha un YPeriod e la posizione dell'asse è al di fuori della finestra. In questo caso, l'asse si sposta nel periodo successivo.
