I diagrammi cam in Motion Sizer sono basati sulle leggi di movimento definite in VDI 2143 e consentono di progettare il movimento dell'asse in relazione alla posizione di un asse master φ. I diagrammi cam in Motion Sizer consentono di modellare il movimento di un servoasse, che segue il movimento di un albero di linea virtuale. L'angolo di tale albero di linea è descritto da φ.
È possibile definire segmenti per ogni diagramma cam che corrisponde alle diverse sequenze di movimento effettuate dall'asse.
Le proprietà di un diagramma cam forniscono i seguenti parametri:
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Parametro |
Descrizione |
Campo valori |
|---|---|---|
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Nome |
Un nome per il diagramma cam selezionato, univoco nell'asse. |
Testo |
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Descrizione |
Informazioni aggiuntive relative al diagramma cam selezionato. |
Testo |
|
Unità |
L'unità di misura dei parametri |
omm om oin o° (gradi) oUnità (definita dall'utente) |
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Tempo di ciclo |
Il Tempo di ciclo è disponibile in due diverse unità: s/ciclo o ciclo/min. Se si immette un valore del tempo di ciclo in s/ciclo, il valore di tempo di ciclo in ciclo/min viene calcolato automaticamente e viceversa. Il Tempo di ciclo consente di determinare la velocità dell'albero di linea virtuale, a sua volta utilizzato per stabilire la relazione tra φ e il tempo, che consente di determinare velocità, accelerazione e strappo nel tempo. |
Numero > 0 s/ciclo Numero > 0 ciclo/min |
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Offset x |
Offset dell'asse x di questo diagramma cam, relativo all'albero di linea virtuale. Utilizzando questo albero di linea, più diagrammi cam possono essere scostati tra loro. I valori positivi e negativi sono consentiti. Valore positivo: l'asse x del diagramma cam viene spostato nella direzione positiva. Valore negativo: l'asse x del diagramma cam viene spostato nella direzione negativa. 0: l'asse x del diagramma cam non viene spostato. |
Valori positivi e negativi, compreso 0. Unità: φ |
Le proprietà di un segmento forniscono diversi parametri. I parametri e le relative descrizioni generali sono elencati in questa sezione.
La disponibilità di ciascun singolo parametro, oltre al relativo valore, viene determinata dai valori selezionati per i tre parametri Condizione iniziale, Condizione finale e Profilo di movimento. Queste dipendenze sono descritte nella sezione di seguito.
La tabella descrive i parametri di un segmento cam. (Non sono elencati i parametri per tutti i segmenti. Per maggiori dettagli, vedere le tabelle ulteriori di seguito).
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Parametro |
Descrizione |
Campo valori |
|---|---|---|
|
Nome |
Un nome a scelta per il segmento. |
Testo |
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Condizione iniziale |
La condizione che si applica al punto iniziale del segmento. |
oSosta oVelocità oInversione oMovimento |
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Condizione finale |
La condizione che si applica al punto finale del segmento. |
oSosta oVelocità oInversione oMovimento |
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Profilo di movimento |
La legge di movimento descrive il profilo del segmento. Il profilo di movimento disponibile dipende dalla Condizione iniziale e dalla Condizione finale selezionata. Consultare l'elenco Profili di movimento disponibili per combinazioni di condizioni iniziali e condizioni finali. |
oLinea retta oParabola quadratica oPolinomio di 5o grado oSeno semplice oSeno modificato oTrapezoide accelerazione modificato oPolinomio generico di 5o grado oSeno e lineare combinato |
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Modalità interpolazione spline |
Questo parametro è disponibile solo per profili di movimento definiti dall'utente. Definisce come viene risolta la condizione del fronte nel punto iniziale e nel punto finale del profilo. Per ulteriori informazioni, consultare il capitolo Formato di file di profilo interpolato (.asc). |
oSpline naturale oSpline su base della pendenza dei bordi oSpline periodica |
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Sezione Bordo segmento sinistro - inizio |
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X |
La coordinata x del punto iniziale del segmento cam selezionato. Rappresenta l'angolo dell'albero di linea virtuale dove inizia il segmento. |
Numero decimale Unità: φ |
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Y |
La coordinata y del punto iniziale del segmento cam selezionato. Rappresenta la posizione dell'asse all'inizio del segmento. Questo è il valore di s nella posizione x. |
Numero decimale Unità: Posizione |
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Pendenza |
La pendenza della curva di posizione al punto iniziale del segmento cam selezionato. Questo è il valore di s’. |
Numero decimale Unità: Posizione / φ |
|
Curvatura |
La curvatura della curva di posizione al punto iniziale del segmento cam selezionato. Questo è il valore di s’’. |
Numero decimale Unità: Posizione / φ2 |
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Sezione Bordo segmento destro - fine |
||
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X |
La coordinata x del punto finale del segmento cam selezionato. Rappresenta l'angolo dell'albero di linea virtuale dove termina il segmento. |
Numero decimale Unità: φ |
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Y |
La coordinata y del punto finale del segmento cam selezionato. Rappresenta la posizione dell'asse alla fine del segmento. Questo è il valore di s nella posizione x. |
Numero decimale Unità: Posizione |
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Pendenza |
La pendenza della curva di posizione al punto finale del segmento cam selezionato. Questo è il valore di s’. |
Numero decimale Unità: Posizione / φ |
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Curvatura |
La curvatura della curva di posizione al punto finale del segmento cam selezionato. Questo è il valore di s’’. |
Numero decimale Unità: Posizione / φ2 |
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C |
Definisce la frazione del segmento cam selezionato speso per cambiare la velocità. Il valore 1 indica che nel segmento non vi è fase di velocità costante. Le procedure di accelerazione e decelerazione sono eseguite in tutto il segmento. Il valore 0,5, ad esempio, indica che le procedure di accelerazione e decelerazione sono eseguite durante metà del tempo del segmento. L'altra metà del segmento, il punto di flesso tra accelerazione e decelerazione, è riservata per velocità costante. |
0 - 1 |
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Lambda |
Definisce la posizione del punto di flesso (quando C=1) o della fase a velocità costante (quando C<1) sull'asse x (φ) nel segmento cam selezionato. Lambda descrive la proporzione tra accelerazione e decelerazione sull'angolo dell'albero della linea virtuale nel segmento. In un segmento che consiste solo di una fase di accelerazione (Condizione iniziale = Sosta, Condizione finale = Velocità, il valore Lambda è fissato a 1. Questo significa che 100% del tempo di cambio velocità è usato per l'accelerazione, 0% per la decelerazione. In un segmento che consiste solo di una fase di decelerazione (Condizione iniziale = Velocità, Condizione finale = Sosta, il valore Lambda è fissato a 0. Questo significa che 0% del tempo di cambio velocità è usato per l'accelerazione, 100% per la decelerazione. In un segmento che consiste solo di fasi di accelerazione e decelerazione (Condizione iniziale = Sosta, Condizione finale = Sosta, il valore Lambda è maggiore di 0 e minore di 1. Un valore di 0,5 significa che le fasi di accelerazione e decelerazione hanno la stessa lunghezza sull'asse x (φ). 50% della lunghezza totale viene spesa per cambiare la velocità. Un valore di 0,1 significa che 10% della lunghezza di accelerazione e decelerazione sull'asse x (φ) è usata per la decelerazione. 90% è usato per l'accelerazione. |
0 - 1 |
Profili di movimento disponibili per combinazioni di condizioni iniziali e condizioni finali
In base alla combinazione delle condizioni di limite (condizione iniziale, condizione finale), sono disponibili i valori seguenti di Profilo di movimento.
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Da/a |
Sosta (v=0, a=0) |
Velocità (v<>0, a=0) |
Inversione (v=0, a<>0) |
Movimento (v<>0, a<>0) |
|---|---|---|---|---|
|
Sosta (v=0, a=0) |
Linea retta Parabola quadratica Polinomio di 5° grado Seno semplice Sinusoidale modificato Trapezoide accelerazione modificato Polinomio generico di 5o grado |
Parabola quadratica Polinomio di 5° grado Seno semplice Sinusoidale modificato Trapezoide accelerazione modificato Polinomio generico di 5o grado (Lambda = 1) |
Polinomio generico di 5o grado |
Polinomio generico di 5o grado |
|
Velocità (v<>0, a=0) |
Parabola quadratica Polinomio di 5° grado Seno semplice Sinusoidale modificato Trapezoide accelerazione modificato Polinomio generico di 5o grado (Lambda = 0) |
Linea retta Polinomio generico di 5o grado |
Polinomio generico di 5o grado |
Polinomio generico di 5o grado |
|
Inversione (v=0, a<>0) |
Polinomio generico di 5o grado |
Seno e lineare combinato Polinomio generico di 5o grado |
Polinomio generico di 5o grado |
|
|
Movimento (v<>0, a<>0) |
Polinomio generico di 5o grado |
|||
Parametri per leggi di movimento Parabola quadratica, Polinomio di 5o grado, Seno semplice, Seno modificato, Trapezoide accelerazione modificato
La tabella elenca i parametri disponibili per le leggi di movimento Parabola quadratica, Polinomio di 5o grado, Seno semplice, Seno modificato, Trapezoide accelerazione modificato e i valori che possono avere in conformità con la Condizione iniziale e Condizione finale selezionata:
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Parametro |
Condizione iniziale - Condizione finale |
||
|---|---|---|---|
|
Sosta - Sosta |
Sosta - Velocità |
Velocità - Sosta |
|
|
X iniziale |
Input utente |
Input utente |
Input utente |
|
Y iniziale |
Input utente |
Input utente* o calcolato da Motion Sizer |
Input utente* o calcolato da Motion Sizer |
|
Pendenza iniziale |
Fisso a 0 |
Fisso a 0 |
Input utente o calcolato da Motion Sizer* |
|
Inizio curvatura |
Fisso a 0 |
Fisso a 0 |
Fisso a 0 |
|
X finale |
Input utente |
Input utente |
Input utente |
|
Y finale |
Input utente |
Input utente* o calcolato da Motion Sizer |
Input utente* o calcolato da Motion Sizer. |
|
Pendenza finale |
Fisso a 0 |
Input utente o calcolato* da Motion Sizer. |
Fisso a 0 |
|
Curvatura finale |
Fisso a 0 |
Fisso a 0 |
Fisso a 0 |
|
C |
Input utente (0 - 1) |
Input utente * (0 - 1) o calcolato da Motion Sizer. |
Input utente* (0 - 1) o calcolato da Motion Sizer. |
|
Lambda |
Input utente (0 - 1) |
Fissa a 1 |
Fisso a 0 |
|
* Per impostazione predefinita, un parametro su quattro è calcolato da Motion Sizer, mentre gli altri tre parametri sono modificabili. È possibile modificare questo comportamento facendo clic sull'opzione accanto al parametro. |
|||
Parametri per legge di movimento Linea retta
La tabella elenca i parametri disponibili per la legge di movimento Linea retta e i valori che possono avere in conformità con la Condizione iniziale e la Condizione finale selezionata:
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Parametro |
Condizione iniziale - Condizione finale |
|
|---|---|---|
|
Sosta - Sosta |
Velocità - Velocità |
|
|
X iniziale |
Input utente |
Input utente |
|
Y iniziale |
Input utente |
Input utente* o calcolato da Motion Sizer |
|
Pendenza iniziale |
Fisso a 0 |
Input utente o calcolato* da Motion Sizer |
|
Inizio curvatura |
Fisso a 0 |
Fisso a 0 |
|
X finale |
Input utente |
Input utente |
|
Y finale |
Input utente |
Input utente* o calcolato da Motion Sizer |
|
Pendenza finale |
Fisso a 0 |
Lo stesso valore viene utilizzato come per il parametro Pendenza iniziale. |
|
Curvatura finale |
Fisso a 0 |
Fisso a 0 |
|
* Per impostazione predefinita, il parametro di Pendenza iniziale è calcolato da Motion Sizer, mentre i parametri Y inizio e Y fine sono modificabili. È possibile cambiare questa condizione facendo clic sull'opzione accanto al parametro. |
||
Parametri per la legge Motion Seno e lineare combinato
La legge Motion Seno e lineare combinato è disponibile solo per Condizione iniziale > Inversione e Fine condizione > Inversione. La tabella elenca i parametri disponibili:
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Parametro |
Condizione iniziale - Condizione finale |
|---|---|
|
Inversione - Inversione |
|
|
X iniziale |
Input utente |
|
Y iniziale |
Input utente |
|
Pendenza iniziale |
Input utente* o calcolato da Motion Sizer |
|
Inizio curvatura |
Input utente* o calcolato da Motion Sizer |
|
X finale |
Input utente |
|
Y finale |
Input utente |
|
Fine Pendenza |
Input utente* o calcolato da Motion Sizer |
|
Fine curvatura |
Input utente* o calcolato da Motion Sizer |
|
C |
Input utente* o calcolato da Motion Sizer |
|
Lambda |
Input utente* o calcolato da Motion Sizer |
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* Utilizzare l'elenco Parametri di ingresso per selezionare due parametri modificabili su sei. I rimanenti quattro parametri vengono calcolati da Motion Sizer. |
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Parametri per la legge di movimento Polinomio generico di 5o grado
Poiché la legge di movimento Polinomio generico di 5o grado è disponibile per 15 combinazioni di valori di Condizione iniziale - Condizione finale, sono fornite 4 diverse tabelle di parametri per questa legge di movimento.
La tabella elenca i parametri disponibili per la legge di movimento Polinomio generico di 5o grado e i valori che possono avere in conformità con i valori di Condizione iniziale=Sosta selezionati insieme con diversi valori di Condizione finale:
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Parametro |
Condizione iniziale - Condizione finale |
|||
|---|---|---|---|---|
|
Sosta - Sosta |
Sosta - Velocità |
Sosta - Movimento |
Sosta - Inversione |
|
|
X iniziale |
Input utente |
Input utente |
Input utente |
Input utente |
|
Y iniziale |
Input utente |
Input utente |
Input utente |
Input utente |
|
Pendenza iniziale |
Fisso a 0 |
Fisso a 0 |
Fisso a 0 |
Fisso a 0 |
|
Inizio curvatura |
Fisso a 0 |
Fisso a 0 |
Fisso a 0 |
Fisso a 0 |
|
X finale |
Input utente |
Input utente |
Input utente |
Input utente |
|
Y finale |
Input utente |
Input utente |
Input utente |
Input utente |
|
Pendenza finale |
Fissa a 0 |
Input utente |
Input utente |
Fissa a 0 |
|
Curvatura finale |
Fisso a 0 |
Fissa a 0 |
Input utente |
Input utente |
La tabella elenca i parametri disponibili per la legge di movimento Polinomio generico di 5o grado e i valori che possono avere in conformità con i valori di Condizione iniziale=Movimento selezionati insieme con diversi valori di Condizione finale:
|
Parametro |
Condizione iniziale - Condizione finale |
|||
|---|---|---|---|---|
|
Movimento - Sosta |
Movimento - Movimento |
Movimento - Inversione |
Movimento - Velocità |
|
|
X iniziale |
Input utente |
Input utente |
Input utente |
Input utente |
|
Y iniziale |
Input utente |
Input utente |
Input utente |
Input utente |
|
Pendenza iniziale |
Input utente |
Input utente |
Input utente |
Input utente |
|
Curvatura iniziale |
Input utente |
Input utente |
Input utente |
Input utente |
|
X finale |
Input utente |
Input utente |
Input utente |
Input utente |
|
Y finale |
Input utente |
Input utente |
Input utente |
Input utente |
|
Pendenza finale |
Fissa a 0 |
Input utente |
Fissa a 0 |
Input utente |
|
Curvatura finale |
Fissa a 0 |
Input utente |
Input utente |
Fissa a 0 |
La tabella elenca i parametri disponibili per la legge di movimento Polinomio generico di 5o grado e i valori che possono avere in conformità con i valori di Condizione iniziale=Inversione selezionati insieme con diversi valori di Condizione finale:
|
Parametro |
Condizione iniziale - Condizione finale |
|||
|---|---|---|---|---|
|
Inversione - Sosta |
Inversione - Movimento |
Inversione - Inversione |
Inversione - Velocità |
|
|
X iniziale |
Input utente |
Input utente |
Input utente |
Input utente |
|
Y iniziale |
Input utente |
Input utente |
Input utente |
Input utente |
|
Pendenza iniziale |
Fisso a 0 |
Fisso a 0 |
Fisso a 0 |
Fisso a 0 |
|
Curvatura iniziale |
Input utente |
Input utente |
Input utente |
Input utente |
|
X finale |
Input utente |
Input utente |
Input utente |
Input utente |
|
Y finale |
Input utente |
Input utente |
Input utente |
Input utente |
|
Pendenza finale |
Fissa a 0 |
Input utente |
Fissa a 0 |
Input utente |
|
Curvatura finale |
Fissa a 0 |
Input utente |
Input utente |
Fissa a 0 |
La tabella elenca i parametri disponibili per la legge di movimento Polinomio generico di 5o grado e i valori che possono avere in conformità con i valori di Condizione iniziale=Velocità selezionati insieme con diversi valori di Condizione finale:
|
Parametro |
Condizione iniziale - Condizione finale |
|||
|---|---|---|---|---|
|
Velocità - Sosta |
Velocità - Movimento |
Velocità - Inversione |
Velocità - Velocità |
|
|
X iniziale |
Input utente |
Input utente |
Input utente |
Input utente |
|
Y iniziale |
Input utente |
Input utente |
Input utente |
Input utente |
|
Pendenza iniziale |
Input utente |
Input utente |
Input utente |
Input utente |
|
Curvatura iniziale |
Fisso a 0 |
Fisso a 0 |
Fisso a 0 |
Fisso a 0 |
|
X finale |
Input utente |
Input utente |
Input utente |
Input utente |
|
Y finale |
Input utente |
Input utente |
Input utente |
Input utente |
|
Pendenza finale |
Fissa a 0 |
Input utente |
Fissa a 0 |
Input utente |
|
Curvatura finale |
Fissa a 0 |
Input utente |
Input utente |
Fissa a 0 |
