Questa sezione descrive le caratteristiche del task di movimento (o task Motion) e fornisce informazioni sul livello di prestazioni possibile quando si usa un sistema di movimento configurato in modo ottimale. Il task Motion viene creato automaticamente con il nome Evento esterno di CAN1_Sync quando è configurato un Gestore CANmotion. Questo meccanismo permette una sincronizzazione del task Motion con i dispositivi dichiarati sul bus CANmotion. Per impostazione predefinita il task Motion è configurato con priorità 1.
NOTA: L'impostazione di priorità può essere modificata, ma occorre garantire che vi sia tempo sufficiente per l'esecuzione del task Motion entro i limiti della Durata ciclo di sincronizzazione (µs) CANmotion.
Un tempo di ciclo definito in modo adeguato soddisfa i seguenti requisiti:
oL'elaborazione del programma definita nel task Motion deve avere tempo sufficiente per l'esecuzione completa. Verificare il tempo di esecuzione del task Motion in tutte le condizioni di funzionamento per determinare questo valore.
oLa Durata ciclo di sincronizzazione (µs) deve essere sufficientemente lunga da garantire lo scambio fisico di tutti i dati PDO e SDO tra il controller e tutti i dispositivi configurati.
Se non si configura una Durata ciclo di sincronizzazione (µs) sufficiente, si può verificare un'eccezione del watchdog del task o del sistema o addirittura la perdita di sincronizzazione per i dispositivi controllati e il funzionamento anomalo. Ad esempio, una Durata ciclo di sincronizzazione (µs) insufficiente può provocare il rilevamento della perdita del master CANmotion per tutti i dispositivi controllati. In questo caso, i dispositivi che rilevano una perdita del master CANmotion assumeranno gli stati di sicurezza programmati. Confermare sempre che la Durata ciclo di sincronizzazione (µs) sia sufficiente per consentire l'esecuzione completa del task Motion e uno scambio fisico completo di tutti i dati PDO ed SDO prima di mettere in funzione il sistema.
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FUNZIONAMENTO ANOMALO DELL'APPARECCHIATURA |
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Procedere nel seguente modo per definire una Durata ciclo di sincronizzazione (µs) adeguata per il task Motion: oCalcolare la durata di ciclo minimo richiesta per l'elaborazione del task e lo scambio fisico dei dati (1). oDefinire un watchdog del task (software) per il task Motion con un periodo watchdog leggermente più elevato della Durata ciclo di sincronizzazione (µs) definita per il Gestore CANmotion . oEseguire test approfonditi del sistema CANmotion in condizioni di funzionamento normali e non normali prima di metterlo in servizio. |
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Il mancato rispetto di queste istruzioni può provocare morte, gravi infortuni o danni alle apparecchiature. |
(1) Per istruzioni sul calcolo del tempo di ciclo minimo richiesto per il task Motion, vedere Configurazione del tempo di ciclo CANmotion.
La figura mostra le impostazioni del task Motion:
NOTA: Non eliminare il task Motion né modificarne gli attributi Nome, Tipo o Evento esterno. Se si esegue questa operazione, EcoStruxure Machine Expert rileva un errore quando si cerca di compilare l'applicazione e non è possibile scaricarla nel controller.
Requisiti di programmazione del task Motion
Il task Motion deve essere utilizzato per gestire tutti gli aspetti della programmazione relativa al bus CANmotion e ai dispositivi di movimento collegati, come i controller di azionamento.
Ciò comprende:
oIngressi locali utilizzati per acquisire eventi di movimento
oIngressi encoder utilizzati per acquisire eventi di movimento
oElaborazione dei task per tutte le funzioni di movimento (CANmotion, Motion task POU, ecc.)
oTrasmissione di tutti gli RPDO ai dispositivi di movimento
oRicezione di tutti i TPDO dai dispositivi di movimento
oTrasmissione e ricezione di tutti gli SDO e dei PDO opzionali relativi all'elaborazione e agli eventi di movimento
oUscite encoder configurate per rispondere agli eventi di movimento
oUscite locali configurate per rispondere agli eventi di movimento
Se si cerca di gestire gli ingressi, le uscite e l'elaborazione task relativi al movimento o le comunicazioni CAN all'esterno del task Motion, il sistema potrebbe avere un comportamento anomalo.
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FUNZIONAMENTO ANOMALO DELL'APPARECCHIATURA |
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Usare il task Motion per gestire tutti gli ingressi, le uscite, l'elaborazione task relativi al movimento e le comunicazioni CAN. |
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Il mancato rispetto di queste istruzioni può provocare morte, gravi infortuni o danni alle apparecchiature. |
Il Modicon LMC058 Motion Controller è in grado di fornire prestazioni molto elevate in determinate condizioni. Ad esempio, se si scrive un'applicazione molto efficiente utilizzando un piccolo sottogruppo di funzioni di movimento disponibili e non si usa l'interpolazione, il controller può gestire fino a:
o4 assi in 2 ms
o8 assi in 4 ms
I sottogruppi di funzioni che possono essere utilizzati e che consentono di mantenere un livello analogo di prestazioni (a condizione che l'applicazione sia efficiente) sono:
oAssi virtuali
oPosizionamento relativo e assoluto
oControllo velocità
oProfili di camma
oTrasmissione elettronica
oInterpolazione lineare e circolare
NOTA: le funzioni di interpolazione sono richieste per determinate applicazioni, ad esempio la fresatura CNC.
Per maggiori informazioni, consultare Principio CANmotion e Configurazione dell'interfaccia CANmotion.
