Configurazione dell'interfaccia CANopen
Per configurare il bus CAN del controller, procedere nel seguente modo:
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Passo |
Azione |
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1 |
Nella struttura Dispositivi, fare doppio clic su CAN0 o CAN1. |
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2 |
Configurare la velocità di trasmissione (impostazione predefinita: 250000 bit/s): 
NOTA: L'opzione Accesso al bus Online permette di bloccare l'invio di SDO, DTM e NMT dalla schermata di stato. |
Quando si collega un DTM a un dispositivo utilizzando la rete, il DTM comunica in parallelo con l'applicazione in esecuzione. Questo influenza le prestazioni globali del sistema e può causare un sovraccarico della rete, con possibili ripercussioni sulla coerenza dei dati nei dispositivi controllati.
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FUNZIONAMENTO IMPREVISTO DELL'APPARECCHIATURA |
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Porre la macchina o il processo in uno stato tale che le comunicazioni DTM non influiscano sulle prestazioni. |
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Il mancato rispetto di queste istruzioni può provocare morte, gravi infortuni o danni alle apparecchiature. |
Creazione e configurazione del gestore CANopen
Se il Gestore CANopen non è già presente sotto il nodo CAN, procedere nel seguente modo per crearlo e configurarlo:
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Passo |
Azione |
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1 |
Selezionare CANopen Optimized nel Catalogo hardware, trascinarlo nella struttura Dispositivi e rilasciarlo su uno dei nodi evidenziati. Per maggiori informazioni sull'aggiunta di un dispositivo al progetto, fare riferimento a: oUso del metodo di trascinamento oUso del Menu contestuale o pulsante Più |
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2 |
Fare doppio clic su CANopen_Performance. Risultato: viene visualizzata la finestra di configurazione Gestore CANopen: 
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NOTA: Se è selezionato Attiva generazione Sync, viene aggiunto il task CANx_Sync.
Non eliminare o modificare gli attributi Nome, Tipo o Evento esterno dei task CANx_Sync. Se si esegue questa operazione, infatti, EcoStruxure Machine Expert rileverà un errore quando si cercherà di compilare l'applicazione e non sarà possibile scaricarla nel controller.
Se si deseleziona l'opzione Attivazione generazione Sync sulla scheda secondaria Gestore CANopen della scheda CANopen_Performance il task CANx_Sync verrà eliminato automaticamente dal programma.
Aggiunta di un dispositivo CANopen
Per maggiori informazioni sull'aggiunta di gestori di comunicazione e sull'aggiunta di dispositivi slave a un gestore di comunicazione, vedere EcoStruxure Machine Expert - Guida alla programmazione.
Il master CANopen Modicon LMC058 Motion Controller ha i seguenti limiti operativi:
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Numero massimo di dispositivi slave |
63 |
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Numero massimo di PDO ricevuti (RPDO) |
126 |
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Numero massimo di PDO trasmessi (TPDO) |
126 |
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FUNZIONAMENTO IMPREVISTO DELL'APPARECCHIATURA |
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oNon collegare più di 63 dispositivi slave CANopen al controller. oProgrammare l'applicazione in modo da utilizzare al massimo 126 Transmit PDO (TPDO). oProgrammare l'applicazione in modo da utilizzare al massimo 126 Receive PDO (RPDO). |
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Il mancato rispetto di queste istruzioni può provocare morte, gravi infortuni o danni alle apparecchiature. |
Il formato del bus CAN è CAN2.0A per CANopen.
