L'interfaccia Sercos è un'interfaccia standardizzata (IEC 6149) per la comunicazione in tempo reale tra controller, azionamenti, servoazionamenti, dispositivi di I/O, encoder e altre apparecchiature che richiedono servizi in tempo reale.
Per il controllo del movimento, lo standard Sercos descrive l'interfaccia digitale standardizzata a livello internazionale per la comunicazione tra una Control Unit e i rispettivi servoazionamenti. Definisce la standardizzazione dei dati operativi, dei parametri e della scalatura per macchine con azionamenti multipli che possono funzionare nelle modalità operative con interfaccia di coppia, velocità o posizione.
La caratteristiche principali dell'interfaccia Sercos sono:
oTopologia ad anello (ridondanza)
oSistema master /slave
oVelocità di trasmissione 100 MBaud
oTempo di sincronizzazione minimo di 1 ms (8 assi), 2 ms (16 assi) o 4 ms (24 assi)
oSincronizzazione (jitter < 1 µs)
La comunicazione con l'interfaccia Sercos può essere di due tipi:
oComunicazione ciclica:
La comunicazione ciclica è utilizzata per lo scambio dei dati in tempo reale (ad esempio, dati di posizione) e viene eseguita una volta per ogni ciclo di comunicazione (CycleTime). Alcuni dati specifici sono trasferiti dal controller a tutti gli azionamenti e da tutti gli azionamenti al controller in ogni ciclo.
Lo scambio di informazioni tra il controller di movimento (master Sercos) e i servoazionamenti (slave) è realizzato tramite una struttura di messaggi nota come telegramma. In IEC 61491 sono definiti tre telegrammi:
oMST (Master Synchronization Telegram): un telegramma MST viene trasmesso dal master all'inizio di ogni ciclo di trasmissione per sincronizzare la temporizzazione del ciclo.
oMDT (Master Data Telegram): un telegramma MDT viene inviato dal master una volta durante ogni ciclo di trasmissione per trasmettere i dati (valori di comando) ai servoazionamenti (slave).
oAT (Acknowledge Telegram): i telegrammi AT sono inviati dagli slave al master (valori di feedback).
oComunicazione non ciclica con i blocchi funzione.
La comunicazione non ciclica permette di scambiare dati come i parametri di configurazione della comunicazione, i parametri dell'azionamento, lo stato, ecc., per i quali il tempo non rappresenta un fattore critico. Il controller controlla la comunicazione non ciclica. Tutti i parametri del sistema sono accessibili mediante questo canale, anche i parametri configurati ciclicamente.
NOTA: I due tipi di comunicazione possono essere utilizzati simultaneamente.
La norma IEC 61491 assegna dei numeri di identificazione (IDN) a tutti i dati operativi di un azionamento Sercos. I dati operativi includono i parametri, i comandi delle procedure dell'interfaccia e i valori di comando e di feedback.
Sono disponibili due categorie di IDN:
oIDN standard (S): sono definiti dallo standard IEC 61491 relativo al Sercos. Gli IDN standard, se supportati da un azionamento Sercos, si comportano nello stesso modo, indipendentemente dal produttore dell'azionamento;
oIDN proprietari (P): sono riservati per i dati specifici del prodotto che possono essere definiti dai produttori delle unità di controllo e dei servoazionamenti.
