Oggetti nella zona profilo di comunicazione
Il Accoppiatore bus TM3 CANopen supporta i seguenti oggetti di comunicazione:
|
Indice |
Nome |
|---|---|
|
Device type |
|
|
Error register |
|
|
Manufacturer status register |
|
|
Pre-defined error field |
|
|
COB-ID SYNC |
|
|
Communication cycle period |
|
|
Manufacturer device name |
|
|
Manufacturer software version |
|
|
Guard time |
|
|
Life time factor |
|
|
COB-ID EMCY |
|
|
Consumer heartbeat time |
|
|
Producer heartbeat time |
|
|
Identity Object |
|
|
Module list |
|
|
Error behavior |
|
|
1st Server SDO parameter |
|
|
2nd Server SDO parameter |
|
|
1st to 29th receive PDO communication parameter |
|
|
1st to 29th receive PDO mapping parameter |
|
|
1st to 56th transmit PDO communication parameter |
|
|
1st to 56th transmit PDO mapping parameter |
Questo oggetto indica il tipo di dispositivo e le relative funzionalità.
La tabella seguente fornisce una presentazione generale dell'oggetto:
|
Attributo oggetto |
Valore |
|---|---|
|
Sottoindice |
0 |
|
Descrizione |
- |
|
Codice |
VAR |
|
Tipo di dati |
UNSIGNED32 |
|
Accesso |
RO |
|
PDO consentito |
No |
|
Intervallo |
UNSIGNED32 |
|
Valore predefinito |
0x00800191 |
Il valore dell'oggetto consiste dei due seguenti campi a 16 bit:
oMeno significativo
401Dec o 191H (per I/O CANopen standard).
oPiù significativo
Fornisce i dettagli delle funzionalità dell'accoppiatore bus, descritte nella tabella seguente.
NOTA: il valore dipende dai moduli di tipo TM2/TM3 collegati.
|
Bit |
Significato |
|---|---|
|
1 |
Il dispositivo ha ingressi digitali |
|
2 |
Il dispositivo ha uscite digitali |
|
3 |
Il dispositivo ha ingressi analogici |
|
4 |
Il dispositivo ha uscite analogiche |
|
5-7 |
Non utilizzato |
|
8 |
0 = Il dispositivo supporta associazione PDO predefinita, generica |
|
1 = Il dispositivo supporta associazione PDO specifica del dispositivo |
|
|
9-16 |
Non utilizzato |
Questo oggetto consente all'accoppiatore bus di indicare gli errori interni. Quando viene rilevato un errore, si attiva il bit corrispondente.
La tabella seguente fornisce una presentazione generale dell'oggetto:
|
Attributo oggetto |
Valore |
|---|---|
|
Sottoindice |
0 |
|
Descrizione |
- |
|
Codice |
VAR |
|
Tipo di dati |
UNSIGNED8 |
|
Accesso |
RO |
|
PDO consentito |
Sì |
|
Intervallo |
UNSIGNED8 |
|
Valore predefinito |
- |
La tabella seguente descrive il tipo di errore che può essere visualizzato dall'accoppiatore bus nel campo a 8 bit:
|
Bit |
Significato |
Commento |
|---|---|---|
|
0 |
Errore generico |
Impostato quando viene rilevato un errore qualsiasi. |
|
1 |
Riservato (0) |
- |
|
2 |
Riservato (0) |
- |
|
3 |
Riservato (0) |
- |
|
4 |
Errore di comunicazione |
Impostato quando si verificano problemi di comunicazione. |
|
5 |
Specifico del dispositivo |
Problemi correlati al profilo dispositivo |
|
6 |
Riservato (0) |
- |
|
7 |
Specifico del produttore |
Impostato quando si verifica un errore nel livello applicazione (problemi dell'accoppiatore bus, aggiornamento firmware, selettore a rotazione modificato). |
Oggetto 1002H: Manufacturer Status Register
Questo oggetto fornisce le informazioni di stato principali dell'accoppiatore bus e dei moduli TM2/TM3 collegati.
La tabella seguente fornisce una presentazione generale dell'oggetto:
|
Attributo oggetto |
Valore |
|---|---|
|
Sottoindice |
0 |
|
Descrizione |
- |
|
Codice |
VAR |
|
Tipo di dati |
UNSIGNED32 |
|
Accesso |
RO |
|
PDO consentito |
Sì |
|
Intervallo |
UNSIGNED32 |
|
Valore predefinito |
- |
I dati di diagnostica sono salvati nel campo a 32 bit. Questo oggetto è contenuto nel messaggio EMCY e trasmesso quando si verifica un errore. La tabella di seguito mostra l'assegnazione dei bit
|
Bit |
Significato |
|---|---|
|
0 - 1 |
Stato 1° modulo di espansione |
|
2...3 |
Stato 2° modulo di espansione |
|
4...5 |
Stato 3° modulo di espansione |
|
6...7 |
Stato 4° modulo di espansione |
|
8...9 |
Stato 5° modulo di espansione |
|
10...11 |
Stato 6° modulo di espansione |
|
12...13 |
Stato 7° modulo di espansione |
|
14...15 |
Stato 8° modulo di espansione |
|
16...17 |
Stato 9° modulo di espansione |
|
18...19 |
Stato 10° modulo di espansione |
|
20...21 |
Stato 11° modulo di espansione |
|
22...23 |
Stato 12° modulo di espansione |
|
24...25 |
Stato 13° modulo di espansione |
|
26...27 |
Stato 14° modulo di espansione |
|
28...29 |
Non utilizzato |
|
30...31 |
Stato del bus |
Valori dei bit per lo stato del bus:
o0 = Nessun errore
o1 = Errore di configurazione
o2 = Errore runtime
o3 = Non configurato
Valori dei bit per lo stato del modulo:
o0 = Nessun errore
o1 = Errore di configurazione
o2 = Errore runtime
o3 = Non configurato ma opzionale
Oggetto 1003H: Predefined Error Field
Questo oggetto memorizza gli errori più recenti, oltre alle relative caratteristiche:
oIl codice errore EMCY è memorizzato nella parola meno significativa.
oInformazioni aggiuntive sono memorizzate nella parola più significativa.
oIl sottoindice 0 contiene il numero di errori registrati.
La tabella seguente fornisce una presentazione generale dell'oggetto:
|
Attributo oggetto |
Valore |
Valore |
|---|---|---|
|
Sottoindice |
0 |
1...10 |
|
Descrizione |
Numero di errori registrati |
Errore più recente |
|
Codice |
ARRAY |
|
|
Tipo di dati |
UNSIGNED8 |
UNSIGNED32 |
|
Accesso |
RW |
RO |
|
PDO consentito |
No |
|
|
Intervallo |
0-10 |
- |
|
Valore predefinito |
0 |
- |
Questo oggetto memorizza gli errori più recenti, oltre alle relative caratteristiche
|
Byte |
Valore |
|---|---|
|
MSW MSB 21..31 |
Numero modulo in errore (accoppiatore bus = 0, 1o modulo = 1,..., 14o modulo = 14.) |
|
MSW LSB 16..23 |
Registro errori 1001H |
|
LSW 0..15 |
Codice errore EMCY |
Quando compare un nuovo errore, i codici già presenti vengono spostati nei sottoindici del livello superiore: l'errore nel sottoindice 1 viene spostato nel sottoindice 2, l'errore nel sottoindice 2 viene spostato nel sottoindice 3 e così via.
La tabella seguente fornisce i codici di errore EMCY, le relative diagnostiche e cause:
|
Codice errore (EMCY-Byte 0 +1) |
Diagnostica |
Causa |
|---|---|---|
|
0x0000 |
ERROR_RESET_OR_NO_ERROR |
È stato corretto un errore |
|
0x0080 |
ANALOG_DISABLE |
Interrupt ingressi analogici disattivato |
|
0x1000 |
GENERIC_ERROR |
Si è verificato un errore di comunicazione interno |
|
0x6101 |
SOFTWARE_RX_QUEUE_OVERRUN |
Capacità di memoria di ricezione superata |
|
0x6102 |
SOFTWARE_TX_QUEUE_OVERRUN |
Capacità di memoria di trasmissione superata |
|
0x7001 |
KPI_CONFIGURATION_TIMEOUT |
Timeout trasferimento configurazione accoppiatore bus |
|
0x7002 |
KPI_CONFIGURATION_ERROR |
Errata corrispondenza configurazione accoppiatore bus |
|
0x7003 |
KPI_RUNTIME_ERROR |
Errore runtime accoppiatore bus |
|
0x8110 |
MESSAGE_LOST |
Indica che è stato perso uno o più messaggi CAN |
|
0x8120 |
CAN_IN_ERROR_PASSIVE_MODE |
Soglia contatore errori CAN superata e accoppiatore bus passato alla modalità passiva |
|
0x8130 |
NODE_GUARD_OR_HEARTBEAT_ERROR |
Il modulo non ha ricevuto un messaggio Node guard o heartbeat nell'intervallo di tempo configurato |
|
0x8140 |
BUS_OFF_RECOVERED |
Ripristino del controller da una precedente situazione di disattivazione del bus CAN. |
|
0x8210 |
PDO_LENGTH |
PDO non elaborato perché la lunghezza dei dati ricevuti non corrisponde a quella prevista |
|
0x8250 |
RPDO_TIMEOUT |
Timeout RPDO |
|
0xF001 |
SYNC_TIMEOUT |
Timeout SYNC |
|
0xFF01 |
FW_UPDATE_ERROR |
Si è verificato un errore durante l'aggiornamento del firmware dell'accoppiatore bus |
|
0xFF02 |
TM3_FW_UPDATE_ERROR |
Si è verificato un errore durante l'aggiornamento del firmware del modulo di espansione |
|
0xFF03 |
ROTARY_SWITCH_CHANGED |
Posizioni del selettore a rotazione cambiate dopo l'accensione |
|
0xFF04 |
KPI_NOT_CONFIGURED_IN_OP |
Accoppiatore bus non configurato anche se è nello stato ‘OPERATIONAL’ |
Oggetto 1005H: COB-ID SYNC Message
Questo oggetto contiene l'identificativo del messaggio di sincronizzazione.
La tabella seguente fornisce una presentazione generale dell'oggetto:
|
Attributo oggetto |
Valore |
|---|---|
|
Sottoindice |
0 |
|
Descrizione |
- |
|
Codice |
VAR |
|
Tipo di dati |
UNSIGNED32 |
|
Accesso |
RW |
|
PDO consentito |
No |
|
Intervallo |
UNSIGNED32 |
|
Valore predefinito |
80H |
I parametri di comunicazione per il telegramma di sincronizzazione sono memorizzati in questo campo a 32 bit. La struttura è mostrata nella tabella di seguito:
|
MSb |
Bit |
LSb |
||
|---|---|---|---|---|
|
31 |
30 |
29 |
28 - 11 |
10 - 0 |
|
X |
0 |
0 |
000000000000000000 |
Identificativo a 11 bit |
Il valore predefinito è 80H, consentendo al dispositivo di ricevere telegrammi SYNC con COB-ID 80H. La tabella seguente spiega il valore dei singoli bit:
|
Bit |
Valore |
Significato |
Commento |
|---|---|---|---|
|
31 (MSb) |
X |
- |
Non utilizzato |
|
30 |
0 |
Il dispositivo non crea oggetti sync |
- |
|
1 |
Il dispositivo crea oggetti sync |
Non supportato |
|
|
29 |
0 |
ID 11 bit (CAN 2.0A) |
- |
|
1 |
ID 29 bit (CAN 2.0B) |
Non supportato |
|
|
28-11 |
Se bit 29 = 0 |
000000000000000000 |
- |
|
Se bit 29 = 1 |
Bit 28-11 da ID 29 bit |
Non supportato |
|
|
10-0 (LSb) |
- |
Bit 10 - 0 di identificativo ID |
- |
Oggetto 1006H: Communication Cycle Period
Questo oggetto descrive l'intervallo di tempo tra due segnali SYNC. Questo intervallo deve essere di almeno 10 ms con un incremento minimo di 1 ms. L'immissione deve essere una parola doppia. Se inutilizzato, il valore di questo campo è zero
La tabella seguente fornisce una presentazione generale dell'oggetto:
|
Attributo oggetto |
Valore |
|---|---|
|
Sottoindice |
0 |
|
Descrizione |
- |
|
Codice |
VAR |
|
Tipo di dati |
UNSIGNED32 |
|
Accesso |
RW |
|
PDO consentito |
No |
|
Intervallo |
UNSIGNED32 |
|
Valore predefinito |
0 |
La tabella seguente fornisce un esempio di valori configurati di questo oggetto e i rispettivi intervalli di tempo:
|
Tipo di valore |
Decimale |
Esadecimale |
Intervallo SYNC in MS |
|---|---|---|---|
|
Valore standard |
0 |
0H |
- |
|
Valore minimo |
10 000 |
0000 2710H |
10 |
|
25 000 |
0000 61A8H |
25 |
|
|
250 000 |
0003 D090H |
250 |
|
|
1 000 000 |
000F 4240H |
1 000 |
|
|
5 000 000 |
004C 4B40H |
5 000 |
|
|
Valore massimo |
10 000 000 |
0098 9680H |
10 000 |
Oggetto 1008H: Manufacturer Device Name
Questo oggetto contiene il nome del dispositivo. Le informazioni sul dispositivo possono essere memorizzate nella stringa ASCII. L'impostazione predefinita per l'identificazione del dispositivo è TM3BCCO.
La tabella seguente fornisce una presentazione generale dell'oggetto:
|
Attributo oggetto |
Valore |
|---|---|
|
Sottoindice |
0 |
|
Descrizione |
- |
|
Codice |
VAR |
|
Tipo di dati |
Stringa visibile |
|
Accesso |
Const |
|
PDO consentito |
No |
|
Intervallo |
- |
|
Valore predefinito |
TM3BCCO |
Oggetto 100AH: Manufacturer Software Version
Questo oggetto contiene la versione software dell'accoppiatore bus come stringa ASCII, nella forma “xx.yy.zz”.
La tabella seguente fornisce una presentazione generale dell'oggetto:
|
Attributo oggetto |
Valore |
|---|---|
|
Sottoindice |
0 |
|
Descrizione |
- |
|
Codice |
VAR |
|
Tipo di dati |
Stringa visibile |
|
Accesso |
Const. |
|
PDO consentito |
No |
|
Intervallo |
- |
|
Valore predefinito |
Dipende dal firmware integrato |
Questo oggetto contiene il parametro del tempo di guardia espresso in millisecondi.
La tabella seguente fornisce una presentazione generale dell'oggetto:
|
Attributo oggetto |
Valore |
|---|---|
|
Sottoindice |
0 |
|
Descrizione |
- |
|
Codice |
VAR |
|
Tipo di dati |
UNSIGNED16 |
|
Accesso |
RW |
|
PDO consentito |
No |
|
Intervallo |
UNSIGNED16 |
|
Valore predefinito |
0 |
Oggetto 100DH: Lifetime Factor
Questo oggetto contiene il parametro del fattore limite durata.
La tabella seguente fornisce una presentazione generale dell'oggetto:
|
Attributo oggetto |
Valore |
|---|---|
|
Sottoindice |
0 |
|
Descrizione |
- |
|
Codice |
VAR |
|
Tipo di dati |
UNSIGNED8 |
|
Accesso |
RW |
|
PDO consentito |
No |
|
Intervallo |
UNSIGNED8 |
|
Valore predefinito |
0 |
Lifetime è calcolato come: Lifetime = Guard-time x Lifetime factor.
Se il valore predefinito è impostato a 0, il master non è monitorato (nessun life guarding).
|
|
|
FUNZIONAMENTO IMPREVISTO DELLA MACCHINA |
|
Impostare il Lifetime Factor (oggetto 100DH) a un valore non inferiore a 2 quando si attiva Node Guarding. |
|
Il mancato rispetto di queste istruzioni può provocare morte, gravi infortuni o danni alle apparecchiature. |
Oggetto 1014H: COB-ID Emergency (EMCY-COB-ID) Message
Questo oggetto contiene l'identificativo del messaggio di emergenza.
La tabella seguente fornisce una presentazione generale dell'oggetto:
|
Attributo oggetto |
Valore |
|---|---|
|
Sottoindice |
0 |
|
Descrizione |
- |
|
Codice |
VAR |
|
Tipo di dati |
UNSIGNED32 |
|
Accesso |
RW |
|
PDO consentito |
No |
|
Intervallo |
UNSIGNED32 |
|
Valore predefinito |
80H+ID Nodo |
La tabella seguente mostra la struttura del COB-ID dell'oggetto EMCY:
|
Bit |
||||
|---|---|---|---|---|
|
31 (MSb) |
30 |
29 |
28 - 11 |
10 - 0 (LSb) |
|
0 |
0 |
0 |
000000000000000000 |
Identificativo a 11 bit |
Definizione e valore di bit sono presentati nella tabella seguente:
|
Bit |
Valore |
Significato |
|---|---|---|
|
31 (MSb) |
0 |
Riservato |
|
30 |
0 |
Riservato |
|
29 |
0 |
ID 11 bit (CAN 2.0A) |
|
1 |
ID 29 bit (CAN 2.0B) - Non supportato |
|
|
28-11 |
Se bit 29 = 0 |
000000000000000000 |
|
Se bit 29 = 1 |
Bit 28-11 da ID 29 bit - Non supportato |
|
|
10-0 (LSb) |
- |
Bit 10 - 0 di identificativo ID |
Oggetto 1016H: Consumer Heartbeat Time
Il tempo heartbeat utilizzatore definisce il tempo di ciclo heartbeat previsto in millisecondi. L'accoppiatore bus può monitorare i messaggi heartbeat da un dispositivo generatore heartbeat.
La tabella seguente fornisce una presentazione generale dell'oggetto:
|
Attributo oggetto |
Valore |
Valore |
|---|---|---|
|
Sottoindice |
0 |
1 |
|
Descrizione |
Numero di sottoindici |
Tempo heartbeat utilizzatore |
|
Codice |
ARRAY |
|
|
Tipo di dati |
UNSIGNED8 |
UNSIGNED32 |
|
Accesso |
RO |
RW |
|
PDO consentito |
No |
|
|
Intervallo |
1H - 7FH |
UNSIGNED32 |
|
Valore predefinito |
1 |
0 |
Il contenuto del sottoindice 1 è il seguente:
|
Bit |
Valore |
|---|---|
|
31-24 |
00000000 |
|
23-16 |
Indirizzo modulo monitorato |
|
15-0 |
Tempo massimo per ricezione heartbeat. |
In caso di timeout senza ricezione del messaggio heartbeat, l'accoppiatore bus invia un messaggio EMCY, applica il posizionamento di sicurezza agli I/O dei moduli di espansione e passa allo stato configurato nell'oggetto 1029H.
Oggetto 1017H: Producer Heartbeat Time
Questo oggetto configura l'accoppiatore bus come generatore heartbeat e definisce il tempo di ciclo heartbeat.
La tabella seguente fornisce una presentazione generale dell'oggetto:
|
Attributo oggetto |
Valore |
|---|---|
|
Sottoindice |
0 |
|
Descrizione |
- |
|
Codice |
VAR |
|
Tipo di dati |
UNSIGNED16 |
|
Accesso |
RW |
|
PDO consentito |
No |
|
Intervallo |
UNSIGNED16 |
|
Valore predefinito |
0 |
Quando configurato, l'accoppiatore bus trasmette periodicamente un messaggio heartbeat a uno o più dispositivi nella rete. Un valore pari a 0 disattiva l'accoppiatore bus come generatore heartbeat.
Oggetto 1018H: Identity Object
Questo oggetto fornisce informazioni generali sul dispositivo CANopen, compresi:
oID fornitore
ocodice prodotto
onumero di revisione
onumero di serie
La tabella seguente fornisce una presentazione generale dell'oggetto:
|
Attributo oggetto |
Valore |
Valore |
Valore |
Valore |
Valore |
|---|---|---|---|---|---|
|
Sottoindice |
0 |
1 |
2 |
3 |
4 |
|
Descrizione |
Numero di I/O |
ID fornitore |
Codice prodotto |
Numero di revisione |
Numero di serie |
|
Codice |
RECORD |
RECORD |
RECORD |
RECORD |
RECORD |
|
Tipo di dati |
UNSIGNED8 |
UNSIGNED32 |
UNSIGNED32 |
UNSIGNED32 |
UNSIGNED32 |
|
Accesso |
RO |
RO |
RO |
RO |
RO |
|
PDO consentito |
No |
No |
No |
No |
No |
|
Intervallo |
1H - 4H |
UNSIGNED32 |
UNSIGNED32 |
UNSIGNED32 |
UNSIGNED32 |
|
Valore predefinito |
4 |
0x0500005a |
811044 |
- |
- |
Il Numero di revisione, quando convertito al formato esadecimale, rappresenta la versione del firmware nel formato "xx.yy.zz". Ad esempio, il valore intero letto dal Sottoindice 3, se viene convertito in 0x010015 (formato esadecimale), rappresenta la versione v1.0.15 del firmware.
Questo oggetto fornisce un elenco dei moduli collegati all'accoppiatore bus.
La tabella seguente fornisce una presentazione generale dell'oggetto:
|
Attributo oggetto |
Valore |
Valore |
Valore |
Valore |
|---|---|---|---|---|
|
Sottoindice |
0 |
1 |
- |
N |
|
Descrizione |
Numero di moduli di espansione collegati |
Codice prodotto primo modulo |
- |
Codice modulo N |
|
Codice |
ARRAY |
|||
|
Tipo di dati |
UNSIGNED8 |
UNSIGNED16 |
||
|
Accesso |
RO |
|||
|
PDO consentito |
No |
|||
|
Intervallo |
0 - 14 |
UNSIGNED16 |
- |
UNSIGNED16 |
|
Valore predefinito |
- |
- |
- |
- |
In assenza di modulo di estensione, questo oggetto esiste sempre con un valore di 14 per rappresentare il numero massimo dei moduli di espansione supportati. Tuttavia, i valori degli altri sottoindici sono 0.
Questo oggetto consente di definire lo stato NMT dell'accoppiatore bus se viene rilevato un errore. Per impostazione predefinita, l'accoppiatore bus passa allo stato ‘PRE-OPERATIONAL’ in caso di errore
Gli errori del dispositivo comprendono:
oStato disattivazione bus dell'interfaccia CAN
oLa presenza di un evento Life guarding o heartbeat
oLa presenza di un timeout Sync
oLa presenza di un errore Tempo evento PDO
La tabella seguente fornisce una presentazione generale dell'oggetto:
|
Attributo oggetto |
Valore |
Valore |
|---|---|---|
|
Sottoindice |
0 |
1 |
|
Descrizione |
Numero di sottoindici |
Stato CANopen dopo il rilevamento di un errore di comunicazione |
|
Codice |
ARRAY |
|
|
Tipo di dati |
UNSIGNED8 |
|
|
Accesso |
RO |
RW |
|
PDO consentito |
No |
|
|
Intervallo |
UNSIGNED8 |
|
|
Valore predefinito |
1 |
0 |
La tabella seguente spiega i valori del sottoindice 1:
|
Valore |
Definizione |
|---|---|
|
00h |
Passaggio allo stato NMT Pre-Operational (solo se attualmente nello stato NMT Operational) |
|
01h |
Nessun cambiamento di stato NMT |
|
02h |
Passaggio allo stato NMT arrestato |
|
03h-FFh |
Riservato |
Oggetto 1200H: Server SDO Parameter
L'oggetto contiene i parametri SDO dell'accoppiatore bus, dove l'accoppiatore bus funge da server.
La tabella seguente fornisce una presentazione generale dell'oggetto:
|
Attributo oggetto |
Valore |
Valore |
Valore |
|---|---|---|---|
|
Sottoindice |
0 |
1 |
2 |
|
Descrizione |
Numero di voci |
COB-ID Client - Server |
COB-ID Server - Client |
|
Codice |
RECORD |
||
|
Tipo di dati |
UNSIGNED8 |
UNSIGNED32 |
UNSIGNED32 |
|
Accesso |
RO |
||
|
PDO consentito |
No |
||
|
Intervallo |
2 |
UNSIGNED32 |
UNSIGNED32 |
|
Valore predefinito |
2 |
600H + ID nodo |
580H + ID nodo |
La struttura COB-ID è mostrata nella tabella di seguito:
|
MSb |
Bit |
LSb |
||
|---|---|---|---|---|
|
31 |
30 |
29 |
28 - 11 |
10 - 0 |
|
0 |
0 |
0 |
000000000000000000 |
Identificativo a 11 bit |
La tabella seguente spiega il valore dei singoli bit:
|
Bit |
Valore |
Significato |
|---|---|---|
|
31 (MSb) |
0 |
SDO esiste / è valido |
|
1 |
SDO non esiste / non è valido |
|
|
30 |
0 |
Riservato |
|
29 |
0 |
ID 11 bit (CAN 2.0A) |
|
1 |
ID 29 bit (CAN 2.0B) - Non supportato |
|
|
28-11 |
Se bit 29 = 0 |
000000000000000000 |
|
Se bit 29 = 1 |
Bit 28-11 da COB-ID 29 bit - Non supportato |
|
|
10-0 (LSb) |
- |
Bit 10 - 0 di identificativo COB-ID |
Oggetto 1201H: Server SDO Parameter
L'oggetto contiene un oggetto secondo parametro SDO server.
La tabella seguente fornisce una presentazione generale dell'oggetto:
|
Attributo oggetto |
Valore |
Valore |
Valore |
Valore |
|---|---|---|---|---|
|
Sottoindice |
0 |
1 |
2 |
3 |
|
Descrizione |
Numero di voci |
COB-ID Client - Server |
COB-ID Server - Client |
ID nodo del client. |
|
Codice |
RECORD |
|||
|
Tipo di dati |
UNSIGNED8 |
UNSIGNED32 |
||
|
Accesso |
RO |
RW |
||
|
PDO consentito |
No |
|||
|
Intervallo |
3 |
UNSIGNED32 |
||
|
Valore predefinito |
3 |
Definito dall'utente |
Definito dall'utente |
- |
Oggetto da 1400H a 141CH: Receive PDO Communication Parameter
Ogni oggetto contiene i parametri di comunicazione PDO per i rispettivi PDO di ricezione supportati dall'accoppiatore bus.
La tabella seguente fornisce una presentazione generale dell'oggetto:
|
Attributo oggetto |
Valore |
Valore |
Valore |
Valore |
Valore |
Valore |
Valore |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
|
Sottoindice |
0 |
1 |
2 |
3 |
4 |
5 |
6 |
|
Descrizione |
Numero di voci |
COB-ID |
Tipo di trasmissione |
Non applicabile |
Tempo evento |
Non applicabile |
|
|
Codice RECORD |
RECORD |
RECORD |
|||||
|
Tipo di dati |
UNSIGNED8 |
UNSIGNED32 |
UNSIGNED8 |
UNSIGNED16 |
|||
|
Accesso |
RO |
RW |
RW |
RW |
|||
|
PDO consentito |
No |
No |
|||||
|
Intervallo |
5 |
UNSIGNED32 |
UNSIGNED8 |
UNSIGNED16 |
|||
|
Valore predefinito |
5 |
- |
255 |
0 |
|||
La struttura COB-ID è mostrata nella tabella di seguito:
|
MSb |
Bit |
LSb |
||
|---|---|---|---|---|
|
31 |
30 |
29 |
28 - 11 |
10 - 0 |
|
0 |
X |
0 |
000000000000000000 |
Identificativo a 11 bit |
La tabella seguente spiega il valore dei singoli bit:
|
Bit |
Valore |
Significato |
|---|---|---|
|
31 (MSb) |
0 |
PDO esiste / è valido |
|
1 |
PDO non esiste / non è valido |
|
|
30 |
X |
Non utilizzato |
|
29 |
0 |
ID 11 bit (CAN 2.0A) |
|
1 |
ID 29 bit (CAN 2.0B) |
|
|
28-11 |
Se bit 29 = 0 |
000000000000000000 |
|
Se bit 29 = 1 |
Bit 28-11 da COB-ID 29 bit - Non supportato |
|
|
10-0 (LSb) |
- |
Bit 10 - 0 di identificativo COB-ID |
Tipo di trasmissione consentita:
|
- |
Ciclica |
Aciclica |
Sincrona |
Asincrona |
Commenti |
|---|---|---|---|---|---|
|
0-240 |
✓ |
- |
✓ |
- |
I dati dal PDO vengono presi in considerazione a seguito del messaggio Sync |
|
255 |
- |
- |
- |
✓ |
I dati dal PDO vengono presi immediatamente in considerazione |
Il sottoindice 05h contiene il Tempo evento. Il valore è definito come multiplo di 1 ms. Il valore di 0 disattiva il Tempo evento. Il RPDO può utilizzare il tempo per il monitoraggio deadline. Il monitoraggio deadline è attivato entro la successiva ricezione di un RPDO dopo aver configurato il Tempo evento. Si verifica un timeout in un'indicazione nell'applicazione locale.
Oggetto da 1600H a 161CH: Receive PDO Mapping Parameter
Ogni oggetto descrive gli oggetti associati trasportati dai rispettivi PDO all'accoppiatore bus.
La tabella seguente fornisce una presentazione generale dell'oggetto:
|
Attributo oggetto |
Valore |
Valore |
Valore |
Valore |
Valore |
Valore |
Valore |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
|
Sottoindice |
0 |
1 |
2 |
3 |
4 |
5 |
n |
|
Descrizione |
Numero di voci |
1° oggetto nel PDO |
2° oggetto nel PDO |
3° oggetto nel PDO |
4° oggetto nel PDO |
6° oggetto nel PDO |
N° oggetto nel PDO |
|
Codice |
RECORD |
||||||
|
Tipo di dati |
UNSIGNED8 |
UNSIGNED32 |
|||||
|
Accesso |
RW |
||||||
|
PDO consentito |
No |
||||||
|
Intervallo |
8 |
UNSIGNED32 |
|||||
|
Valore predefinito 1600h 1601h 1602h 1603h Altri |
1 1 1 1 0 |
6200 01 08 H 6411 01 10 H 6411 05 10 H 6411 09 10 H 0 |
0 6411 02 10 H 6411 06 10 H 6411 0A 10 H 0 |
0 6411 03 10 H 6411 07 10 H 6411 0B 10 H 0 |
0 6411 04 10 H 6411 08 10 H 6411 0C 10 H 0 |
0 |
0 |
Struttura campo dati
Ogni oggetto dati da trasportare è rappresentato nel modo seguente:
|
Bit |
da 31 a 16 |
da 15 a 8 |
da 7 a 0 |
|---|---|---|---|
|
Dati |
Numero indice dell'oggetto da trasportare |
Numero sottoindice dell'oggetto da trasportare |
Lunghezza dell'oggetto da trasportare (in bit) |
|
Esempio |
6200H |
01H |
08H |
Oggetto da 1800H a 1837H: Transmit PDO Communication Parameter
Ogni oggetto contiene i parametri di comunicazione PDO per i rispettivi PDO di trasmissione supportati dall'accoppiatore bus.
La tabella seguente fornisce una presentazione generale dell'oggetto:
|
Attributo oggetto |
Valore |
Valore |
Valore |
Valore |
Valore |
Valore |
|---|---|---|---|---|---|---|
|
Sottoindice |
0 |
1 |
2 |
3 |
4 |
5 |
|
Descrizione |
Numero di voci |
COB-ID |
Tipo di trasmissione |
Tempo di blocco |
Riservato |
Tempo evento |
|
Codice |
RECORD |
Non applicabile |
RECORD |
|||
|
Tipo di dati |
UNSIGNED8 |
UNSIGNED32 |
UNSIGNED8 |
UNSIGNED16 |
UNSIGNED16 |
|
|
Accesso |
RO |
RW |
RW |
|||
|
PDO consentito |
No |
No |
||||
|
Intervallo |
5 |
UNSIGNED32 |
UNSIGNED8 |
UNSIGNED16 |
UNSIGNED16 |
|
|
Valore predefinito |
5 |
- |
255 |
0 |
0 |
|
La struttura è COB-ID mostrata nella tabella di seguito:
|
MSb |
Bit |
LSb |
||
|---|---|---|---|---|
|
31 |
30 |
29 |
28 - 11 |
10 - 0 |
|
0 |
0 |
0 |
000000000000000000 |
Identificativo a 11 bit |
La tabella seguente spiega il valore dei singoli bit:
|
Bit |
Valore |
Significato |
|---|---|---|
|
31 (MSb) |
0 |
PDO esiste / è valido |
|
1 |
PDO non esiste / non è valido |
|
|
30 |
0 |
RTR consentito su questo PDO |
|
1 |
Nessun RTR consentito su questo PDO - Non supportato |
|
|
29 |
0 |
ID 11 bit (CAN 2.0A) |
|
1 |
ID 29 bit (CAN 2.0B) - Non supportato |
|
|
28-11 |
Se bit 29 = 0 |
000000000000000000 |
|
Se bit 29 = 1 |
Bit 28-11 da COB-ID 29 bit - Non supportato |
|
|
10-0 (LSb) |
- |
Bit 10 - 0 di identificativo COB-ID |
Tipo di trasmissione consentita:
|
valore |
Ciclica |
Aciclica |
Sincrona |
Asincrona |
Commenti |
|---|---|---|---|---|---|
|
0 |
- |
✓ |
✓ |
- |
Invio PDO dopo messaggio Sync a seguito di evento |
|
1-240 |
✓ |
- |
✓ |
- |
Invio PDO ogni X messaggi Sync |
|
255 |
- |
- |
- |
✓ |
Invio PDO su evento |
Per un ingresso digitale, viene generato un evento quando cambia il valore dell'ingresso.
Per un ingresso analogico, in base alla configurazione dell'oggetto 6421H, i tre scenari seguenti possono attivare un evento:
oil valore dell'ingresso supera un valore di soglia superiore
oil valore dell'ingresso scende sotto un valore di soglia inferiore
oil valore dell'ingresso cambia più del valore delta configurato
Il sottoindice 03h contiene il tempo di blocco. Il tempo è l'intervallo minimo tra la trasmissione PDO successiva se il tipo di trasmissione è impostato a 255. Il valore è definito in multipli di 100 μs. Il valore 0 disattiva il tempo di blocco.
Il sottoindice 04h è riservato.
Il sottoindice 05h contiene il Tempo evento. Il tempo è l'intervallo massimo per la trasmissione PDO se il tipo di trasmissione è impostato a 255. Il valore è definito come multipli di 1 ms. Il valore di 0 disattiva il Tempo evento.
Oggetto da 1A00H a 1A37: Transmit PDO Mapping Parameter
Ogni oggetto descrive gli oggetti associati trasmessi dai rispettivi PDO di trasmissione all'accoppiatore bus.
La tabella seguente fornisce una presentazione generale dell'oggetto:
|
Attributo oggetto |
Valore |
Valore |
Valore |
Valore |
Valore |
Valore |
Valore |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
|
Sottoindice |
0 |
1 |
2 |
3 |
4 |
5 |
n |
|
Descrizione |
Numero di voci |
1° oggetto nel PDO |
2° oggetto nel PDO |
3° oggetto nel PDO |
4° oggetto nel PDO |
6° oggetto nel PDO |
N° oggetto nel PDO |
|
Codice |
RECORD |
||||||
|
Tipo di dati |
UNSIGNED8 |
UNSIGNED32 |
|||||
|
Accesso |
RW |
||||||
|
PDO consentito |
No |
||||||
|
Intervallo |
8 |
UNSIGNED32 |
|||||
|
Valore predefinito 1A00h 1A01h 1A02h 1A03h Altri |
1 4 4 4 0 |
6000 0108H 6401 0110H 6401 0510H 6401 0910H 0 |
0 6401 0210H 6401 0610H 6401 0A10H 0 |
0 6401 0310H 6401 0710H 6401 0B10H 0 |
0 6401 0410H 6401 0810H 6401 0C10H 0 |
0 0 0 0 0 |
0 |
Struttura campo dati
Ogni oggetto dati da trasportare è rappresentato nel modo seguente:
|
Bit |
da 31 a 16 |
da 15 a 8 |
da 7 a 0 |
|---|---|---|---|
|
Dati |
Numero indice dell'oggetto da trasportare |
Numero sottoindice dell'oggetto da trasportare |
Lunghezza dell'oggetto da trasportare (in bit) |
|
Esempio |
6000H |
01H |
08H |
