La seguente illustrazione mostra la posizione della porta CAN del controller:
Il protocollo e la funzione supportata dalla porta CAN è CANopen.
Nella seguente tabella sono descritte le caratteristiche di CAN:
|
Caratteristiche |
Descrizione |
|---|---|
|
Standard |
CAN-CIA(ISO 11898-2:2002 Part 2)1 |
|
Tipo di connettore |
Connettore Sub-D9 maschio a 9 pin |
|
Protocollo supportato |
CANopen |
|
Formato bus CAN |
CAN2.0A |
|
Distribuzione alimentazione CAN |
No |
|
Lunghezza massima del cavo |
Vedere la sezione relativa alla velocità di trasmissione e al cavo nel Manuale di configurazione hardware CANopen. |
|
Isolamento |
Vedere la nota2 |
|
Velocità bit |
Vedere la tabella riportata di seguito4 |
|
Terminazione di linea |
N. Vedere la nota 3 |
NOTA:
1 La Parte 1 e la Parte 2 dello standard ISO 11898:2002 sono uguali allo standard ISO 11898:1993.
2 L'isolamento del modulo elettronico è RMS 500 Vca tra i componenti elettronici alimentati dal bus di alimentazione TM5 e la parte alimentata dal segmento di alimentazione I/O 24 Vcc collegato al modulo. In pratica, il modulo elettronico TM5 è installato nella base bus ed è presente un bridge tra il bus di alimentazione TM5 e il segmento di alimentazione degli I/O a 24 Vdc. I due circuiti di alimentazione fanno riferimento alla stessa massa funzionale (FE) tramite componenti specifici progettati per ridurre gli effetti dell'interferenza elettromagnetica. Questi componenti presentano valori nominali di 30 Vcc o 60 Vcc. Ciò riduce efficacemente l'isolamento dell'intero sistema da RMS 500 Vca.
3 È necessaria una resistenza (R) per ciascun lato del bus di campo CAN.
4 La lunghezza massima del cavo è descritta nella tabella riportata di seguito:
|
Velocità di trasmissione |
1 Mbit/s |
800 Kbit/s |
500 Kbit/s |
250 Kbit/s |
125 Kbit/s |
50 Kbit/s |
20 Kbit/s |
10 Kbit/s |
|
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
|
Lunghezza massima del cavo |
m |
4 |
25 |
100 |
250 |
500 |
1000 |
2500 |
5000 |
|
ft. |
13.12 |
82.02 |
328.08 |
820.20 |
1640.41 |
3280.83 |
8202.07 |
16404.15 |
|
La tabella riportata di seguito descrive i pin della porta CAN:
La tabella riportata di seguito descrive i pin della porta CAN:
|
N° PIN |
Segnale |
Descrizione |
|---|---|---|
|
1 |
Riservato |
|
|
2 |
CAN_L |
Linea bus CAN_L (Low) |
|
3 |
CAN_GND |
CAN 0 Vcc |
|
4 |
N.C. |
Riservato |
|
5 |
CAN_SHLD |
N.C. |
|
6 |
GND |
0 Vdc |
|
7 |
CAN_H |
Linea bus CAN_H (High) |
|
8 |
N.C. |
Riservato |
|
9 |
N.C. |
Riservato |
N.C.: nessuna connessione.
La schermatura è collegata al pin 6, il pin a 0 Vcc.
NOTA: il pin 9 non è collegato internamente. Il controller non fornisce alimentazione a CAN_V+.
|
|
|
FUNZIONAMENTO IMPREVISTO DELL'APPARECCHIATURA |
|
Non collegare alcun cavo a collegamenti riservati, non utilizzati o a connessioni designate come "No Connection (N.C.)". |
|
Il mancato rispetto di queste istruzioni può provocare morte, gravi infortuni o danni alle apparecchiature. |
Nella seguente illustrazione sono raffigurati i LED di sistema sul display del pannello frontale:
Nella tabella riportata di seguito è descritto il LED di stato CAN:
|
Marcatura |
Descrizione |
LED |
|
|---|---|---|---|
|
Colore |
Descrizione |
||
|
CAN0 STS |
Stato della porta CAN 0 |
Verde/rosso |
Vedere LED di stato CAN0 STS sotto |
Nella tabella riportata di seguito sono descritti i LED di stato CAN1 STS quando le porte sono la porta è utilizzata utilizzate come master CANopen:
|
LED CAN0 STS |
Stato CANopen |
Descrizione |
|---|---|---|
|
OFF |
CANopen non configurato |
CANopen non è attivo nell'applicazione |
|
Lampeggio singolo rosso / con verde acceso |
È stata raggiunta la soglia limite di errore |
Il controller ha rilevato che è stato raggiunto o superato il numero massimo di frame di errore. |
|
Lampeggio doppio rosso / con verde acceso |
Evento di sorveglianza del nodo (Node Guarding) o evento impulsi (Heartbeat) |
Il controller ha rilevato un'eccezione di sorveglianza del nodo (Node Guarding) o un'eccezione impulsi (Heartbeat) per il dispositivo master o slave CANopen. |
|
Rosso acceso |
Bus non operativo |
Il bus CANopen è fermo |
|
Verde acceso |
Il bus CANopen è operativo |
|
Per ulteriori informazioni fare riferimento al Manuale di configurazione hardware CANopen.
