类型：

列表类型

最低适用版本：

V1.1.75.6318

Ok

0

未检测到错误

UnexpectedReturnValue

1

系统的返回值无法确定。

请联系 Schneider Electric 服务代表。

SemaphoreError

2

多任务冲突无法通过信号量来解决。

LimitModeInvalid

3

指定的限制模式无效

NoBusCommunication

4

通过运动总线进行的通讯已中断

PositionOutsideModulo

5

目标位置在轴的模数范围之外。

将目标值设置为模数范围内的值（从 0 到轴的模数值）。

JerkOutOfRange

6

输入 Jerk 处的值小于零。

在输入 Jerk 处使用正值或零。

AccelerationOutOfRange

7

输入 Acceleration 处的值小于或等于零。

在输入 Acceleration 处提供正值（大于零）。

DecelerationOutOfRange

8

输入 Deceleration 处的值小于或等于零。

在输入 Deceleration 处提供正值（大于零）。

VelocityOutOfRange

9

输入 Velocity 处的值小于或等于零。

在输入 Velocity 处提供正值（大于零）。

AlgorithmInvalid

10

定义的算法无效。

BufferModeInvalid

11

输入 BufferMode 处提供了不同于 MC_Buffer_Mode.Aborting 或 MC_Buffer_ModeBuffered 的值。

将 MC_Buffer_Mode.Aborting 或 MC_Buffer_Mode.Buffered 的值提供作为 BufferModeInput（如果先前未提供任何值，则使用 MC_Buffer_Mode.Aborting）。

AxisIsDisabled

12

由于轴处于运行状态 Disabled，因此无法执行功能块。

打算启动新功能块时，请确认轴未处于运行状态 Disabled。

AxisIsStopping

13

由于 MC_Stop 功能块已激活且轴处于运行状态 Stopping，因此无法执行功能块。

打算启动新功能块时，请确认轴未处于运行状态 Stopping。

AxisNotHomed

14

轴未执行基准点定位（轴的标志 xHomed 为 FALSE）。

对轴执行基准点定位，以获取有效的零点来启动相对于零点的运动。

AxisInErrorStop

15

由于检测到轴错误且轴处于运行状态 ErrorStop，因此无法执行功能块。

打算启动新功能块时，请确认轴未处于运行状态 ErrorStop。

BufferSaturated

16

已达到可为轴缓存的最大功能块数量。

在任何时候，仅为给定轴缓存一个功能块。

BufferNotSupported

17

不允许缓冲此命令或组合（如，混合）。

PLCopenStateInvalid

18

PLCopen 运行状态无效。

JobInvalid

19

定义的作业无效。

MasterInvalid

20

输入 Master 处的对象无效。

提供对将执行功能块的轴的有效引用（来自“设备树”的对象，如轴或编码器）。

OutOfMemory

21

内存不足，无法执行运动命令。

减小应用程序对内存的需求。

NoAccessToData

22

无法读取所需数据。

LimitsInvalid

23

限值无效。

AxisNotDisabled

24

只有在轴处于 Disabled 运行状态时，才能执行此命令。

InvalidMasterAddress

25

指定的主站无效。

InvalidRatioNumerator

26

输入 RatioNumerator 处的值为零。

为分子使用非零值。

InvalidRatioDenominator

27

输入 RatioDenominator 处的值为零。

为分母使用非零值。

AxisInvalid

28

未为输入 Axis 指定轴，或者指定的轴不支持所需的功能。

对于 MC_Touchprobe 和 MC_AbortTrigger：指定的轴不支持捕捉。

将要执行功能块的轴连接到输入 Axis。

对于 MC_Touchprobe 和 MC_AbortTrigger：使用支持捕捉的轴。

DriveInvalid

29

指定的驱动器无效。

DriveNotDisabled

30

只有在轴处于 Disabled 运行状态时，才能执行此命令。

ExistingConnection

31

连接已存在。

ModuloAxisNotSupported

32

无法使用模数轴执行此命令。

NotSupportedWithDrive

33

无法使用指定的驱动器类型执行此命令。

PowerStateError

34

检测到与设备电源状态有关的错误。

DriveInError

35

驱动器处于 error 运行状态。

使用功能块 MC_Reset 来复位检测到的错误。

HomingIsAlreadyActive

36

正对轴执行基准点定位。

执行此功能块前，请确认轴处于运行模式“Standstill”。

AxisNotInStandstill

37

启动基准点定位时，轴未处于运行状态 Standstill。

执行此功能块前，请确认轴处于运行状态 Standstill。

JobStartedWhileAxisIsHoming

38

轴处于 Homing 运行状态时，无法执行此命令。

AxisResetInExecutingState

39

正在执行轴时，驱动器检测到错误。

InvalidCamTableID

40

CamTableId 无效。

确认通过输入 CamTableID 为 MC_CamIn 提供了正确的 CAM 表。

MasterIsNotModulo

41

必须将指定的主站定义为模数轴。

LastMovementIsInvalid

42

正在进行的作业已导致无效运动。

InvalidLambda

43

电子 CAM 的其中一个点具有无效 Lambda 值。

Lambda 是位于拐点前的下一个 CAM 段的值。Lambda 的允许值：0 < Lambda < 1。

InvalidC

44

电子 CAM 的其中一个点具有无效 C 值。

C 是电子 CAM 的下一个曲线段。C 的允许值：0 < C ≤ 1。

InvalidM

45

电子 CAM 的其中一个点具有无效 M 值。

M 是电子 CAM 的在定义 M 的位置处的斜率。

InvalidK

46

电子 CAM 的其中一个点具有无效 K 值。

K 是电子 CAM 的在定义 K 的位置处的曲率。对于简单正弦 (ET_CamType = SimplSin) 和五次一般多项式 (ET_CamType = Poly5Com)，这个值必须为 0。

InvalidCustomJob

47

指定的自定义作业无效。

InvalidFloatingValue

48

指定的 REAL/LREAL 是无效数值（比如 NaN（非数值）、无限元）。

MemAllocFailed

49

没有更多的控制器内存可用。

EventDeleteFailure

50

无法取消对系统事件的寄存。

ModuloRangeInvalid

51

指定的模数范围无效。使用大于零的值。

InvalidCaptureSource

52

指定的捕捉源不存在。

确认捕捉源受设备支持。

DeviceAccessFailed

53

在 Sercos 阶段 4 中，通过服务通道写入/读取数据时，检测到错误。

使用 FB_WriteIDN 和/或 FB_ReadIDN 降低服务通道访问频率。

CaptureSourceAlreadyInUse

54

为两个功能块 MC_TouchProbe 使用了同一个捕捉源。

一次仅将一个 MC_TouchProbe 与给定捕捉源一起使用。

InvalidConfiguration

55

MC_TouchProbe 的配置无效。

检查 MC_Touchprobe 的配置。

NoCamInJobOnSlaveAxis

56

用于指定从站轴的 MC_CamIn 未激活。

只有在指定轴的 MC_CamIn 已激活的情况下，才能执行 MC_Phasing。

MasterAxisNotHomed

57

主站轴尚未执行基准点定位。

如要使用 mcAbsolute 为 MC_Master_Start_Mode 运行 MC_CamIn，需要执行了基准点定位的主站轴。

RealTimeConfigurationOfParameterFailed

58

无法在实时通道中映射 IDN。

确认循环数据可被使用，且能够映射此设备的 IDN。

DrivePowerLoss

59

已连接的驱动器处断电。

NotSupportedWithFeedbackAxis

60

不允许结合反馈类型的轴（如编码器轴）执行命令。

在输入 Axis 处提供正确的轴类型。

ErrorInEncoderCallbackResultDetected

61

对编码器的通讯中断。

InvalidFeedResolution

62

馈送分辨率无效。

InvalidFeedConstant

63

馈送常量无效。

NoEncoderSupplyDetected

64

无编码器电源

确保有正确的编码器电源。

InvalidDigitalInputConfiguration

65

用于编码器的控制器数字量输入的配置无效。

确认编码器的数字量输入配置正确。

InvalidDeviceHandle

66

无包含指定句柄的设备。

ErrorSettingOutputs

67

无法更改输出。

StartAdditiveJobDuringSuperimpose

68

轴执行叠加运动时无法开始累加作业。

HomingNotStarted

69

无法启动基准点定位。

InvalidDirection

70

指定的方向参数无效。

InternalErrorInLockingMovementChange

71

检测到内部多任务处理错误。

InternalErrorInLockingDrive

72

检测到内部多任务处理错误。

InternalErrorInLockingHoming

73

检测到内部多任务处理错误。

InternalErrorInResetingAxis

74

检测到内部多任务处理错误。

PositionOutOfSetLimits

75

检测到位置生成错误。

AxisInInvalidState

76

轴未处于有效状态。

PLCApplicationStoppedWhileAxisExecutingJob

77

通过停止可编程控制器应用程序，中断了运动。

AxisNotHomedAndHasInValidLastMovement

78

无法确定轴的有效位置。

InternalErrorInCyclicCalculation

79

FB_CustomJobBase 返回了无效 LREAL 值。

纠正 FB_CustomJobBase 的实现，使得它不返回无效 LREAL 值（无限元和 NaN（非数字）是无效的 LREAL 值）。

HomingFailed

80

在基准点定位过程中检测到错误。

BlendingOvershootsFirstJob

81

将需要混合运动以便比位置运动的目标运动得更远。

JobTypeNotAllowedToBeBlended

82

无法混合运动。

PreactiveJobNotAllowedToBeFollowedByBlending

83

混合的运动无法沿循已激活的作业。

ActiveJobNotAllowedToBeFollowedByBlending

84

混合的运动无法沿循已激活的作业。

FBBusyBufferModeNotPossible

85

功能块繁忙时，无法启动缓冲的命令。

TimeNotRecorded

86

阶段上升期间，未从 Sercos 从站接收到时间戳。

PhaseUpForbiddenDueToLicense

87

不允许执行阶段上升，因为（比如）配置的轴过多。

MasterMovementDataNotValid

88

没有有效的主站数据可用，其原因在于（比如）通讯中断。

EncoderCommunicationError

89

无法读取编码器数据。

EncoderPowerError

90

无编码器电源。

ExpertIoError

91

在编码器模块中检测到专用 I/O 错误。

InvalidCustomJobStateTransition

92

自定义作业发送的作业状态与先前发送的作业状态不一致。

ExceededTxMaxRamSize

93

内存不足，无法将连接数据存储到 Sercos 从站

NoSynchronousMotionToDeregister

94

检测到内部主从站寄存处理出错。

AxisIsUsedAsMasterForSynchronousMotion

95

无法为作为另一个轴的主站的轴执行此命令。

MasterAxisIsCurrentlyHoming

96

主站轴执行基准点定位时，无法执行此命令。

InvalidBus

97

不支持总线连接。

AxisAlreadyUsed

98

轴已被另一功能块（比如，从站通道）使用。

InvalidOperationForActiveMultiAxisJob

99

使用此轴执行多轴作业时，无法执行此命令。

InvalidHandle

100

没有设备或对象连接到指定的句柄。

NullObject

101

指定的接口或指针为零，且未连接到对象。

MultiAxisGroupIsExecuting

102

使用此轴执行多轴作业时，无法执行此命令。

NoSlaveChannelAddedToMultiAxisJob

103

只有在从站通道连接到多轴组时，才能执行从站通道上的功能。

ASlaveChannelOfMultiAxisGroupWasUnableToStart

104

其中一个从站通道的轴无法启动此从站通道的作业。

UserSpecifiedErrorStop

105

用户触发了错误停止。

MultiAxisGroupChannelLock

106

检测到内部多任务处理错误。

CannotWriteMovementValuesToSlaveChannel

107

无法将从站通道的轴设置到指定位置。

SlaveChannelInvalid

108

指定的从站通道无效

MasterChannelInvalid

109

指定的主站通道无效。

InvalidMultiAxisGroupCallback

110

多轴组无法寄存到内部事件。

MaxNumberOfSlaveChannelsExceeded

111

控制器已超过从站通道的最大数量。

MaxNumberOfMasterChannelsExceeded

112

控制器已超过主站通道的最大数量。

MultiAxisGroupNotStarted

113

只有在多轴组正在运行时，才能执行多轴组的命令。

EmergencyStopRequiredByPlcApplication

114

可编程控制器应用程序已触发紧急停止。

InvalidCaptureEdge

115

指定的捕捉沿无效。

JobAborted

116

正在运行的作业被另一个作业中止。

AxisIsHoming

117

轴正在执行基准点定位时，无法执行此命令。

SlaveChannelNotAddedToMultiAxisGroup

118

只有在从站通道连接到多轴组时，才能执行从站通道上的功能。

MasterChannelNotAddedToMultiAxisGroup

119

只有在从站通道连接到多轴组时，才能执行主站通道上的功能。