FB_CustomJobBase - CalculateMovement（方法）

概述

类型：	方法
最低适用版本：	V1.1.75.6318

任务

提供轴的运动值。

描述

此方法必须由用户定义功能块 FB_CustomJob 覆盖。执行 FB_CustomJob 时，系统在每个实时循环中调用此方法，以获取轴的位置值、速度值和加速度值。这些值提取自此方法的输出变量。

接口

输出	数据类型	描述
q_lrPosition	LREAL	轴在此实时循环中的位置（单位）。
q_lrVelocity	LREAL	轴在此实时循环中的速度（单位/秒）。
q_lrAcceleration	LREAL	轴在此实时循环中的加速度（单位/秒²）。
q_etJobState	ET_JobState	运动的执行状态： oET_JobState.Executing - 只要正在执行离散运动 oET_JobState.Steady - 只要正在执行连续运动 oET_JobState.Done - 运动结束时

输入/输出	数据类型	描述
iq_stParameter	ST_CustomJobCalculateParameter	用于计算轴运动值的附加参数。有关详细信息，请参阅 ST_CustomJobCalucate。