MC_CamIn

功能描述

警告

意外的设备操作

如果使用从站启动模式 Absolute，请确认凸轮启动时从站轴的物理位置与凸轮定义中的位置匹配，以便有助于避免位置跳跃。

不遵循上述说明可能导致人员伤亡或设备损坏。

此功能块以用于凸轮表中指定的电子凸轮的轨迹激活主站-从站接合。

此库通过 CommonMotionTypes 库支持以下凸轮类型（运动定律）（有关详细信息，请参阅 CommonMotionTypes 库指南中的 ST_MultiCam 和 ET_CamType）：

o直线

o简单正弦

o五次一般多项式

o五次标准多项式

ST_MultiCam 是 PacDrive3 使用的相同数据结构，因此可以用相同凸轮编辑器来创建。

斜坡逼近机制

功能块提供斜坡逼近机制。斜坡逼近机制通过将输入 SlaveStartMode 设置为 RampIn 来激活并通过输入 VelocityOffsetRampIn、AccelerationOffsetRampIn、DecelerationOffsetRampIn 和 JerkOffsetRampIn 来配置。模数轴的斜坡逼近方向可以通过输入 RampInDirection 来设置。

插补凸轮

此功能块让您能够实现插补凸轮。有两种类型的插补凸轮可用：

o线性插值

o利用 Poly5 凸轮定律插补

从凸轮点数组插补凸轮。如要使用插补凸轮，请在应用程序中创建一个最少包含 3 个点且最多包含 10000 个点的数组。

线性插值：

数组描述凸轮的函数 (Y = f(X))。为数组指定的值是凸轮点的 Y 坐标。这些 Y 值沿 X 轴等距分布（其意味着，由此功能块确定 X 轴）。数组值以升序从左向右地指定到各点，从作为最低 X 值的最低数组索引开始。

利用 Poly5 凸轮定律插补：

数组描述凸轮在主站位置 (X)、从站位置 (Y)、凸轮点的速度（V，对应于斜率）以及凸轮点的加速度（A，对应于曲率）方面的函数。为 X 使用严格单调递增的值。

如要启动插补凸轮，请将输入 InterpolationPoints 设置为存储凸轮点的数组的地址。如果在输入 Execute 的上升沿上，输入 InterpolationPoints 不等于零，则功能块 MC_CamIn 按照通过输入 InterpolationParameter 设置的参数启动插补凸轮。通过输入 CamTableID 通过的数据被忽略。如果在输入 Execute 的上升沿上，输入 InterpolationPoints 等于零，则功能块启动凸轮并忽略通过输入 InterpolationParameter 设置提供的数据。

数据类型 MC_Interpolation_Parameter 用于设置插补凸轮的参数。它是 MotionInterface 库的结构 ST_Interpolation_Parameter 的别名。参数设定：

oudiNumCamPoints

填充有凸轮点的数组条目的数量。如果数组大于已填充的凸轮点的数量，则忽略多余的数组元素。

olrMinMasterPosition 和 lrMaxMasterPosition

对于用于线性插补的数组，主站的位置范围通过 lrMinMasterPosition 和 lrMaxMasterPosition 设置。最低数组索引处的凸轮点对应于 lrMinMasterPosition。通过 udiNumCamPoints 设置的数组索引处的凸轮点对应于 lrMaxMasterPosition。其他凸轮点均匀分布在这些主站位置之间。执行 Poly5 插补时，忽略 lrMinMasterPosition 和 lrMaxMasterPosition。

oetInterpolationMode

此枚举指定插补类型。可能的值：

oYArrayLinear（凸轮轨迹是位于各凸轮点之间的直线）

oXYVAArrayPoly5（5 次多项式）

警告

意外的设备操作

o如果使用插补凸轮，请确认为输入 InterpolationPoints 指定的插补点数与为用于输入 InterpolationParameter 的结构 ST_InterpolationParameter 的 udiNumCamPoints 指定的值相同。

o如果使用利用 Poly5 凸轮定律插补的凸轮，请确认结构 ST_InterpolationPointXYVA 的 X 值严格单调递增。

o缓冲凸轮或者正在执行凸轮时，请确认凸轮点数组中的数据未被修改。

o正在执行凸轮时，请确认未触发在线修改。

不遵循上述说明可能导致人员伤亡或设备损坏。

有关通过 ST_InterpolationParameter 设置插补凸轮参数的详细信息，请参阅 MotionInterface 库指南。

库名称和命名空间

库名称：PLCopen MC part 1

命名空间：PLCO

图形表示形式

输入

输入	数据类型	描述
Master	Axis_Ref	对将执行功能块的轴的引用。
Slave	Axis_Ref	对将执行功能块的轴的引用。
Execute	BOOL	值范围：FALSE，TRUE。缺省值: FALSE。输入 Execute 的上升沿可启动功能块。功能块持续执行，且输出 Busy 设置为 TRUE。此功能块可在执行期间重启。目标值将被上升沿出现时该点的新值所覆盖。
CamTableID	MC_CAM_ID	要使用的凸轮表的标识符。数据类型 MC_CAM_ID 是 CommonMotionTypes 库的 ST_MultiCam 的别名。有关详细信息，请参阅 CommonMotionTypes 库指南。
BufferMode	MC_Buffer_Mode	缺省值：Aborting 缓冲模式。可能的值： o值 Aborting o值 Buffered 有关值描述，请参阅 MC_Buffer_Mode。
Periodic	BOOL	值范围：FALSE，TRUE。缺省值: FALSE。 TRUE 启动 MC_CamIn 的周期模式。此模式连续重复执行凸轮。 FALSE 在单次模式中启动凸轮。如果最近边缘（第一个或最后一个凸轮点）的从站轴位置在定义的范围之外，则冻结此从站轴位置，即，如果凸轮在定义的范围之外，则从站轴静止（但仍处于 SynchronizedMotion 状态）。注意：无论是在周期模式还是在单次模式中启动凸轮，它都会指示 EndOfProfile，并且在达到 EndOfProfile 时（即便凸轮被定义为周期模式），缓存的运动作业（如果存在这样的作业）激活。
MasterStartMode	MC_Master_Start_Mode	缺省值：Absolute 可能的值： o值 Absolute o值 Relative 有关值描述，请参阅 MC_Master_Start_Mode。
SlaveStartMode	MC_Slave_Start_Mode	缺省值：Relative 可能的值： o值 Relative o值 RampIn o值 Absolute 有关值描述，请参阅 MC_Slave Start_Mode。
RampInDirection	MC_Direction	在从站轴为模数轴的情况下，接合的斜坡逼近方向。此方向是斜坡逼近机制自从站轴的位置（而不是凸轮轨迹的 Y 周期）到绝对目标的方向（其中 MC_CamIn 被视为 InSync）。如果从站轴不是模数轴，则此输入的值没有任何效用。缺省值：PositiveDirection 可能的值： o值 PositiveDirection： o值 NegativeDirection o值 ShortestWay 有关值描述，请参阅 MC_Direction。
VelocityOffsetRampIn	LREAL	值范围：-2147483648...2147483647 缺省值：0 以用户自定义单位表示的斜坡逼近机制的速度偏移。
AccelerationOffsetRampIn	LREAL	值范围：任意正 LREAL 值缺省值：0 以用户自定义单位表示的斜坡逼近机制的加速度偏移。
DecelerationOffsetRampIn	LREAL	值范围：任意正 LREAL 值缺省值：0 以用户自定义单位表示的斜坡逼近机制的减速度偏移。
JerkOffsetRampIn	LREAL	值范围：任意正 LREAL 值和零 o正值：变化率限值（单位/s³）（加速度修改的最大变化率）。 o零：变化率限值已禁用。加速度瞬间从零跳至最大加速度（无限变化率）。缺省值：0
InterpolationPoints	POINTER TO BYTE	长度为 3 至 10,000 的数组的内存地址。数组类型取决于输入 InterpolationParameter 的 etInterpolationMode 的值，要么是 ARRAY OF LREAL，要么是 ARRAY OF ST_InterpolationPointXYVA。值范围：0 以及 3...10000 缺省值：0 注意：值必须与输入 InterpolationParameter 所使用的 ST_InterpolationParameter 的 udiNumCamPoints 值相同。有关详细信息，请参阅 MotionInterface 库指南。
InterpolationParameter	MC_Interpolation_Parameter	使用 MC_InterpolationParameter 设置插补凸轮的参数。有关详细信息，请参阅 MC_InterpolationParameter。

输出

输出	数据类型	描述
InSync	BOOL	值范围：FALSE，TRUE。缺省值: FALSE。 oTRUE：如果轴已接合且凸轮已被处理。
Busy	BOOL	值范围：FALSE，TRUE。缺省值: FALSE。 oFALSE：功能块不处于正被执行状态。 oTRUE：功能块正在执行中。
Active	BOOL	值范围：FALSE，TRUE。缺省值: FALSE。 oFALSE：功能块不控制轴的运动。 oTRUE：功能块控制轴的运动。
CommandAborted	BOOL	值范围：FALSE，TRUE。缺省值: FALSE。 oFALSE：执行尚未中止。 oTRUE：执行已被另一个功能块所中止。
Error	BOOL	值范围：FALSE，TRUE。缺省值: FALSE。 oFALSE：功能块正在执行，且执行期间未检测到错误。 oTRUE：已在执行功能块时检出错误。
ErrorID	ET_Result	此枚举提供诊断信息。
EndOfProfile	BOOL	值范围：FALSE，TRUE。缺省值: FALSE。 TRUE：在已完成凸轮的最后一段之后。
RampInDuration	TIME	指示在斜坡逼近操作完成并且将输出 InSync 设置为 TRUE 之前的剩余时间。

注：

与 PLCopen Motion Control Part 1, Version 2.0 规范不同，此库不提供单独的功能块 MC_CamTableSelect。凸轮表被指定作为输入（不需要 MC_CamIn）。

此库不提供单独的功能块 MC_CamOut。可以使用另一功能块来替换正在运行的功能块。

此功能块为绝对运动和相对运动都提供了较高的灵活性。比如，主站（或从站）轴的模数与凸轮在 X（或 Y）方向上的应用周期之间不一定要有关系。因此，可以通过稍微调整凸轮轨迹在 X 或 Y 方向上的应用周期，来动态地应用偏移校正。轴模数无法执行此操作，在轴执行功能块时，无法修改轴模数。

ET_Result 的可能值

ErrorId	原因	纠正
AxisInErrorStop	由于检测到轴错误且轴处于运行状态 ErrorStop，因此无法执行功能块。	打算启动新功能块时，请确认轴未处于运行状态 ErrorStop。
AxisInvalid	未为输入 Axis 指定轴，或者指定的轴不支持所需的功能。对于 MC_Touchprobe 和 MC_AbortTrigger：指定的轴不支持捕捉。	将要执行功能块的轴连接到输入 Axis。对于 MC_Touchprobe 和 MC_AbortTrigger：使用支持捕捉的轴。
AxisIsDisabled	由于轴处于运行状态 Disabled，因此无法执行功能块。	打算启动新功能块时，请确认轴未处于运行状态 Disabled。
AxisIsStopping	由于 MC_Stop 功能块已激活且轴处于运行状态 Stopping，因此无法执行功能块。	打算启动新功能块时，请确认轴未处于运行状态 Stopping。
IfMotionCommandNotSupported	连接的轴不支持所有需要的功能。	确认连接的轴实现了 MotionInterface 库的 IF_MotionCommand 接口。
InvalidC	电子凸轮的其中一个点具有无效 C 值。	C 是电子凸轮的下一个曲线段。C 的允许值：0 < C ≤ 1。
InvalidCamTableID	电子凸轮的定义无效。	确认通过输入 CamTableID 为 MC_CamIn 提供了正确的凸轮表。
InvalidK	电子凸轮的其中一个点具有无效 K 值。	K 是电子凸轮的在定义 K 的位置处的曲率。对于简单正弦 (ET_CamType = SimplSin) 和五次一般多项式 (ET_CamType = Poly5Com)，这个值必须为 0。
InvalidLambda	电子凸轮的其中一个点具有无效 Lambda 值。	Lambda 是位于拐点前的下一个凸轮段的值。Lambda 的允许值：0 < Lambda < 1。
InvalidM	电子凸轮的其中一个点具有无效 M 值。	M 是电子凸轮的在定义 M 的位置处的斜率。
MasterAxisNotHomed	主站轴尚未执行基准点定位。	如要使用 mcAbsolute 为 MC_Master_Start_Mode 运行 MC_CamIn，需要执行了基准点定位的主站轴。
MasterInvalid	输入 Master 处的对象无效。	提供对将执行功能块的轴的有效引用（来自“设备树”的对象，如轴或编码器）。
NoBusCommunication	现场总线未处于 Operational 状态（Sercos：阶段 4）。	确认在输入 Execute 的上升沿以及在执行期间，现场总线处于 Operational（Sercos：阶段 4）。
OutOfMemory	内存不足，无法执行运动命令。	减小应用程序对内存的需求。
UnexpectedReturnValue	系统的返回值无法确定。	请联系 Schneider Electric 服务代表。