此功能块可停止进行中的运动。可以使用另一功能块来中止此功能块。有关无法中止的停止，请参阅 MC_Stop。
在启动此功能块后，会中止对任何其他功能块的执行。
可以在未缓存的模式中使用另一功能块来中止功能块 MC_Halt 的执行。
如果触发了功能块 MC_Halt，则轴转换到 PLCopen 运行状态 Discrete Motion，并且在电机达到静止状态或者启动另一个功能块之前，一直保持在此运行状态。一旦电机达到静止状态，便设置输出 Done，且轴转换到运行状态 StandStill。
不同于主要用于紧急停止功能的功能块 MC_Stop，功能块 MC_Halt 用于轴的常规操作。
库名称：PLCopen MC part 1
命名空间：PLCO
|
输入 |
数据类型 |
描述 |
|---|---|---|
|
Axis |
Axis_Ref |
对将执行功能块的轴的引用。 |
|
Execute |
BOOL |
值范围：FALSE，TRUE。 缺省值: FALSE。 输入 Execute 的上升沿可启动功能块。功能块持续执行，且输出 Busy 设置为 TRUE。 此功能块可在执行期间重启。目标值将被上升沿出现时该点的新值所覆盖。 |
|
Deceleration |
LREAL |
值范围：任意正 LREAL 值 缺省值：0 以用户自定义单位表示的减速度。 |
|
Jerk |
LREAL |
值范围：任意正 LREAL 值和零 o正值：变化率限值（单位/s3）（加速度修改的最大变化率）。 o零：变化率限值已禁用。加速度瞬间从零跳至最大加速度（无限变化率）。 缺省值：0 |
|
BufferMode |
缺省值：Aborting 缓冲模式。 可能的值： o值 Aborting o值 Buffered 有关值描述，请参阅 MC_Buffer_Mode。 |
|
输出 |
数据类型 |
描述 |
|---|---|---|
|
Done |
BOOL |
值范围：FALSE，TRUE。 缺省值: FALSE。 oFALSE：执行尚未完成，或者检测到错误。 oTRUE：无检出错误时执行终止。 |
|
Busy |
BOOL |
值范围：FALSE，TRUE。 缺省值: FALSE。 oFALSE：功能块不处于正被执行状态。 oTRUE：功能块正在执行中。 |
|
Active |
BOOL |
值范围：FALSE，TRUE。 缺省值: FALSE。 oFALSE：功能块不控制轴的运动。 oTRUE：功能块控制轴的运动。 |
|
CommandAborted |
BOOL |
值范围：FALSE，TRUE。 缺省值: FALSE。 oFALSE：执行尚未中止。 oTRUE：执行已被另一个功能块所中止。 |
|
Error |
BOOL |
值范围：FALSE，TRUE。 缺省值: FALSE。 oFALSE：功能块正在执行，且执行期间未检测到错误。 oTRUE：已在执行功能块时检出错误。 |
|
ErrorID |
ET_Result |
此枚举提供诊断信息。 |
|
ErrorId |
原因 |
纠正 |
|---|---|---|
|
AxisInErrorStop |
由于检测到轴错误且轴处于运行状态 ErrorStop，因此无法执行功能块。 |
打算启动新功能块时，请确认轴未处于运行状态 ErrorStop。 |
|
AxisInvalid |
未为输入 Axis 指定轴，或者指定的轴不支持所需的功能。 对于 MC_Touchprobe 和 MC_AbortTrigger：指定的轴不支持捕捉。 |
将要执行功能块的轴连接到输入 Axis。 对于 MC_Touchprobe 和 MC_AbortTrigger：使用支持捕捉的轴。 |
|
AxisIsDisabled |
由于轴处于运行状态 Disabled，因此无法执行功能块。 |
打算启动新功能块时，请确认轴未处于运行状态 Disabled。 |
|
AxisIsStopping |
由于 MC_Stop 功能块已激活且轴处于运行状态 Stopping，因此无法执行功能块。 |
打算启动新功能块时，请确认轴未处于运行状态 Stopping。 |
|
DecelerationOutOfRange |
输入 Deceleration 处的值小于或等于零。 |
在输入 Deceleration 处提供正值（大于零）。 |
|
IfMotionCommandNotSupported |
连接的轴不支持所有需要的功能。 |
确认连接的轴实现了 MotionInterface 库的 IF_MotionCommand 接口。 |
|
JerkOutOfRange |
输入 Jerk 处的值小于零。 |
在输入 Jerk 处使用正值或零。 |
|
NoBusCommunication |
现场总线未处于 Operational 状态（Sercos：阶段 4）。 |
确认在输入 Execute 的上升沿以及在执行期间，现场总线处于 Operational（Sercos：阶段 4）。 |
|
Ok |
状态消息 |
- |
|
OutOfMemory |
内存不足，无法执行运动命令。 |
减小应用程序对内存的需求。 |
|
UnexpectedReturnValue |
系统的返回值无法确定。 |
请联系 Schneider Electric 服务代表。 |
