可为 Modicon LMC058 Motion Controller 定义的最大任务数为：
o总任务数 = 21
o循环任务数 = 4
o自由运行任务数 = 1
o事件任务数 = 8
o外部事件任务数 = 9
自由运行任务没有固定持续时间。在自由运行模式中，每次任务扫描都在上次扫描完成时以及系统处理一段时间后（自由运行任务总持续时间的 30%）开始。如果由于其他任务中断而使系统处理周期减少到不足 15% 且时间超过 3 秒，则会检测到系统错误。有关详细信息，请参阅系统看门狗。
注意： 在有高优先级且耗时的任务（通常为运动任务）运行时，不应在多任务应用程序中使用自由运行任务。这样做可能会触发任务看门狗超时。您不应将 CANopen 分配给自由运行任务，而应将 CANopen 分给给循环任务。
