CANmotion 原理

简介

Modicon LMC058 Motion Controller 在 CANmotion 上能够同步多达 8 台如下这样的设备：

oLexium 05 伺服驱动器

o Lexium 23 伺服驱动器

o Lexium 32 伺服驱动器

oLexium SD3 步进器驱动器

 

请勿使 CANmotion 总线上的运动控制设备超过 8 台，或安装与运动控制无关的 CAN 设备。如果这样做，则 CANmotion 总线通讯可能会中断，从而导致丢失与受控设备之间的同步或通讯以及意外操作。

使用 CANmotion 的架构示例

 

 

注意： 在很多情况下，不使用任何分接器的菊花链网络拓扑可提供更好的性能。如果使用不同的拓扑和分接器来连接 CANmotion 总线上的运动设备，则这些备选拓扑可能会超过 CANmotion 总线提供同步运动控制的能力。在将 CANmotion 总线投入使用前，必须执行彻底测试和试运行。

循环同步模式

有三种循环同步模式可用于 CANmotion：

o循环同步位置模式 (CSP) – 缺省情况

o循环同步扭矩模式 (CST)

o循环同步速度模式 (CSV)

在每个运动任务循环期间（Sync cycle period (µs)），接收过程数据对象 (RPDO) 会计算新的设置点（位置、扭矩或速度），并将其发送到各个驱动器。同步机制将导致所有驱动器同时更新它们的设置点。新驱动器的实际值由传输过程数据对象 (TPDO) 发送到控制器。同步机制的最大抖动为 75 微秒。

轴同步的 CANmotion 总线原理

 

 

使用 SMC_SetControllerMode 功能块可切换 3 个循环同步模式。使用此功能块设置 CANmotion 总线上的 Drive Controller 的循环同步模式之前，请确认目标设备是否支持此模式。请勿命令 Drive Controller 使用不支持的模式，否则可能会导致意外操作。

有关详细信息，请参阅兼容性及 EcoStruxure Machine Expert 兼容性和迁移用户指南。

循环同步扭矩和循环同步速度模式需要配置 1 个额外的 RPDO 和 1 个额外的 TPDO。

有关配置，请参阅添加 CANmotion 设备。

异步消息传递

可以通过 SDO 在 Modicon LMC058 Motion Controller 和 CANmotion 上的设备之间进行异步消息传递。对于所有 CANmotion 从站，每个循环只能进行一次 SDO 交换。

可选的 TPDO

除了用于提供循环同步模式的 TPDO 和 RPDO 之外，每个 Lexium 32 CANmotion 从站还可以映射 1 个额外的 TPDO。这使您可以对额外的驱动器参数执行循环更新。此选项不得用于 Lexium 05 或 Lexium SD3 Drive Controller。

有关配置运动控制器的详细信息，请参阅添加 CANmotion 设备。

兼容性

下面的兼容性表指明了在 CANmotion 上正常运行所需的最低版本：

注意： 循环同步扭矩 (CST)、循环同步速度 (CSV) 模式和可选的 TPDO 不得用于 Lexium SD3 和 Lexium 05。