CANmotion 接口配置

简介

在 CAN1 连接器上，可以连接 CANmotion 管理器：

o它仅支持下列运动设备（带有适合 CANmotion 总线的特定接口）：

oLexium 05 伺服驱动器

oLexium 23 伺服驱动器

oLexium 32 伺服驱动器

oLexium SD3 Stepper 驱动器

o不能添加一般 CAN 设备。

CANmotion 配置

要配置控制器的通讯端口，请执行以下操作：

步骤	动作
1	在设备树中，双击 CAN1。结果：CAN 通讯的配置对话框随即显示。
2	配置波特率（缺省情况下：250.000 位/秒）。注意： CANmotion 上仅支持以下波特率：250、500 和 1000 kBaud

步骤

动作

在设备树中，双击 CAN1。

结果：CAN 通讯的配置对话框随即显示。

配置波特率（缺省情况下：250.000 位/秒）。

注意： CANmotion 上仅支持以下波特率：250、500 和 1000 kBaud

CANmotion 管理器

要添加 CANmotion 管理器，请执行以下步骤：

步骤	动作
1	在硬件目录中选择 CANmotion，将其拖到设备树，然后将其放到一个突出显示的节点上。有关将设备添加到项目的更多信息，请参阅： • 使用拖放方法 • 使用上下文菜单或加号按钮
2	双击添加的 CANmotion 管理器。结果：显示 CANmotion 管理器配置窗口：

步骤

动作

在硬件目录中选择 CANmotion，将其拖到设备树，然后将其放到一个突出显示的节点上。

有关将设备添加到项目的更多信息，请参阅：

• 使用拖放方法

• 使用上下文菜单或加号按钮

双击添加的 CANmotion 管理器。

结果：显示 CANmotion 管理器配置窗口：

CANmotion 循环时间配置

CANmotion 循环时间通过循环周期(µs) 参数进行配置。将它配置为 1 到 20 毫秒，以 1 毫秒为步长。

将循环周期(µs) 值配置为可以有足够时间满足以下两个条件：

o运动任务中定义的程序处理必须有足够的时间充分执行。在所有操作条件下测试运动任务的执行时间，以确定此值。

o循环周期(µs) 必须具有足够长度，以便使控制器和所有已配置设备之间可以进行所有 PDO 和 SDO 数据的物理交换。

注意：如果不配置足够的循环周期(µs)，这可能会导致任务或系统看门狗异常，甚至是检测到受控设备出现同步错误。

计算最小物理数据交换周期

物理交换 PDO 和 SDO 对象需要的最短时间取决于以下因素：

o波特率（传输速度）

o声明的轴数

o使用的 CANmotion 服务数（与所选循环同步模式关联的 TPDO 和 RPDO，以及异步消息传递 SDO 和可选 TPDO（如果已选））。

例如：与 CSP 模式相比，因为交换了 1 个额外的 RDO 和 1 个额外的 TPDO，所以在 CSV 或 CST 模式中使用轴需要更多的时间。

下表说明如何计算 PDO 和 SDO 数据物理交换的 CANmotion 理论最短时间：

波特率		250 Kbit/s	500 Kbit/s	1 Mbit/s
CANmotion 服务	基准	时间消耗（毫秒）
缺省通信（同步位 + 保留的 SDO 交换 + 其他）	每个 CANmotion	1.01	0.66	0.48
仅限 CSP 模式下的驱动器	每个驱动器	0.92	0.46	0.23
CST 或 CSV 模式下的驱动器	每个驱动器	1.89	0.95	0.47
可选的 TPDO	标头（每个驱动器的每个 TPDO）	0.19	0.10	0.05
可选的 TPDO	每个 TPDO 的每个字节	0.04	0.02	0.01

计算的示例：

描述	值
波特率为 1 Mbit/s 的 CANmotion	0.48
驱动器 1 和驱动器 2 处于 CSP 下。驱动器 3 处于 CST 下	2x0.23 + 0.47
配置 1 个可选的 TPDO 以读取驱动器 1 的扭矩值（2 个字节）	0.05 + 2x0.01
配置 1 个可选的 TPDO 以读取驱动器 3 的扭矩值（4 个字节）	0.05 + 4x0.01
控制器和运动设备之间物理交换数据需要的最短时间	1.57 毫秒。

在上述例子中，物理数据交换所需的最短时间为 1.57 毫秒。必须将这个值与运动任务处理的经测试的持续时间进行比较。定义一个循环周期，使其比这两个值中的较大值至少长 20%，以适应运动任务持续时间和数据交换持续时间中的偏差。

注意：提供的性能值的计算基于以下假设：您遵守设备的所有安装说明。实际的性能可能会因为某些因素（如电磁干扰、接线质量、是否符合 CAN 接线指南以及菊花链拓扑等）而有所变化。

添加 CANmotion 设备

要添加 CANmotion 从站设备，请执行以下步骤：

步骤	动作
1	在硬件目录中选择设备和模块选项卡。
2	选择通讯 > CANopen 并选择要添加的 CANmotion 从站设备，然后将其拖放到设备树的 CANx 节点。

CANmotion Lexium 32 设备配置

要添加并配置 CANmotion Lexium32 设备，请执行以下步骤：

步骤	动作
1	在硬件目录中选择设备和模块选项卡并单击 Motor Control。
2	在列表中选择伺服 > Lexium 32 A，然后将该项目拖放到设备树的 CANmotion 节点。
3	在设备树中，双击 Lexium 32 A。结果：随即显示 Lexium_32_A 配置窗口。

步骤

动作

在硬件目录中选择设备和模块选项卡并单击 Motor Control。

在列表中选择伺服 > Lexium 32 A，然后将该项目拖放到设备树的 CANmotion 节点。

在设备树中，双击 Lexium 32 A。

结果：随即显示 Lexium_32_A 配置窗口。

PDO 映像屏幕：

CANmotion 从站的缺省 PDO 映像配置适用于循环同步位置 (CSP) 的大多数实现。如果需要循环同步扭矩模式、循环同步速度模式或可选的 TPDO，则必须按如下所示修改 PDO 映像：

	缺省状态	功能
第 1 个接收 PDO	缺省情况下不激活	未使用。请勿激活这些选项。
第 1 个传输 PDO	缺省情况下不激活	未使用。请勿激活这些选项。
第 2 个接收 PDO	缺省情况下激活	用于所有模式（CSP、CSV 和 CST）无法停用映像无法修改
第 2 个传输 PDO	缺省情况下激活	用于所有模式（CSP、CSV 和 CST）无法停用映像无法修改
第 3 个接收 PDO	缺省情况下不激活	仅用于 CST 和 CSV 仅当需要 CST 或 CSV 时才应激活映像无法修改
第四个传输 PDO	缺省情况下不激活	仅在需要可选的 TPDO 时才激活可选的 TPDO 可以在发送 PDO 映像窗口中修改映像（仅在启用了启用专用 PDO 设置时才可访问该窗口）：有关详细信息，请参阅 EcoStruxure Machine Expert 在线帮助的“使用 EcoStruxure Machine Expert/设备编辑器/CANbus 配置编辑器/CANopen 设备编程”一章。

注意：缺省情况下会禁用第一个接收 PDO 和第一个传输 PDO 映像选项。如果激活，则这些选项可能会导致 CANmotion 总线通讯量饱和，从而延迟或阻止发送给总线上设备的运动命令。

警告

意外的设备操作

请勿激活第一个接收 PDO 或第一个传输 PDO 选项。