回归模式

描述

回归是用于为绝对移动确定参考点或起点的方法。

可以使用各种方法执行回归运动。M241 PTO 通道提供多种标准回归运动类型：

o位置设置，

o长参考，

o长参考和索引，

o短参考反向，

o短参考无反向，

o短参考和索引在外，

o短参考和索引在内。

回归运动必须在不中断的情况下终止，以便让新参考点有效。如果参考运动被中断，则需要重新开始。

请参阅 MC_Home_PTO 和 PTO_HOMING_MODE。

回归位置

使用外部开关完成回归，并在开关跳变沿上定义回归位置。然后，运动减速直到停止。

因此，轴在运动序列结束时的实际位置可能不同于在功能块上设置的位置参数。

 

REF (NO)   参考点（常开）

1   运动结束时的位置 = MC_HOME_PTO.Position +“减速到停止”距离。

为简化回归模式图中某次停止的表示，进行以下演示以表示轴的实际位置：

 

REF (NO)   参考点（常开）

限制

硬件限制是 MC_Home_PTO 功能块正确运行所必需的（定位限制和 MC_Power_PTO）。根据使用回归模式请求的运动类型，硬件限制可帮助确保功能块接受行程终端。

当以远离参考开关方向启动回归操作时，硬件限制用于以下两方面：

o指示需要反向以朝着参考开关移动轴，或

o指示因在到达行程末端之前未找到参考开关而检测到错误。

对于允许反向的回归运动类型，当运动达到硬件限制时，轴将使用配置的减速度停止，然后向相反方向恢复运动。

在不允许反向的回归运动类型中，当运动达到硬件限制时，回归步骤中止，轴将以快速停止减速度停止。

注意： 充足制动距离取决于正在运动的设备的最大速度、最大负载（质量）和快速停止减速度参数的值。