MC_MoveVelocity_PTO：控制轴的速度

图形表示形式

IL 和 ST 表示形式

若要查看 IL 或 ST 语言的一般表示形式，请参阅功能和功能块表示形式一章。

输入变量

下表介绍输入变量：

输入	类型	初始值	描述
Axis	AXIS_REF_PTO	-	将执行功能块的轴（实例）的名称。在设备树中，在控制器配置中声明名称。
Execute	BOOL	FALSE	在上升沿，启动功能块的执行。在下降沿，则在其执行终结时，复位功能块的输出。稍后对功能块输入参数的更改不会影响正在执行的命令，除非使用 ContinuousUpdate 输入。如果在功能块的执行过程中检测到第二个上升沿，则正在进行的执行将中止，并且功能块此时使用参数的值重新开始执行。
ContinuousUpdate	BOOL	FALSE	值为 TRUE 时，将使功能块使用输入变量（Velocity、Acceleration、Deceleration 和 Direction）的值，并将其应用于正在进行的命令，而不管其原始值如何。输入 ContinuousUpdate 的影响将从 Execute 引脚的上升沿触发功能块时开始，在功能块不在 Busy 或输入 ContinuousUpdate 设置为 FALSE 时结束。
Velocity	DINT	0	目标速度 (Hz)，不一定达到。范围：0...MaxVelocityAppl
Acceleration	DINT	0	以赫兹/毫秒或毫秒（根据配置）表示的加速度。范围（赫兹/毫秒）：1...MaxAccelerationAppl 范围（毫秒）：MaxAccelerationAppl...100,000
Deceleration	DINT	0	以赫兹/毫秒或毫秒（根据配置）表示的减速度。范围（赫兹/毫秒）：1...MaxDecelerationAppl 范围（毫秒）：MaxDecelerationAppl...100,000
Direction	MC_DIRECTION	mcPositiveDirection	运动方向。
BufferMode	MC_BUFFER_MODE	mcAborting	正在进行的移动的转换模式。
JerkRatio1	INT	0	始于静止状态的用于创建 S 曲线轮廓的加速百分比。
JerkRatio2	INT	0	达到恒定速度之前的用于创建 S 曲线轮廓的加速百分比。
JerkRatio3	INT	0	始于恒定速度的用于创建 S 曲线轮廓的减速百分比。
JerkRatio4	INT	0	达到静止状态之前的用于创建 S 曲线轮廓的减速百分比。

输出变量

下表介绍输出变量：

输出	类型	初始值	描述
InVelocity	BOOL	FALSE	如果为 TRUE，表示已达到目标速度。
Busy	BOOL	FALSE	如果为 TRUE，表示功能块执行正在进行。
Active	BOOL	FALSE	该功能快控制着 Axis。对于定义的 Active，一次只能有一个功能块将 Axis 设置为 TRUE。
CommandAborted	BOOL	FALSE	由于另一个移动命令或检测到错误而中止，功能块执行完成。
Error	BOOL	FALSE	如果为 TRUE，表示检测到错误。功能块执行结束。
ErrorId	PTO_ERROR	PTO_ERROR.NoError	当 Error 为 TRUE 时：检测到的错误的代码。

注意：

o要停止运动，必须通过另一个功能块发出新命令来中断功能块。

o如果运动正在进行，并且方向为反向，则首先使用 MC_MoveVelocity_PTO 功能块的减速度来暂停运动，然后朝反向继续运动。

o加速/减速的持续时间不得超过 80 秒。

时序图示例

下图显示了 Standstill 状态的简单轮廓：

下图显示了 Continuous 状态的复杂轮廓：

下图显示了 Continuous 状态的复杂轮廓，有方向变化：

下图显示了 Discrete 状态的复杂轮廓：