FB_CollisionHandlerDelta2Ax – EvaluateDirectKinematics

Überblick

Typ:	Methode
Verfügbar ab:	V1.0.0.0

Dieses Kapitel enthält Informationen zu folgenden Aspekten:

Aufgabe
Beschreibung
Schnittstelle
Diagnosemeldungen

Aufgabe

Wertet die Lösung der direkten Kinematik aus.

Beschreibung

Ausgehend von den Gelenkpositionen wertet diese Methode die Lösung der direkten Kinematik aus und gibt die kartesische Position der Zwischenpunkte in der kartesischen Struktur zurück.

Die folgende Grafik zeigt die Elemente von i_alrJointPositions.

Schnittstelle

Der Funktionsbaustein implementiert die Schnittstelle IF_CollisionHandlerDelta2Ax.

Zugriff: PUBLIC

Eingang	Datentyp	Beschreibung
i_alrJointPositions	ARRAY [1...Gc_udiDelta2AxNumberOfJoints] OF LREAL	Gelenkpositionen eines Delta2Ax-Roboters.

Ausgang	Datentyp	Beschreibung
q_xError	BOOL	Der Ausgang wird auf TRUE gesetzt, wenn bei der Ausführung ein Fehler erkannt wurde.
q_etResult	ET_Result	POU-spezifischer Ausgang der Diagnose. q_xError = FALSE -> Statusmeldung. q_xError = TRUE -> Diagnosemeldung.
q_sResultMsg	STRING(80)	Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen über den Diagnosezustand gibt.
q_stResultLocal	ST_Delta2AxKinematicsResult	Ergebnis der Kinematik, mit Bezug auf das lokale Koordinatensystem des Roboters. Das Ergebnis kann als Eingang von UpdateFromKinematicsResult bereitgestellt werden.
q_stResultGlobal	ST_Delta2AxKinematicsResult	Ergebnis der Kinematik, mit Bezug auf ein globales Koordinatensystem. Dies wird auf der Grundlage der konfigurierten Werte der Basisposition und -ausrichtung ermittelt.

Diagnosemeldungen

q_xError	q_etResult	Enumerationswert	Beschreibung
FALSE	Ok	0	Erfolg
TRUE	KinematicResultInvalid	46	Das bereitgestellte Kinematikergebnis ist ungültig.

OK

Enumerationsname:	Ok
Enumerationswert:	0
Beschreibung:	Erfolg

KinematicResultInvalid

Enumerationsname:	KinematicResultInvalid
Enumerationswert:	46
Beschreibung:	Das bereitgestellte Kinematikergebnis ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Die direkte Kinematik konnte nicht ausgewertet werden.	i_alrJointPositions enthält eine ungültige Gruppe von Gelenkpositionen.	Stellen Sie eine gültige Gruppe von Gelenkpositionen bereit.