FB_CollisionHandlerSCARA4Ax - UpdateFromJointPositions

Überblick

Typ:	Methode
Verfügbar ab:	V1.0.0.0

Dieses Kapitel enthält Informationen zu folgenden Aspekten:

Aufgabe
Beschreibung
Schnittstelle
Diagnosemeldungen

Aufgabe

Aktualisieren der Position und Ausrichtung der Standard-Kollisionsobjekte des Kollisionshandlers.

Beschreibung

Aktualisieren der Position und Ausrichtung jedes Standard-Kollisionsobjekts auf der Grundlage der als Eingang bereitgestellten Gelenkpositionen. Die Standard-Kollisionsobjekte werden automatisch in der Kollisionseinheit des Kollisionshandlers erstellt und konfiguriert.

HINWEIS: Diese Methode wirkt sich nicht auf die Position und Ausrichtung der Kollisionsobjekte in den von Ihnen hinzugefügten Kollisionsgruppen aus. Beim Aufruf dieser Methode muss für die Kollisionsobjekte, die den Gruppen angehören, xConfigured = TRUE sein, damit die Gruppen erfolgreich aktualisiert werden können.

Die folgende Grafik zeigt die Elemente von i_alrJointPositions:

Schnittstelle

Der Funktionsbaustein implementiert die Schnittstelle IF_CollisionHandlerSCARA4Ax.

Zugriff: PUBLIC

Eingang	Datentyp	Beschreibung
i_alrJointPositions	ARRAY [1...Gc_udiSCARA4AxNumberOfJoints] OF LREAL	Gelenkpositionen eines SCARA4Ax-Roboters.

Ausgang	Datentyp	Beschreibung
q_xError	BOOL	Der Ausgang wird auf TRUE gesetzt, wenn bei der Ausführung ein Fehler erkannt wurde.
q_etResult	ET_Result	POU-spezifischer Ausgang der Diagnose. q_xError = FALSE -> Statusmeldung. q_xError = TRUE -> Diagnosemeldung.
q_sResultMsg	STRING(80)	Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen über den Diagnosezustand gibt.

Diagnosemeldungen

q_xError	q_etResult	Enumerationswert	Beschreibung
FALSE	OK	0	Erfolg
TRUE	NotConfigured	26	Das Objekt ist nicht konfiguriert.
TRUE	CollisionGroupUpdateNotPossible	37	Eine Kollisionsgruppe kann nicht aktualisiert werden.
TRUE	CollisionEntityUpdateNotPossible	51	Eine Kollisionseinheit kann nicht aktualisiert werden.
TRUE	KinematicResultInvalid	46	Das bereitgestellte Kinematikergebnis ist ungültig.

OK

Enumerationsname:	Ok
Enumerationswert:	0
Beschreibung:	Erfolg

NotConfigured

Enumerationsname:	NotConfigured
Enumerationswert:	26
Beschreibung:	Das Objekt ist nicht konfiguriert.

Problem	Ursache	Lösung
Der Kollisionshandler konnte nicht aktualisiert werden.	Der Kollisionshandler wurde nicht konfiguriert, d. h. xConfigured = FALSE.	Führen Sie einen erfolgreichen Aufruf von SetParameters durch, bevor Sie diese Methode aufrufen, damit xConfigured = TRUE.

CollisionGroupUpdateNotPossible

Enumerationsname:	CollisionGroupUpdateNotPossible
Enumerationswert:	37
Beschreibung:	Eine Kollisionsgruppe kann nicht aktualisiert werden.

Problem	Ursache	Lösung
Der Kollisionshandler konnte nicht aktualisiert werden.	Mindestens eine der konfigurierten Schnittstellen in der Eigenschaft raifCollisionObjects (in einer der Gruppen der Kollisionseinheit ifCollisionEntity) wurde auf null gesetzt.	Um diesen Fehler zu beheben, muss die Methode SetParameters erfolgreich aufgerufen werden.

CollisionEntityUpdateNotPossible

Enumerationsname:	CollisionEntityUpdateNotPossible
Enumerationswert:	51
Beschreibung:	Eine Kollisionseinheit kann nicht aktualisiert werden.

Problem	Ursache	Lösung
Der Kollisionshandler konnte nicht aktualisiert werden.	Mindestens eine der konfigurierten Schnittstellen in der Eigenschaft raifCollisionGroups (in der Kollisionseinheit ifCollisionEntity) wurde auf null gesetzt.	Um diesen Fehler zu beheben, muss die Methode SetParameters erfolgreich aufgerufen werden.

KinematicResultInvalid

Enumerationsname:	KinematicResultInvalid
Enumerationswert:	46
Beschreibung:	Das bereitgestellte Kinematikergebnis ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Die direkte Kinematik konnte nicht ausgewertet werden.	i_alrJointPositions enthält eine ungültige Gruppe von Gelenkpositionen.	Stellen Sie eine gültige Gruppe von Gelenkpositionen bereit.

FB_CollisionHandlerSCARA4Ax - UpdateFromJointPositions - (Methode)