IF_CollisionHandlerDelta2Ax – UpdateFromKinematicsResult - (Methode)

Überblick

Typ:	Methode
Verfügbar ab:	V1.0.0.0

Dieses Kapitel enthält Informationen zu folgenden Aspekten:

Aufgabe
Beschreibung
Schnittstelle

Aufgabe

Aktualisieren der Position auf der Grundlage des kinematischen Ergebnisses.

Beschreibung

Aktualisieren der Position und Ausrichtung jedes Standard-Kollisionsobjekts auf der Grundlage des als Eingang bereitgestellten kinematischen Ergebnisses. Die Standard-Kollisionsobjekte werden automatisch vom Kollisionshandler erstellt und konfiguriert.

Als Wert für den Eingang i_stKinematicsResult kann q_stResultLocal als Ergebnis eines erfolgreichen Aufrufs von EvaluateDirectKinematics oder EvaluateInverseKinematics bereitgestellt werden.

HINWEIS: Diese Methode wirkt sich nicht auf die Position und Ausrichtung der Kollisionsobjekte in den von Ihnen hinzugefügten Kollisionsgruppen aus. Beim Aufruf dieser Methode muss für die Kollisionsobjekte, die den Gruppen angehören, xConfigured = TRUE sein, damit die Gruppen erfolgreich aktualisiert werden können.

Schnittstelle

Zugriff: PUBLIC

Eingang	Datentyp	Beschreibung
i_stKinematicsResult	ST_Delta2AxKinematicsResult	Struktur mit dem Ergebnis der Kinematik für einen Delta2Ax-Roboter mit Bezug auf das Koordinatensystem des Roboters.

Ausgang	Datentyp	Beschreibung
q_xError	BOOL	Der Ausgang wird auf TRUE gesetzt, wenn bei der Ausführung ein Fehler erkannt wurde.
q_etResult	ET_Result	POU-spezifischer Ausgang der Diagnose. q_xError = FALSE -> Statusmeldung. q_xError = TRUE -> Diagnosemeldung.
q_sResultMsg	STRING(80)	Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen über den Diagnosezustand gibt.