IF_CollisionHandlerSCARA4Ax – Allgemeine Informationen

Überblick

Dieses Kapitel enthält Informationen zu folgenden Aspekten:

• Aufgabe

• Beschreibung

• Eigenschaften

• Methoden:

  • EvaluateDirectKinematics

  • UpdateFromKinematicsResult

  • UpdateFromJointPositions

  • SetParameters

  • EvaluateInverseKinematics

  • GetParameters

Aufgabe

Schnittstelle für den Kollisionshandler eines SCARA4Ax-Roboters.

Beschreibung

Diese Schnittstelle enthält Methoden und Eigenschaften in Bezug auf die Konfiguration und Aktualisierung des Kollisionshandlers eines SCARA4Ax-Roboters.

Erweiterung: __System.IQueryInterface

Die folgende Grafik zeigt die Konfiguration einer Kollisionseinheit für einen SCARA4Ax-Kollisionshandler:

Die Kollisionseinheit eines SCARA4Ax-Kollisionshandlers wird anhand folgender Elemente konfiguriert:

• Einem OBB (Oriented Bounding Box: Beliebig orientierter Quader), der der Armverbindung mit dem Mittelpunkt an der Mitte zwischen Ursprung und Armposition entspricht, wobei die Ausrichtung von Armrahmen und Armgröße gemäß der konfigurierten Länge, Breite und Höhe des Arms vorgegeben wird. Die Position des Mittelpunkts kann vom Vektor stArmMountPositionOffset beeinflusst werden.

• Einem OBB, der der Armverbindung mit dem Mittelpunkt an der Mitte zwischen Arm- und Unterarmposition entspricht, wobei die Ausrichtung von Unterarmrahmen und -größe gemäß der konfigurierten Länge, Breite und Höhe des Unterarms vorgegeben wird. Die Position des Mittelpunkts kann vom Vektor stForearmMountPositionOffset beeinflusst werden.

• Einer Kapsel, deren oberster Punkt der Unterarmposition plus dem konfigurierten Wert von lrEndEffectorStartZOffset an dessen Z-Koordinate und deren unterster Punkt der TCP-Position entspricht. Der Radius der Kapsel ist vom Wert von lrEndEffectorRadius abhängig.

• Einem OBB, dessen Ausdehnung von den konfigurierten Werten von stTCPBoxHalfExtents vorgegeben und dessen Mittelpunkt als TCP-Position in Verbindung mit der konfigurierten stTCPBoxPosition festgelegt wird, die mit Bezug auf den TCP-Rahmen definiert wird.

Weitere Informationen finden Sie unter ST_SCARA4AxParameters.

Eigenschaften