ST_Delta3AxKinematicsResult – Allgemeine Informationen

Überblick

Typ:

Datenstruktur

Verfügbar ab:

V1.0.0.0

Übernommen aus:

-

Beschreibung

Enthält die Ergebnisse der an einer Delta3Ax-Roboterstruktur durchgeführten Kinematik.

Strukturelemente

Name

Datentyp

Beschreibung

alrJointPositions

ARRAY [1...Gc_udiDelta3AxNumberOfJoints] OF LREAL

Zur Prüfung der Lösung verwendete Gelenkpositionen.

astChainsData

ARRAY [1...Gc_udiDelta3AxNumberOfJoints] OF ST_DeltaChainDirectKinematicsData

Gruppe von Zwischenpositionen für jede Kette. Detaillierte Informationen finden Sie unter ST_DeltaChainDirectKinematicsData.

stTCPPosition

SE_Math.ST_Vector3D

Position des TCP-Moduls.

stTCPOrientation

SE_Math.ST_Matrix3D

Ausrichtung des TCP-Moduls.

xIsResultValid

BOOL

TRUE bei gültigem Ergebnis, andernfalls FALSE.

EIO0000004469.00

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