ST_SCARA4AxKinematicsResult – Allgemeine Informationen

Überblick

Enthält die Ergebnisse der an einer SCARA4Ax-Roboterstruktur durchgeführten Kinematik.

Name	Datentyp	Beschreibung
alrJointPositions	ARRAY [1..Gc_udiSCARA4AxNumberOfJoints] OF LREAL	Zur Prüfung der Lösung verwendete Gelenkpositionen.
stArmPosition	SE_Math.ST_Vector3D	Position der Armspitze.
stForearmPosition	SE_Math.ST_Vector3D	Position der Unterarmspitze.
stTCPPosition	SE_Math.ST_Vector3D	Position des TCP-Moduls.
stTCPOrientation	SE_Math.ST_Matrix3D	Ausrichtung des TCP-Moduls.
etShoulderConfiguration	ET_ArmConfiguration	Konfiguration der Schulter.
xIsResultValid	BOOL	TRUE bei gültigem Ergebnis, andernfalls FALSE.