Positioning ist ein Modus, in dem eine Achse unabhängig von anderen Achsen in der Anwendung zu einem Ziel bewegt wird Folgende Positioning-Modi definieren die Bewegungen und das Ziel.
Die Achse fährt die Distanz zum Ziel und die Position der Achse ist (Startposition + Ziel) Dann wird die Bewegung ausgeführt, wie in Abbildung_. dargestellt._.
Relative Trace des Positioning
Die Position der Achse wird nicht verändert und die Bewegung ist (Ziel – Startposition). Abbildung_._ zeigt ein Beispiel für Absolute Trace.
Absolute Trace des Positioning
Tabelle _._ zeigt eine Zusammenfassung der Parameter und der Rückgabewerte von OpMode_Positioning.
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Variable |
Datentyp |
Beschreibung |
|---|---|---|
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i_etPosMode |
SystemInterface.ET_PosMode |
Modus der Positionierung. SystemInterface.ET_PosMode.Relative SystemInterface.ET_PosMode.Endless SystemInterface.ET_PosMode.Absolute |
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i_lrTarget |
LREAL |
Fahrstrecke bzw. Ziele der Bewegung in den Einheiten abhängig von i_etPosMode. |
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i_lrVel |
LREAL |
Geschwindigkeit (Änderung der Position) in Einheiten/s |
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i_IrAcc |
LREAL |
Beschleunigung (Änderung der Geschwindigkeit) in Einheiten/s2. |
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i_lrDec |
LREAL |
Verzögerung (Änderung der Geschwindigkeit) in Einheiten/s2. |
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i_lrJerk |
LREAL |
Ruck (Änderung der Beschleunigung/Verzögerung) in Einheiten/s3. |
Der Op_Mode Positioning Trace (Abbildung _._) und der Quellcode verdeutlichen, wie eine Achse positioniert werden kann, indem die vorhandenen Befehle verwendet werden.
Positioning Trace-Beispiel
ST_Positioning.i_etPosMode := ET_PosMode.Absolute
ST_Positioning.i_lrTarget := 250.0
ST_Positioning.i_lrVel := 1_000.0
ST_Positioning.i_lrAcc := 10_000.0
ST_Positioning.i_lrDec := 10_000.0
ST_Positioning.i_lrJerk := 1_000_000.0
