ET_MultiCamWsMode - Allgemeine Informationen
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Typ |
Enumeration Typ |
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Verfügbar ab |
V1.0.3.0 |
Enumerationstyp für die Warmstartmodi des FB_MultiCam-Slaves.
Warmstart bedeutet Start mitten im Bewegungsablauf, z. B. nach einem Not-Halt.
Während des Warmstarts wird die Sollposition der Slaveachse anhand der aus der Kurve abgerufenen Leitposition bestimmt. Dann wird mit einer Positionieranweisung die Achse auf diese Sollposition gefahren. Erst danach wird die Kurve wieder aktiviert.
Sobald sich die Position des Antriebs wieder auf der Kurvenposition befindet, wird der Ausgang q_xSynActive gesetzt. Dieses Signal kann zum Start des Leitgebers benutzt werden.
Beim Warmstart muss der Leitgeber stehen.
Bei Kurven mit einer Periode (Startpunkt <> Endpunkt) wird der Zyklus vor und nach der Kurve für einen Warmspart betrachtet. Unter Umständen ist es kürzer, in eine der benachbarten Kurven zu fahren.
Es wird grundsätzlich beim Warmstart die Leitgeber- und Achsposition in die entsprechende Periode gebracht, d. h. Leitgeberposition = Modulo (Leitgeberposition, X-Periode).
Die Perioden berechnen sich wie folgt:
YPeriode = Y_LetzterPunkt – Y_ErsterPunkt (Achse)
XPeriode = X_LetzterPunkt – X_ErsterPunkt (Leitgeber)
Die YPeriode kann auch direkt in der MultiCam-Struktur ST_MultiCam angegeben werden. Sobald MultiCamStruct.YPeriod <> 0 wird der Wert aus der Struktur verwendet.
In der Eingangsstruktur ST_MultiCamExt gibt es zwei Parameter, die das Warmstartverhalten beeinflussen.
oxNoModuloMasterAtStart
oxNoModuloSlaveAtStart
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Name |
Wert |
Beschreibung |
|---|---|---|
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StoredCamMoveAlwaysNoPositionCheck |
0 |
Immer auf die Position der gespeicherten Kurve fahren, ohne Prüfung der Abweichung der Achsposition zur Kurvenposition. Wenn die YPeriode <> 0, den kürzesten Weg fahren, d. h. es wird eventuell in den Zyklus davor oder danach gefahren. |
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StoredCamMoveToCamPositonInWsWindow |
1 |
Auf die Position der gespeicherten Kurve fahren, wenn die Abweichung der Achsposition von der Kurvenposition im Fenster WsWindow liegt. Wenn die YPeriode <> 0 ist, dann reicht das Fenster über die Periodengrenze hinaus und es wird die nächste bzw. vorherige Periode betrachtet. Ist das Fenster größer als YPeriodYPeriode/2, dann ist das Verhalten wie im Modus StoredCamMoveAlwaysNoPositionCheck. |
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StoredCamMoveForwardToCamPositon |
2 |
Grundsätzlich nur vorwärts auf die Position der gespeicherten Kurve fahren. Wenn die Abweichung der Achsposition von der Kurvenposition im Fenster WsWindow liegt, ist auch ein Rückwärtsfahren erlaubt. Wenn die YPeriode <> 0 ist, dann fährt die Achse in die nächste Periode. Dann reicht das Fenster über die Periodengrenze hinaus. |
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StoredCamMoveBackwardToCamPosition |
3 |
Grundsätzlich nur rückwärts auf die Position der gespeicherten Kurve fahren. Wenn die Abweichung der Achsposition von der Kurvenposition im Fenster WsWindow liegt, ist auch ein Vorwärtsfahren erlaubt. Wenn die YPeriode <> 0 ist, dann fährt die Achse in die nächste Periode. Dann reicht das Fenster über die Periodengrenze hinaus. |
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StoredCamShowCamPosition |
4 |
Die Achse wird in diesem Modus nicht verfahren, sondern lediglich die Achsposition bezüglich der gespeicherten Kurve am Ausgang Position Y angezeigt . |
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StoredCamSetMasterPositionToRelatedSlavePosition |
5 |
Berechnet die Leitposition für die Folgeposition relativ zur gespeicherten Kurve und setzt den logischen MultiCam-Geber auf die berechnete Position. Die Position des Slaves wird nicht verändert. Es wird keine Positionierung ausgeführt. |
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NewCamMoveAlwaysNoPositionCheck |
10 |
Immer auf die Position der neu angelegten Kurve fahren, ohne Prüfung der Abweichung der Achsposition zur Kurvenposition. Wenn die YPeriode <> 0, den kürzesten Weg fahren, d. h. es wird eventuell in den Zyklus davor oder danach gefahren. |
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NewCamMoveToCamPositonInWsWindow |
11 |
Auf die Position der neu angelegten Kurve fahren, wenn die Abweichung der Achsposition von der Kurvenposition im Fenster WsWindow liegt. Wenn die YPeriode <> 0 ist, dann reicht das Fenster über die Periodengrenze hinaus und es wird die nächste bzw. vorherige Periode betrachtet. Ist das Fenster größer als YPeriodYPeriode/2, dann ist das Verhalten wie im Modus StoredCamMoveAlwaysNoPositionCheck. |
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NewCamMoveForwardToCamPositon |
12 |
Grundsätzlich nur vorwärts auf die Position der neu angelegten Kurve fahren. Wenn die Abweichung der Achsposition von der Kurvenposition im Fenster WsWindow liegt, ist auch ein Rückwärtsfahren erlaubt. Wenn die YPeriode <> 0 ist, dann fährt die Achse in die nächste Periode. Dann reicht das Fenster über die Periodengrenze hinaus. |
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NewCamMoveBackwardToCamPosition |
13 |
Grundsätzlich nur rückwärts auf die Position der neu angelegten Kurve fahren. Wenn die Abweichung der Achsposition von der Kurvenposition im Fenster WsWindow liegt, ist auch ein Vorwärtsfahren erlaubt. Wenn die YPeriode <> 0 ist, dann fährt die Achse in die nächste Periode. Dann reicht das Fenster über die Periodengrenze hinaus. |
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NewCamShowCamPosition |
14 |
Die Achse wird in diesem Modus nicht verfahren, sondern lediglich die Achsposition bezüglich der neu angelegten Kurve am Ausgang Position Y angezeigt . |
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NewCamSetMasterPositionToRelatedSlavePosition |
15 |
Berechnet die Leitposition für die Folgeposition relativ zur neu angelegten Kurve und setzt den logischen MultiCam-Geber auf die berechnete Position. Die Position des Slaves wird nicht verändert. Es wird keine Positionierung ausgeführt. |
WsMode StoredCamMoveAlwaysNoPositionCheck, NewCamMoveAlwaysNoPositionCheck
WsMode 0, 10: Keine Überprüfung, immer zur Sollposition fahren
Im Beispiel oben hat die Kurve eine YPeriod und der Abstand der Achsposition zur Sollposition der vorherigen Kurve ist kürzer als der Abstand zur Sollposition der aktuellen Kurve. Darauf hin wird die Achse rückwärts auf die Kurvenposition gefahren. Die Position hat danach keinen negativen Wert, sondern den Positionswert der Kurve.
Mit xNoModuloSlaveAtStart = TRUE fährt die Achse in diesem Fall auf die Sollposition der aktuellen Kurve.
WsMode StoredCamMoveToCamPositonInWsWindow, NewCamMoveToCamPositonInWsWindow
WsMode 1, 11: Zur Kurvenposition (Folgeposition) fahren, wenn Achse im WsWindow
Im Beispiel oben hat die Kurve eine YPeriod und der Abstand der Achsposition zur Sollposition der aktuellen Kurve liegt nicht im Fenster i_lrWsWindow. Aber die Sollposition der folgenden Kurve liegt im Fenster und wird damit angefahren.
Wenn xNoModuloSlaveAtStart = TRUE, dann erhalten Sie die Fehlermeldung „Out of Windows“.
WsMode StoredCamMoveForwardToCamPositon, NewCamMoveForwardToCamPositon
WsMode 2, 12: Nur Vorwärts zur Kurvenposition fahren
Im Beispiel oben hat die Kurve eine YPeriod und die Achsposition liegt außerhalb des Fensters. Die Achse fährt in diesem Fall in die nächste Periode.
