FB_EndlessFeed - Allgemeine Informationen

Übersicht

Typ	Funktionsbaustein
Verfügbar ab	V1.0.3.0
Übernommen aus	-
Implementiert	-
Versionen:	Aktuelle Version

Aufgabe

Fahren einer Achse im Endlosbetrieb (rotatives System)

Beschreibung

Die Achse wird mit einer festen Geschwindigkeit bewegt, wobei ihre Position in einer vorgegebenen Periode gehalten wird.

HINWEIS: Das Stoppverhalten der Achse bei i_xStart (TRUE -> FALSE) hängt ab von den Parametern i_lrDec, i_lrJerk und i_lrStopPosition.

Je nach Zeitpunkt von i_xStart (TRUE -> FALSE) kann eine Achse in der Periode anhalten oder über mehrere Perioden hinweg andauern.

Schnittstelle

Eingang	Datentyp	Beschreibung
i_xEnable	BOOL	Eine steigende Flanke FALSE -> TRUE aktiviert die POU, eine fallende Flanke TRUE -> FALSE deaktiviert sie. Wenn die POU abgeschaltet ist, führt sie keine Aktionen aus.
i_ifDrive	IF_Drive	Eingang für die zu kontrollierende Achse
i_lrVel	LREAL	Geschwindigkeit (Änderung der Position) in Einheiten/s Wertebereich von i_lrVel für die Auslösung einer Achsbewegung: 0,1 ≤ i_lrVel < Höchstgeschwindigkeit des Antriebs (siehe die Antriebsparameter MaxVel und UserMaxVel). Ein neuer Wert für i_lrVel wird nur angenommen, wenn die Wertänderung für i_lrVel > 0,1 beträgt. Ist die Wertänderung ≤ 0,1, dann wird der neue Geschwindigkeitswert ignoriert und keine Diagnosemeldung ausgegeben. Bei i_lrVel < 0,1 wird die Achse angehalten. Nach einem derartigen Halt startet die Achse wieder, wenn i_lrVel≥ 0,1.
i_lrAcc	LREAL	Beschleunigung (Änderung der Geschwindigkeit) in Einheiten/s². Wertebereich: 0 < i_lrAcc ≤ Max. Antriebsbeschleunigung (siehe die Antriebsparameter MaxAcc und UserMaxAcc).
i_lrDec	LREAL	Verzögerung (Änderung der Geschwindigkeit) in Einheiten/s². Wertebereich: 0 < i_lrDec ≤ Max. Antriebsbeschleunigung (siehe die Antriebsparameter MaxAcc und UserMaxAcc).
i_lrJerk	LREAL	Ruck (Änderung der Beschleunigung/Verzögerung) in Einheiten/s³. Wertebereich: 0 < i_lrJerk ≤ Gc_lrMaxJerk (siehe die GKL) .
i_lrPeriod	LREAL	Bei einem Wert <> 0 wird die Position innerhalb des Periodenwerts gehalten (0 … i_lrPeriod). Wenn ein Periodenwert zu hoch oder zu niedrig ist, wird die Position vom Periodenwert beeinflusst. Es sind nur positive Werte gültig.
i_lrStopPosition	LREAL	Stoppposition in Einheiten. Es sind nur positive Werte gültig.
i_xStart	BOOL	FALSE -> TRUE: Start der Endlosfahrt nach den eingestellten Parametern.

Ausgang	Datentyp	Beschreibung
q_xActive	BOOL	TRUE: Die POU ist eingeschaltet und muss weiter ausgeführt werden. FALSE: Die POU ist abgeschaltet.
q_xReady	BOOL	TRUE: Die POU ist betriebsbereit und kann Anwenderbefehle entgegennehmen. FALSE: Die POU ist nicht bereit, Anwenderbefehle entgegenzunehmen.
q_etDiag	GD.ET_Diag	Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. Ein Wert ungleich ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.
q_etDiagExt	ET_DiagExt	POU-spezifischer, diagnosebezogener Ausgang. q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung
q_sMsg	STRING[80]	Ereignisabhängige Meldung mit detaillierten Informationen zum Diagnosezustand.
q_xMotionInstructionActive	BOOL	TRUE: Die Achse bearbeitet einen Bewegungsbefehl. Der Ausgang wird ebenfalls gesetzt, wenn der Bewegungsbefehl vorgibt, dass sich die Achse im Stillstand befindet.
q_xInVelocity	BOOL	Geschwindigkeit i_lrVel erreicht. (RefVelocity > i_lrVel * 0,99 UND RefVelocity < i_lrVel* 1,01)
q_lrPosition	LREAL	Position der Achse.

Diagnosemeldungen

q_etDiag	q_etDiagExt	Enumerationswert	Beschreibung
OK	Disabled	9	Die POU ist deaktiviert.
OK	EndlessPositioning	213	Endlose Positionierung
OK	Initializing	4	Die POU wird initialisiert.
OK	WaitForStart	5	Warten auf Startbefehl.
OK	WaitForVelUnequalZero	232	Warten auf einen Wert von i_lrVel wie: 0,1 ≤ i_lrVel < Max. Geschwindigkeit des Antriebs (siehe die Antriebsparameter MaxVel und UserMaxVel).
OK	WaitUntilDisabled	8	Warten, bis die POU deaktiviert ist.
OK	WaitUntilStopPositionReached	156	Warten, bis Stopposition erreicht wurde.
DriveConditionInvalid	DriveNotReady	10	Der Antrieb ist nicht bereit für Bewegungsbefehle.
DriveConditionInvalid	SercosNotInPhaseFour	19	Der Sercos-Bus befindet sich nicht in Phase 4.
InputParameterInvalid	AccRange	12	Acc ist außerhalb des gültigen Bereichs.
InputParameterInvalid	DecRange	13	Dec ist außerhalb des gültigen Bereichs.
InputParameterInvalid	DriveInvalid	3	Verbundener Antrieb ist ungültig.
InputParameterInvalid	JerkRange	14	Jerk ist außerhalb des gültigen Bereichs.
InputParameterInvalid	PeriodRange	201	Period ist außerhalb des gültigen Bereichs.
InputParameterInvalid	StopPositionRange	202	StopPosition ist außerhalb des gültigen Bereichs.
InputParameterInvalid	VelRange	11	Vel ist außerhalb des gültigen Bereichs.
UnexpectedProgramBehavior	UnexpectedFeedback	1	Es ist ein unbeabsichtigter Fehler während der Ausführung aufgetreten.
UnexpectedProgramBehavior	UnknownState	2	Die POU befindet sich in einem undefinierten Zustand.

AccRange

Enumerationsname:	AccRange
Enumerationswert:	12
Beschreibung:	Acc ist außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
-	Am Eingang i_lrAcc wurde ein ungültiger Wert übergeben.	Es muss gelten: 0 < i_lrAcc < Antriebsparameter MaxAcc Zulässiger Wertebereich für i_lrAcc, siehe Ausgang q_sMsg

Problem

Ursache

Lösung

Am Eingang i_lrAcc wurde ein ungültiger Wert übergeben.

Es muss gelten: 0 < i_lrAcc < Antriebsparameter MaxAcc

Zulässiger Wertebereich für i_lrAcc, siehe Ausgang q_sMsg

DecRange

Enumerationsname:	DecRange
Enumerationswert:	13
Beschreibung:	Dec ist außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
-	Am Eingang i_lrDec wurde ein ungültiger Wert übergeben.	Es muss gelten: 0 < i_lrDec < Antriebsparameter MaxAcc Zulässiger Wertebereich für i_lrDec, siehe Ausgang q_sMsg

Problem

Ursache

Lösung

Am Eingang i_lrDec wurde ein ungültiger Wert übergeben.

Es muss gelten: 0 < i_lrDec < Antriebsparameter MaxAcc

Zulässiger Wertebereich für i_lrDec, siehe Ausgang q_sMsg

Disabled

Enumerationsname:	Disabled
Enumerationswert:	9
Beschreibung:	Die POU ist deaktiviert.

Der Funktionsbaustein ist deaktiviert und führt keinerlei Aktionen aus. i_xEnable und q_xActive werden auf FALSE gesetzt.

DriveInvalid

Enumerationsname:	DriveInvalid
Enumerationswert:	3
Beschreibung:	Verbundener Antrieb ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
-	An den Eingang i_ifDrive wurde kein Antrieb angelegt.	Dem Eingang i_ifDrive muss ein gültiger Antrieb übergeben werden.
-	Der angeschlossene Antrieb unterstützt nicht alle nötigen Funktionen.	Entnehmen Sie dem Ausgang q_sMsg, welche Funktionen der Antrieb nicht unterstützt. Verwenden Sie einen Antrieb, der alle nötigen Funktionen unterstützt.

Problem

Ursache

Lösung

An den Eingang i_ifDrive wurde kein Antrieb angelegt.

Dem Eingang i_ifDrive muss ein gültiger Antrieb übergeben werden.

Der angeschlossene Antrieb unterstützt nicht alle nötigen Funktionen.

Entnehmen Sie dem Ausgang q_sMsg, welche Funktionen der Antrieb nicht unterstützt.

Verwenden Sie einen Antrieb, der alle nötigen Funktionen unterstützt.

DriveNotReady

Enumerationsname:	DriveNotReady
Enumerationswert:	10
Beschreibung:	Der Antrieb ist nicht bereit für Bewegungsbefehle.

Problem	Ursache	Lösung
-	Die Achse befindet sich nicht in Lageregelung.	Überprüfen Sie den Zustand der Achse.
-	Der Parameter State des SERCOS-Busses ist nicht 4.	Setzen Sie den Parameter des SERCOS-Busses PhaseSet auf 4. Überprüfen Sie den SERCOS-Bus auf Fehler.

Problem

Ursache

Lösung

Die Achse befindet sich nicht in Lageregelung.

Überprüfen Sie den Zustand der Achse.

Der Parameter State des SERCOS-Busses ist nicht 4.

Setzen Sie den Parameter des SERCOS-Busses PhaseSet auf 4.

Überprüfen Sie den SERCOS-Bus auf Fehler.

EndlessPositioning

Enumerationsname:	EndlessPositioning
Enumerationswert:	213
Beschreibung:	Endlose Positionierung

Die Achse wird endlos positioniert.

Initializing

Enumerationsname:	Initializing
Enumerationswert:	4
Beschreibung:	Die POU wird initialisiert.

Der Funktionsbaustein wird initialisiert und ist noch nicht bereit, Befehle an seinen Eingängen entgegenzunehmen.

Der Funktionsbaustein meldet seine Betriebsbereitschaft mit dem Signal q_xReady = TRUE.

JerkRange

Enumerationsname:	JerkRange
Enumerationswert:	14
Beschreibung:	Jerk ist außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
-	Am Eingang i_lrJerk wurde ein ungültiger Wert angelegt.	Dem Eingang i_lrJerk muss ein Wert größer als 0 und kleiner oder gleich Gc_lrMaxJerk übergeben werden.

PeriodRange

Enumerationsname:	PeriodRange
Enumerationswert:	201
Beschreibung:	Period ist außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
-	Am Eingang i_lrPeriod wurde ein negativer Wert angelegt.	Dem Eingang i_lrPeriod muss ein Wert größer als 0 übergeben werden.

SercosNotInPhaseFour

Enumerationsname:	SercosNotInPhaseFour
Enumerationswert:	19
Beschreibung:	Der Sercos-Bus befindet sich nicht in Phase 4.

Problem	Ursache	Lösung
-	Der Parameter State des SERCOS-Busses ist nicht 4.	Setzen Sie den Parameter des SERCOS-Busses PhaseSet auf 4. Überprüfen Sie den SERCOS-Bus auf Fehler.

Problem

Ursache

Lösung

Der Parameter State des SERCOS-Busses ist nicht 4.

Setzen Sie den Parameter des SERCOS-Busses PhaseSet auf 4.

Überprüfen Sie den SERCOS-Bus auf Fehler.

StopPositionRange

Enumerationsname:	StopPositionRange
Enumerationswert:	202
Beschreibung:	StopPosition ist außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
-	Am Eingang i_lrStopPosition wurde ein negativer Wert übergeben.	Dem Eingang i_lrStopPosition muss ein Wert größer oder gleich 0 übergeben werden.

UnexpectedFeedback

Enumerationsname:	UnexpectedFeedback
Enumerationswert:	1
Beschreibung:	Es ist ein unbeabsichtigter Fehler während der Ausführung aufgetreten.

Problem	Ursache	Lösung
-	Es ist ein Fehler in der internen Abarbeitung aufgetreten.	Bitte informieren Sie das Supportteam über diesen Fehler.

UnknownState

Enumerationsname:	UnknownState
Enumerationswert:	2
Beschreibung:	Die POU befindet sich in einem undefinierten Zustand.

Problem	Ursache	Lösung
-	Es ist ein Fehler in der internen Abarbeitung aufgetreten.	Bitte informieren Sie das Supportteam über diesen Fehler.

VelRange

Enumerationsname:	VelRange
Enumerationswert:	11
Beschreibung:	Vel ist außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
-	Am Eingang i_lrVel wurde ein ungültiger Wert übergeben.	Für i_lrVel muss ein Wert größer als 0 und kleiner als der Parameter MaxVel der Achse angegeben werden.

WaitForStart

Enumerationsname:	WaitForStart
Enumerationswert:	5
Beschreibung:	Warten auf Startbefehl.

Der Funktionsbaustein hat seine Initialisierung abgeschlossen und wartet auf eine positive Flanke am Eingang i_xStart, bevor er mit der Abarbeitung fortfährt.

WaitForVelUnequalZero

Enumerationsname:	WaitForVelUnequalZero
Enumerationswert:	232
Beschreibung:	Warten auf einen Wert von i_lrVel wie: 0,1 ≤ i_lrVel < Max. Geschwindigkeit des Antriebs (siehe die Antriebsparameter MaxVel und UserMaxVel).

Eine Bewegung wurde eingeleitet. Es wird darauf gewartet, dass die Achse mit der Bewegung beginnt.

WaitUntilDisabled

Enumerationsname:	WaitUntilDisabled
Enumerationswert:	8
Beschreibung:	Warten, bis die POU deaktiviert ist.

Der Funktionsbaustein ist deaktiviert. Alle internen Zustände werden zurückgesetzt und verbundene Resourcen (z. B. Achsen) werden in einen sicheren Zustand überführt. Der Funktionsbaustein muss weiterhin aufgerufen werden, bis er q_xActive = FALSE meldet.

WaitUntilStopPositionReached

Enumerationsname:	WaitUntilStopPositionReached
Enumerationswert:	156
Beschreibung:	Warten, bis Stopposition erreicht wurde.

Die Achse wird auf ihre Stopposition gefahren und bleibt dort stehen.

Methoden

Bezeichnung	Beschreibung
RegisterLoggerPoint	Anmelden der Logger-Punkte der POU im Anwendungslogger