FB_HomeSetPos - Allgemeine Informationen

Übersicht

Typ	Funktionsbaustein
Verfügbar ab	V1.0.6.0
Übernommen aus	-
Implementiert	-
Versionen:	Aktuelle Version

Aufgabe

Die Positionen mehrerer Objekte (IF_Drive, L_Enc) sollen gleichzeitig oder separat voneinander manipuliert werden.

Beschreibung

Dieser Funktionsbaustein dient dem Setzen von Positionen. Nachdem der Funktionsbaustein über den Eingang i_xEnable eingeschaltet wurde, wartet er auf den Eingang i_xExecute. Über den Eingang i_etMode können verschiedene Arten von Funktionen aufgerufen werden.

Abhängig vom Eingang i_etMode werden wahlweise die RefPosition der Achse, die Position eines logischen Gebers, sowohl Achse als auch logischer Geber, die RefPosition einer Achse auf die EncoderPosition und die RefPosition einer Achse auf die angegebene RetainPosition gesetzt.

ET_HomeSetPosMode.SetPosAxisPosition

In diesem Modus setzt der Funktionsbaustein die RefPosition der Achse auf den Wert der Eingangsvariablen i_lrHomePosition.

ET_HomeSetPosMode.SetPosLogEncoderPosition

In diesem Modus setzt der Funktionsbaustein die Position des logischen Gebers auf den Wert der Eingangsvariablen i_lrEncoderPosition.

ET_HomeSetPosMode.SetPosAxisAndLogEncoderPosition

In diesem Modus setzt der Funktionsbaustein sowohl die RefPosition der Achse auf den Wert der Eingangsvariablen i_lrHomePosition als auch die Position des logischen Gebers auf den Wert der Eingangsvariablen i_lrEncoderPosition.

ET_HomeSetPosMode.RestorePosFromAxisEncoder

In diesem Modus wird die EncoderPosition des Antriebs ausgelesen. Dabei müssen die gleichen Parameter verwendet werden wie beim Schreiben der EncoderPosition mit FB_HomeAbs. Es gibt zwei Fälle, die unterschieden werden:

1. Fall: i_lrUserPeriod = 0

In diesem Fall wird der Eingang AbsEncOffset beim Setzen der RefPosition berücksichtigt. Durch diesen Wert ergibt sich eine Verschiebung der RefPosition gegenüber der EncoderPosition. Wird die Achse in den negativen Positionsbereich gefahren und die EncoderPosition erneut zurückgelesen, wird die RefPosition auf den korrekt Wert gesetzt.

2. Fall: i_lrUserPeriod = 0

In diesem Fall wird der Eingang i_lrAbsEncOffset nicht berücksichtigt. Die RefPosition wird auf den EncoderWert gesetzt. Sollte der Wert außerhalb des Periodenwerts liegen, ermittelt der Baustein die entsprechende Position innerhalb der Periode.

ET_HomeSetPosMode.RestorePosFromRetain

In diesem Modus wird die EncoderPosition des Antriebs ausgelesen. Anhand der gespeicherten EncoderPosition und ReferenzPosition in der remanenten Variablen am Eingang i_pstRestorePosRetain wird über die Funktion FC_RestoreAxisPosition die ReferenzPosition neu berechnet und die RefPosition der Achse auf diesen Wert gesetzt. Dabei kann über die Variable i_lrRestoreWindow ein Bereich angegeben werden, in dem die berechnete Position liegen muss. Liegt sie außerhalb dieses Bereichs, gibt es eine Fehlermeldung. Der Eingang i_lrUserPeriod wird beim Setzen der RefPosition berücksichtigt.

Schnittstelle

Eingang	Datentyp	Beschreibung
i_xEnable	BOOL	Eine steigende Flanke FALSE -> TRUE aktiviert die POU, eine fallende Flanke TRUE -> FALSE deaktiviert sie. Wenn die POU abgeschaltet ist, führt sie keine Aktionen aus.
i_ifDrive	SystemConfigurationItf.IF_Drive	Eingang für die zu kontrollierende Achse
i_etMode	ET_HomeSetPosMode	Modus der Referenzierung
i_lrHomePosition	LREAL	Position, auf die die Achse gesetzt werden soll.
i_lrEncoderPosition	LREAL	Position, auf die der Geber gesetzt werden soll.
i_lrAbsEncOffset	LREAL	Offset der Geberposition
i_lrUserPeriod	LREAL	Maschinenperiode, in der die Achsposition gesetzt werden soll.
i_lrRestoreWindow	LREAL	Maximal zulässige Abweichung, zwischen der gespeicherten und der wiederhergestellten Achsposition.
i_pstRestorePosRetain	POINTER TO ST_AxisRestorePosition	Remanente Daten der Achsposition.
i_xExecute	BOOL	Eine positive Flanke führt die Position gemäß dem in i_etMode gewählten Modus aus.

Ausgang	Datentyp	Beschreibung
q_xActive	BOOL	TRUE: Die POU ist eingeschaltet und muss weiter ausgeführt werden. FALSE: Die POU ist abgeschaltet.
q_xReady	BOOL	TRUE: Die POU ist betriebsbereit und kann Anwenderbefehle entgegennehmen. FALSE: Die POU ist nicht bereit, Anwenderbefehle entgegenzunehmen.
q_xBusy	BOOL	TRUE: Die POU führt den gegebenen Anwenderbefehl aus. FALSE: Die POU wartet auf weitere Anwenderbefehle.
q_xDone	BOOL	TRUE: Der Anwenderbefehl wurde ausgeführt. FALSE: Der Anwenderbefehl ist in Bearbeitung oder es wurde noch keiner ausgegeben.
q_etDiag	GD.ET_Diag	Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. Ein Wert ungleich ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.
q_etDiagExt	ET_DiagExt	POU-spezifischer, diagnosebezogener Ausgang. q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung
q_sMsg	STRING[80]	Ereignisabhängige Meldung mit detaillierten Informationen zum Diagnosezustand.
q_lrPosition	LREAL	Position der Achse
q_lrEncoderPosition	LREAL	Position des logischen Gebers
q_xHomeOk	LREAL	TRUE: Das Setzen der Position ist erfolgreich beendet. FALSE: Das Setzen der Position ist noch nicht erfolgt.

Ein-/Ausgang	Datentyp	Beschreibung
iq_lencEncoder	SystemConfiguration.L_ENC	Eingang für den logischen Geber zur Ankopplung an den Master. Für jede Instanz der POU muss ein eigener Geber angelegt werden.

Diagnosemeldungen

q_etDiag	q_etDiagExt	Enumerationswert	Beschreibung
OK	Disabled	9	Die POU ist deaktiviert.
OK	HomingDone	222	Die Referenzierung wurde durchgeführt.
OK	WaitForExecute	180	Warten auf Ausführung.
OK	WaitUntilHomingDone	265	Warten, bis das Referenzieren abgeschlossen ist.
DriveConditionInvalid	DriveEncoderInvalid	175	Der Geber des Antriebs ist nicht gültig.
DriveConditionInvalid	RestoreInterrupted	196	Das Wiederherstellen wurde unterbrochen.
InputParameterInvalid	AbsEncOffsetRange	178	AbsEncOffset ist außerhalb des gültigen Bereichs.
InputParameterInvalid	CheckSumInvalid	193	Die Prüfsumme ist ungültig.
InputParameterInvalid	DataNVRamInvalid	194	Der nicht flüchtige Speicher (NVRam) besitzt keine gültigen Daten mehr.
InputParameterInvalid	DriveInvalid	3	Verbundener Antrieb ist ungültig.
InputParameterInvalid	LencInvalid	162	Der verbundene logische Geber ist ungültig.
InputParameterInvalid	PointerRestorePosRetainInvalid	264	Der Zeiger RestorePosRetain ist ungültig.
InputParameterInvalid	UnknownMode	111	Mode ist nicht bestimmbar.
InputParameterInvalid	UserPeriodRange	177	UserPeriod ist außerhalb des gültigen Bereichs.
SercosConditionInvalid	SercosNotInPhaseFour	19	Der Sercos-Bus befindet sich nicht in Phase 4.
UnexpectedProgramBehavior	OutOfRestoreWindow	195	Die Position ist außerhalb des Wiederherstellungsfensters.
UnexpectedProgramBehavior	UnexpectedFeedback	1	Es ist ein unbeabsichtigter Fehler während der Ausführung aufgetreten.
UnexpectedProgramBehavior	UnknownState	2	Die POU befindet sich in einem undefinierten Zustand.

AbsEncOffsetRange

Enumerationsname:	AbsEncOffsetRange
Enumerationswert:	178
Beschreibung:	AbsEncOffset ist außerhalb des gültigen Bereichs.

Wurde am Eingang i_etMode von FB_HomeSetPos folgender Modus gewählt?

oET_HomeSetPosMode.RestorePosFromAxisEncoder

Problem	Ursache	Lösung
-	Dem Eingang i_lrAbsEncOffset wurde eine Zahl < 0 bzw. größer als die Geberperiode übergeben.	Für i_lrAbsEncOffset muss Folgendes gelten: 0 ≤ i_lrAbsEncOffset < Max. möglicher Wert von Drive.EncoderPosition. Zulässiger Wertebereich für i_lrAbsEncOffset siehe auch Ausgang q_sMsg.

Problem

Ursache

Lösung

Dem Eingang i_lrAbsEncOffset wurde eine Zahl < 0 bzw. größer als die Geberperiode übergeben.

Für i_lrAbsEncOffset muss Folgendes gelten: 0 ≤ i_lrAbsEncOffset < Max. möglicher Wert von Drive.EncoderPosition.

Zulässiger Wertebereich für i_lrAbsEncOffset siehe auch Ausgang q_sMsg.

Wurde der oben genannte Modus nicht gewählt, benachrichtigen Sie bitte den Support über diesen Fehler.

CheckSumInvalid

Enumerationsname:	CheckSumInvalid
Enumerationswert:	193
Beschreibung:	Die Prüfsumme ist ungültig.

Wurde am Eingang i_etMode von FB_HomeSetPos einer der folgenden Modi gewählt?

oET_HomeSetPosMode.RestorePosFromRetain

Problem	Ursache	Lösung
-	Die gespeicherten Daten in iq_pstRestorePosRetain sind nicht konsistent. Die Position kann nicht wiederhergestellt werden.	Ein erneutes Referenzieren des Antriebs ist erforderlich.

Wurde keiner der oben genannten Modi gewählt, benachrichtigen Sie bitte den Support über diesen Fehler.

DataNVRamInvalid

Enumerationsname:	DataNVRamInvalid
Enumerationswert:	194
Beschreibung:	Der nicht flüchtige Speicher (NVRam) besitzt keine gültigen Daten mehr.

Wurde am Eingang i_etMode von FB_HomeSetPos einer der folgenden Modi gewählt?

oET_HomeSetPosMode.RestorePosFromRetain

Problem	Ursache	Lösung
-	Die gespeicherten Daten im NVRam sind ungültig. Aus iq_pstRestorePosRetain kann deshalb die Position nicht wiederhergestellt werden.	Der Parameter EncoderRange der Achse muss größer als 0 sein. Siehe Ausgang q_sMsg für nähere Einzelheiten.

Problem

Ursache

Lösung

Die gespeicherten Daten im NVRam sind ungültig. Aus iq_pstRestorePosRetain kann deshalb die Position nicht wiederhergestellt werden.

Der Parameter EncoderRange der Achse muss größer als 0 sein.

Siehe Ausgang q_sMsg für nähere Einzelheiten.

Wurde keiner der oben genannten Modi gewählt, benachrichtigen Sie bitte den Support über diesen Fehler.

Disabled

Enumerationsname:	Disabled
Enumerationswert:	9
Beschreibung:	Die POU ist deaktiviert.

Der Funktionsbaustein ist deaktiviert, er führt keinerlei Aktionen aus. i_xEnable und q_xActive weisen den Wert FALSE auf.

DriveEncoderInvalid

Enumerationsname:	DriveEncoderInvalid
Enumerationswert:	175
Beschreibung:	Der Geber des Antriebs ist nicht gültig.

Wurde am Eingang i_etMode von FB_HomeSetPos einer der folgenden Modi gewählt?

oET_HomeSetPosMode.RestorePosFromAxisEncoder

oET_HomeSetPosMode.RestorePosFromRetain

Problem	Ursache	Lösung
-	Der Geber der Achse wird nicht unterstützt.	Der Parameter EncoderRange der Achse muss größer als 0 sein. Verwenden Sie ggf. eine Achse mit einem anderen Gebertyp.

Problem

Ursache

Lösung

Der Geber der Achse wird nicht unterstützt.

Der Parameter EncoderRange der Achse muss größer als 0 sein.

Verwenden Sie ggf. eine Achse mit einem anderen Gebertyp.

Wurde keiner der oben genannten Modi gewählt, benachrichtigen Sie bitte den Support über diesen Fehler.

DriveInvalid

Enumerationsname:	DriveInvalid
Enumerationswert:	3
Beschreibung:	Verbundener Antrieb ist ungültig.

Wurde am Eingang i_etMode von FB_HomeSetPos einer der folgenden Modi gewählt?

oET_HomeSetPosMode.RestorePosFromRetain

oET_HomeSetPosMode.SetPosAxisPosition

oET_HomeSetPosMode.RestorePosFromAxisencoder

oET_HomeSetPosMode.SetPosAxisAndLogEncoderPosition

Problem	Ursache	Lösung
-	An den Eingang i_ifDrive wurde kein Antrieb angelegt.	Dem Eingang i_ifDrive muss ein gültiger Antrieb übergeben werden.

Wurde keiner der oben genannten Modi gewählt, benachrichtigen Sie bitte den Support über diesen Fehler.

HomingDone

Enumerationsname:	HomingDone
Enumerationswert:	222
Beschreibung:	Die Referenzierung wurde durchgeführt.

Die Referenziersequenz wurde erfolgreich abgeschlossen.

LencInvalid

Enumerationsname:	LencInvalid
Enumerationswert:	162
Beschreibung:	Der verbundene logische Geber ist ungültig.

Wurde am Eingang i_etMode des FB_HomeSetPos einer der folgenden Modi gewählt?

oET_HomeSetPosMode.SetPosLogEncoderPosition

oET_HomeSetPosMode.SetPosAxisAndLogEncoderPosition

Problem	Ursache	Lösung
-	Am Eingang iq_lencEncoder wurde kein Geber angelegt.	Dem Eingang iq_lencEncoder muss ein eigener logischer Geber übergeben werden.

Wurde keiner der oben genannten Modi gewählt, benachrichtigen Sie bitte den Support über diesen Fehler.

OutOfRestoreWindow

Enumerationsname:	OutOfRestoreWindow
Enumerationswert:	195
Beschreibung:	Die Position ist außerhalb des Wiederherstellungsfensters.

Wurde am Eingang i_etMode von FB_HomeSetPos einer der folgenden Modi gewählt?

oET_HomeSetPosMode.RestorePosFromRetain

Problem	Ursache	Lösung
-	Die Achse wurde seit dem letzten Speichern der Position zu weit bewegt.	Schieben Sie die Position der Achse in das Fenster zurück. Vergrößern Sie die Grenzen des Fensters i_lrRestoreWindow.

Problem

Ursache

Lösung

Die Achse wurde seit dem letzten Speichern der Position zu weit bewegt.

Schieben Sie die Position der Achse in das Fenster zurück.

Vergrößern Sie die Grenzen des Fensters i_lrRestoreWindow.

Wurde keiner der oben genannten Modi gewählt, benachrichtigen Sie bitte den Support über diesen Fehler.

PointerRestorePosRetainInvalid

Enumerationsname:	PointerRestorePosRetainInvalid
Enumerationswert:	264
Beschreibung:	Der Zeiger RestorePosRetain ist ungültig.

Wurde am Eingang i_etMode von FB_HomeSetPos einer der folgenden Modi gewählt?

oET_HomeSetPosMode.RestorePosFromRetain

Problem	Ursache	Lösung
-	Dem Eingang i_pstRestorePosRetain wurde ein ungültiger Zeiger übergeben.	Dem Eingang i_pstRestorePosRetain muss die Adresse des Speichers übergeben werden, in dem die Strukturwerte liegen.

Wurde keiner der oben genannten Modi gewählt, benachrichtigen Sie bitte den Support über diesen Fehler.

RestoreInterrupted

Enumerationsname:	RestoreInterrupted
Enumerationswert:	196
Beschreibung:	Das Wiederherstellen wurde unterbrochen.

Wurde am Eingang i_etMode von FB_HomeSetPos einer der folgenden Modi gewählt?

oET_HomeSetPosMode.RestorePosFromRetain

Problem	Ursache	Lösung
-	Das Auslesen des Gebers wurde mehrfach vom SERCOS unterbrochen.	Stellen Sie sicher, dass die Ausführung der Funktion nicht zu lange von anderen Tasks unterbrochen wird, so dass die Funktion nur einmal von der SERCOS-Task unterbrochen werden kann.

Wurde keiner der oben genannten Modi gewählt, benachrichtigen Sie bitte den Support über diesen Fehler.

SercosNotInPhaseFour

Enumerationsname:	SercosNotInPhaseFour
Enumerationswert:	19
Beschreibung:	Der Sercos-Bus befindet sich nicht in Phase 4.

Problem	Ursache	Lösung
-	Der Parameter State des SERCOS-Busses ist nicht 4.	Setzen Sie den SERCOS-Busparameter PhaseSet auf 4. Überprüfen Sie den SERCOS-Bus auf Fehler.

Problem

Ursache

Lösung

Der Parameter State des SERCOS-Busses ist nicht 4.

Setzen Sie den SERCOS-Busparameter PhaseSet auf 4.

Überprüfen Sie den SERCOS-Bus auf Fehler.

UnexpectedFeedback

Enumerationsname:	UnexpectedFeedback
Enumerationswert:	1
Beschreibung:	Es ist ein unbeabsichtigter Fehler während der Ausführung aufgetreten.

Problem	Ursache	Lösung
-	Ein interner Ausführungsfehler wurde identifiziert.	Bitte informieren Sie Ihren Schneider Electric-Ansprechpartner über diesen Fehler.

UnknownMode

Enumerationsname:	UnknownMode
Enumerationswert:	111
Beschreibung:	Mode ist nicht bestimmbar.

Problem	Ursache	Lösung
-	Am Eingang i_etMode wurde ein ungültiger Wert angelegt.	Der Eingang ET_HomeSetPosMode muss mit einem Element der Enumeration i_etMode belegt werden.

UnknownState

Enumerationsname:	UnknownState
Enumerationswert:	2
Beschreibung:	Die POU befindet sich in einem undefinierten Zustand.

Problem	Ursache	Lösung
-	Ein interner Ausführungsfehler wurde identifiziert.	Bitte informieren Sie Ihren Schneider Electric-Ansprechpartner über diesen Fehler.

UserPeriodRange

Enumerationsname:	UserPeriodRange
Enumerationswert:	177
Beschreibung:	UserPeriod ist außerhalb des gültigen Bereichs.

Wurde am Eingang i_etMode von FB_HomeSetPos einer der folgenden Modi gewählt?

oET_HomeSetPosMode.RestorePosFromAxisEncoder

oET_HomeSetPosMode.RestorePosFromRetain

Problem	Ursache	Lösung
-	Am Eingang i_lrUserPeriod wurde ein ungültiger Wert übergeben.	Es muss gelten: 0 <= i_lrUserPeriod
-	Der Wert des Eingangs i_lrUserPeriod passt nicht in die Geberperiode.	Belegen Sie den Eingang i_lrUserPeriod mit 0, um keinen Offset zu berücksichtigen. Der Eingang i_lrUserPeriod muss so gewählt werden, dass er die folgende Formel erfüllt: ABS(lrEncoderPeriode / i_lrUserPeriod - TRUNC_INT(lrEncoderPeriode / i_lrUserPeriod)) = 0 wobei gilt: lrEncoderPeriode := EncoderRange * FeedConstant * DINT_TO_LREAL(GearIn) / DINT_TO_LREAL(GearOut) EncoderRange, FeedConstant, GearIn und GearOut sind Parameter der Achse.

Problem

Ursache

Lösung

Am Eingang i_lrUserPeriod wurde ein ungültiger Wert übergeben.

Es muss gelten: 0 <= i_lrUserPeriod

Der Wert des Eingangs i_lrUserPeriod passt nicht in die Geberperiode.

Belegen Sie den Eingang i_lrUserPeriod mit 0, um keinen Offset zu berücksichtigen.

Der Eingang i_lrUserPeriod muss so gewählt werden, dass er die folgende Formel erfüllt:

ABS(lrEncoderPeriode / i_lrUserPeriod - TRUNC_INT(lrEncoderPeriode / i_lrUserPeriod)) = 0

wobei gilt: lrEncoderPeriode := EncoderRange * FeedConstant * DINT_TO_LREAL(GearIn) / DINT_TO_LREAL(GearOut)

EncoderRange, FeedConstant, GearIn und GearOut sind Parameter der Achse.

Wurde keiner der oben genannten Modi gewählt, benachrichtigen Sie bitte den Support über diesen Fehler.

WaitForExecute

Enumerationsname:	WaitForExecute
Enumerationswert:	180
Beschreibung:	Warten auf Ausführung.

Der Funktionsbaustein ist funktionsbereit. Auf eine positive Flanke von i_xExecute hin werden die Position der Achse und/oder des logischen Gebers entsprechend der Parametrierung gesetzt.

WaitUntilHomingDone

Enumerationsname:	WaitUntilHomingDone
Enumerationswert:	265
Beschreibung:	Warten, bis das Referenzieren abgeschlossen ist.

Das Referenzieren wurde angestoßen. Der Funktionsbaustein wartet auf dessen Beendigung.

Methoden

Bezeichnung	Beschreibung
RegisterLoggerPoint	Anmelden der Logger-Punkte der POU im Anwendungslogger