FB_HomeTp - Allgemeine Informationen

Übersicht

Typ	Funktionsbaustein
Verfügbar ab	V1.0.3.0
Übernommen aus	-
Implementiert	-
Versionen:	Aktuelle Version

Aufgabe

Referenzieren einer Achse auf ein Touchprobe-Signal.

Beschreibung

Eine Achse i_ifDrive wird auf die Referenzposition gefahren. Die Referenzposition wird mit Hilfe eines Touchprobe-Sensors erkannt, der mit dem Eingang i_ifTouchProbe verdrahtet ist.

Die Referenzposition gilt als erkannt, wenn der Sensor in der angegebenen Richtung vom Zustand „nicht belegt“ in den Zustand „belegt“ wechselt.

Es werden vier Modi (Eingang i_etMode) für das Referenzieren unterstützt:

o....PosEdge...: i_ifTouchProbe.Value = TRUE enspricht dem Zustand „Sensor belegt“ (Schließer-Kontakt)

o....NegEdge...: i_ifTouchProbe.Value = FALSE enspricht dem Zustand „Sensor belegt“ (Öffner-Kontakt)

Beim Start der Referenzfahrt werden folgende Fälle unterschieden:

oFall 1: Der Eingang i_ifTouchProbe zeigt beim Start der Referenzfahrt den Zustand „Sensor nicht belegt“.

Die Achse bewegt sich in die parametrierte Richtung, bis das entsprechende Touchprobe-Signal den Zustand „Sensor belegt“ meldet (Referenzsignal). Richtung und Definition des Zustands „belegt“ sind durch den Eingang i_etMode definiert. Danach hält die Achse an folgender Position: „Position zum Zeitpunkt des Referenzsignals“ + i_lrOffset.

oFall 2: Der Eingang i_ifTouchProbe zeigt beim Start der Referenzfahrt den Zustand „Sensor belegt“.

Es werden zwei Fälle unterschieden:

oDer Eingang i_xRotativeSystem = FALSE, so fährt die Achse in die entgegengesetzte Richtung als durch den Eingang i_etMode definiert, bis ein Touchprobe-Signal den Zustand „Sensor nicht belegt“ erkennt. Anschließend verfährt die Achse wie in Fall 1 beschrieben.

oDer Eingang i_xRotativeSystem = TRUE, so fährt die Achse in die Richtung, die durch den Eingang i_etMode definiert ist, bis das nächste entsprechende Touchprobe-Signal den Zustand „Sensor belegt“ liefert (Referenzsignal).

oFall 3: Der HW-Endschalter ist aktiv, in dessen Richtung sich die Achse bewegen soll (Richtung ist definiert durch den Eingang i_etMode).

Die Achse bewegt sich in die entgegengesetzte Richtung als durch den Eingang i_etMode definiert, bis ein Touchprobe-Signal den Zustand „Sensor belegt“ liefert. Anschließend verfährt die Achse wie in Fall 2 für i_xRotativeSystem = FALSE beschrieben.

oFall 4: Der der Bewegungsrichtung der Achse (Definiert durch den Eingang i_etMode) entgegengesetzte HW-Endschalter ist aktiv.

Die Achse fährt sich frei und verfährt anschließend wie in Fall 1 beschrieben.

Trifft die Achse während der Referenzfahrt auf den HW-Endschalter, in dessen Richtung sich die Achse bewegen soll (definiert durch den Eingang i_etMode), so verhält sich die Achse nach Erreichen des HW-Endschalters anschließend wie in Fall 3 beschrieben.

Schnittstelle

Eingang	Datentyp	Beschreibung
i_xEnable	BOOL	Eine steigende Flanke FALSE -> TRUE aktiviert die POU, eine fallende Flanke TRUE -> FALSE deaktiviert sie. Wenn die POU abgeschaltet ist, führt sie keine Aktionen aus.
i_ifDrive	IF_Drive	Eingang für die zu kontrollierende Achse
i_ifTouchProbe	IF_TouchProbe	Digitaler Messeingang des PacDrive-Systems, in das das Referenzsignal eingespeist wird.
i_etMode	ET_HomeTpMode	Referenziermodus
i_lrOffset	LREAL	Offset zwischen Sensorsignal und Referenzpunkt.
i_lrMaxTravel	LREAL	Maximaler Weg für das Referenzieren. Die Bewegungen in die Bewegungsrichtung werden vom Eingang i_etMode vorgegeben, bis der Hardwareendschalter aktiviert wird. Die maximale Entfernung wird nicht in Betracht gezogen, da für die folgende Bewegung in die entgegengesetzte Richtung die festgelegte maximale Entfernung zulässig ist. Für eine grafische Beschreibung von i_lrMaxTravel.
i_lrHomePosition	LREAL	Referenzposition am Ende des Referenzierens.
i_lrVel	LREAL	Geschwindigkeit (Änderung der Position) in Einheiten/s.
i_lrAcc	LREAL	Beschleunigung (Änderung der Geschwindigkeit) in Einheiten/s².
i_lrDec	LREAL	Verzögerung (Änderung der Geschwindigkeit) in Einheiten/s².
i_lrJerk	LREAL	Ruck (Änderung der Beschleunigung/Verzögerung) in Einheiten/s³.
i_xHwLimitNeg	BOOL	Negativer Hardwareendschalter (Digitaleingang des PacDrive-Systems). Schließer (NO-Kontakt).
i_xHwLimitPos	BOOL	Positiver Hardwareendschalter (Digitaleingang des PacDrive-Systems). Schließer (NO-Kontakt).
i_xRotativeSystem	BOOL	Rotatives (endloses) System.
i_xStart	BOOL	Startet die Referenzierung.

Ausgang	Datentyp	Beschreibung
q_xActive	BOOL	TRUE: Die POU ist eingeschaltet und muss weiter ausgeführt werden. FALSE: Die POU ist abgeschaltet.
q_xReady	BOOL	TRUE: Die POU ist betriebsbereit und kann Anwenderbefehle entgegennehmen. FALSE: Die POU ist nicht bereit, Anwenderbefehle entgegenzunehmen.
q_etDiag	GD.ET_Diag	Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. Ein Wert ungleich ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.
q_etDiagExt	ET_DiagExt	POU-spezifischer, diagnosebezogener Ausgang. q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung
q_sMsg	STRING[80]	Ereignisabhängige Meldung mit detaillierten Informationen zum Diagnosezustand.
q_lrPosition	LREAL	Referenzposition der Achse.
q_xMotionInstructionActive	BOOL	TRUE: Die Achse bearbeitet einen Bewegungsbefehl. Der Ausgang wird ebenfalls gesetzt, wenn der Bewegungsbefehl vorgibt, dass sich die Achse im Stillstand befindet, z. B. aufgrund eines stehenden Masters.
q_xHomeOk	BOOL	Achse steht auf der Referenzposition.

Diagnosemeldungen

q_etDiag	q_etDiagExt	Enumerationswert	Beschreibung
OK	Disabled	9	Die POU ist deaktiviert.
OK	HomingDone	222	Die Referenzierung wurde durchgeführt.
OK	Initializing	4	Die POU wird initialisiert.
OK	WaitForNegEdgeOfTouchProbe	230	Warten auf negative Flanke des Touchprobe-Signals.
OK	WaitForStart	5	Warten auf Startbefehl.
OK	WaitForTouchProbeSignal	167	Warten auf das Touchprobe-Signal.
OK	WaitUntilDisabled	8	Warten, bis die POU deaktiviert ist.
OK	WaitUntilLimitSwitchFree	217	Warten, bis Endschalter freigefahren ist.
OK	WaitUntilStopped	159	Warten, bis der Antrieb angehalten hat.
DriveConditionInvalid	DriveNotReady	10	Der Antrieb ist nicht bereit für Bewegungsbefehle.
HomingFailed	HwLimitNegStillActive	275	HwLimitNeg ist nach wie vor aktiv.
HomingFailed	HwLimitPosStillActive	276	HwLimitPos ist nach wie vor aktiv.
HomingFailed	TouchProbeNotFound	231	Es wurde kein Touchprobe gefunden.
InputParameterInvalid	AccRange	12	Acc ist außerhalb des gültigen Bereichs.
InputParameterInvalid	DecRange	13	Dec ist außerhalb des gültigen Bereichs.
InputParameterInvalid	DriveInvalid	3	Verbundener Antrieb ist ungültig.
InputParameterInvalid	JerkRange	14	Jerk ist außerhalb des gültigen Bereichs.
InputParameterInvalid	MaxTravelRange	215	MaxTravel ist außerhalb des gültigen Bereichs.
InputParameterInvalid	TouchProbeInvalid	163	Verbundener Touchprobe ist ungültig.
InputParameterInvalid	TouchProbeNotActive	166	Touchprobe ist nicht aktiv.
InputParameterInvalid	TouchProbeVirtual	165	Der angeschlossene Touchprobe ist virtuell.
InputParameterInvalid	UnknownMode	111	Mode ist nicht bestimmbar.
InputParameterInvalid	VelRange	11	Vel ist außerhalb des gültigen Bereichs.
LimitReached	HwLimitNegReached	219	Negativer Endschalter wurde erreicht.
LimitReached	HwLimitPosReached	221	Positiver Endschalter wurde erreicht.
UnexpectedProgramBehavior	UnexpectedFeedback	1	Es ist ein unbeabsichtigter Fehler während der Ausführung aufgetreten.
UnexpectedProgramBehavior	UnknownState	2	Die POU befindet sich in einem undefinierten Zustand.

AccRange

Enumerationsname:	AccRange
Enumerationswert:	12
Beschreibung:	Acc ist außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
-	Am Eingang i_lrAcc wurde ein ungültiger Wert übergeben.	Es muss gelten: 0 < i_lrAcc < Antriebsparameter MaxAcc Zulässiger Wertebereich für i_lrAcc, siehe Ausgang q_sMsg

Problem

Ursache

Lösung

Am Eingang i_lrAcc wurde ein ungültiger Wert übergeben.

Es muss gelten: 0 < i_lrAcc < Antriebsparameter MaxAcc

Zulässiger Wertebereich für i_lrAcc, siehe Ausgang q_sMsg

DecRange

Enumerationsname:	DecRange
Enumerationswert:	13
Beschreibung:	Dec ist außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
-	Am Eingang i_lrDec wurde ein ungültiger Wert übergeben.	Es muss gelten: 0 < i_lrDec < Antriebsparameter MaxAcc Zulässiger Wertebereich für i_lrDec, siehe Ausgang q_sMsg

Problem

Ursache

Lösung

Am Eingang i_lrDec wurde ein ungültiger Wert übergeben.

Es muss gelten: 0 < i_lrDec < Antriebsparameter MaxAcc

Zulässiger Wertebereich für i_lrDec, siehe Ausgang q_sMsg

Disabled

Enumerationsname:	Disabled
Enumerationswert:	9
Beschreibung:	Die POU ist deaktiviert.

Der Funktionsbaustein ist deaktiviert und führt keinerlei Aktionen aus. i_xEnable und q_xActive werden auf FALSE gesetzt.

DriveInvalid

Enumerationsname:	DriveInvalid
Enumerationswert:	3
Beschreibung:	Verbundener Antrieb ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
-	An den Eingang i_ifDrive wurde kein Antrieb angelegt.	Dem Eingang i_ifDrive muss ein gültiger Antrieb übergeben werden.
-	Der angeschlossene Antrieb unterstützt nicht alle nötigen Funktionen.	Entnehmen Sie dem Ausgang q_sMsg, welche Funktionen der Antrieb nicht unterstützt. Verwenden Sie einen Antrieb, der alle nötigen Funktionen unterstützt.

Problem

Ursache

Lösung

An den Eingang i_ifDrive wurde kein Antrieb angelegt.

Dem Eingang i_ifDrive muss ein gültiger Antrieb übergeben werden.

Der angeschlossene Antrieb unterstützt nicht alle nötigen Funktionen.

Entnehmen Sie dem Ausgang q_sMsg, welche Funktionen der Antrieb nicht unterstützt.

Verwenden Sie einen Antrieb, der alle nötigen Funktionen unterstützt.

DriveNotReady

Enumerationsname:	DriveNotReady
Enumerationswert:	10
Beschreibung:	Der Antrieb ist nicht bereit für Bewegungsbefehle.

Problem	Ursache	Lösung
-	Die Achse befindet sich nicht in Lageregelung.	Überprüfen Sie den Zustand der Achse.
-	Der Parameter State des SERCOS-Busses ist nicht 4.	Setzen Sie den SERCOS-Busparameter PhaseSet auf 4. Überprüfen Sie den SERCOS-Bus auf Fehler.

Problem

Ursache

Lösung

Die Achse befindet sich nicht in Lageregelung.

Überprüfen Sie den Zustand der Achse.

Der Parameter State des SERCOS-Busses ist nicht 4.

Setzen Sie den SERCOS-Busparameter PhaseSet auf 4.

Überprüfen Sie den SERCOS-Bus auf Fehler.

HomingDone

Enumerationsname:	HomingDone
Enumerationswert:	222
Beschreibung:	Die Referenzierung wurde durchgeführt.

Die Referenziersequenz wurde erfolgreich abgeschlossen.

HwLimitNegReached

Enumerationsname:	HwLimitNegReached
Enumerationswert:	219
Beschreibung:	Negativer Endschalter wurde erreicht.

Problem	Ursache	Lösung
-	Der negative Hardwareendschalter wurde bei der Suche des Referenzsignals gefunden.	Überprüfen Sie den Referenzsignal-Sensor. Überprüfen Sie das Signal am Eingang i_xSensor. Überprüfen Sie den Modus i_etMode.
-	Beim Freifahren vom positiven Endschalter wurde der negative Endschalter ausgelöst.	Überprüfen Sie die Sensoren. Überprüfen Sie die Signale an den Eingängen i_xHwLimitNeg und i_xHwLimitPos.

Problem

Ursache

Lösung

Der negative Hardwareendschalter wurde bei der Suche des Referenzsignals gefunden.

Überprüfen Sie den Referenzsignal-Sensor.

Überprüfen Sie das Signal am Eingang i_xSensor.

Überprüfen Sie den Modus i_etMode.

Beim Freifahren vom positiven Endschalter wurde der negative Endschalter ausgelöst.

Überprüfen Sie die Sensoren.

Überprüfen Sie die Signale an den Eingängen i_xHwLimitNeg und i_xHwLimitPos.

HwLimitNegStillActive

Enumerationsname:	HwLimitNegStillActive
Enumerationswert:	275
Beschreibung:	HwLimitNeg ist nach wie vor aktiv.

Problem	Ursache	Lösung
-	Der negative Endschalter (i_xHwLimitNeg = TRUE) ist nach wie vor aktiv. Allerdings wurde der maximale Verfahrweg (i_lrMaxTravel) erreicht.	Überprüfen Sie das Signal am Eingang i_xHwLimitNeg. Überprüfen Sie den Wert für den maximalen Verfahrweg am Eingang i_lrMaxTravel. Stellen Sie sicher, dass der Sensor des negativen Endschalters nicht verschmutzt ist.

Problem

Ursache

Lösung

Der negative Endschalter (i_xHwLimitNeg = TRUE) ist nach wie vor aktiv.

Allerdings wurde der maximale Verfahrweg (i_lrMaxTravel) erreicht.

Überprüfen Sie das Signal am Eingang i_xHwLimitNeg.

Überprüfen Sie den Wert für den maximalen Verfahrweg am Eingang i_lrMaxTravel.

Stellen Sie sicher, dass der Sensor des negativen Endschalters nicht verschmutzt ist.

HwLimitPosReached

Enumerationsname:	HwLimitPosReached
Enumerationswert:	221
Beschreibung:	Positiver Endschalter wurde erreicht.

Problem	Ursache	Lösung
-	Der positive Hardwareendschalter wurde bei der Suche des Referenzsignals gefunden.	Überprüfen Sie den Referenzsignal-Sensor. Überprüfen Sie das Signal am Eingang i_xSensor. Überprüfen Sie den Modus i_etMode.
-	Beim Freifahren vom negativen Endschalter wurde der positive Endschalter ausgelöst.	Überprüfen Sie die Sensoren. Überprüfen Sie die Signale an den Eingängen i_xHwLimitNeg und i_xHwLimitPos.

Problem

Ursache

Lösung

Der positive Hardwareendschalter wurde bei der Suche des Referenzsignals gefunden.

Überprüfen Sie den Referenzsignal-Sensor.

Überprüfen Sie das Signal am Eingang i_xSensor.

Überprüfen Sie den Modus i_etMode.

Beim Freifahren vom negativen Endschalter wurde der positive Endschalter ausgelöst.

Überprüfen Sie die Sensoren.

Überprüfen Sie die Signale an den Eingängen i_xHwLimitNeg und i_xHwLimitPos.

HwLimitPosStillActive

Enumerationsname:	HwLimitPosStillActive
Enumerationswert:	276
Beschreibung:	HwLimitPos ist nach wie vor aktiv.

Problem	Ursache	Lösung
-	Der positive Endschalter (i_xHwLimitPos = TRUE) ist nach wie vor aktiv. Allerdings wurde der maximale Verfahrweg (i_lrMaxTravel) erreicht.	Überprüfen Sie das Signal am Eingang i_xHwLimitPos. Überprüfen Sie den Wert für den maximalen Verfahrweg am Eingang i_lrMaxTravel. Stellen Sie sicher, dass der Sensor des negativen Endschalters nicht verschmutzt ist.

Problem

Ursache

Lösung

Der positive Endschalter (i_xHwLimitPos = TRUE) ist nach wie vor aktiv.

Allerdings wurde der maximale Verfahrweg (i_lrMaxTravel) erreicht.

Überprüfen Sie das Signal am Eingang i_xHwLimitPos.

Überprüfen Sie den Wert für den maximalen Verfahrweg am Eingang i_lrMaxTravel.

Stellen Sie sicher, dass der Sensor des negativen Endschalters nicht verschmutzt ist.

Initializing

Enumerationsname:	Initializing
Enumerationswert:	4
Beschreibung:	Die POU wird initialisiert.

Der Funktionsbaustein wird initialisiert und ist noch nicht bereit, Befehle an seinen Eingängen entgegenzunehmen.

Der Funktionsbaustein meldet seine Betriebsbereitschaft mit dem Signal q_xReady = TRUE.

JerkRange

Enumerationsname:	JerkRange
Enumerationswert:	14
Beschreibung:	Jerk ist außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
-	Am Eingang i_lrJerk wurde ein ungültiger Wert angelegt.	Am Eingang i_lrJerk muss ein Wert größer als 0 und kleiner oder gleich Gc_lrMaxJerk übergeben werden.

MaxTravelRange

Enumerationsname:	MaxTravelRange
Enumerationswert:	215
Beschreibung:	MaxTravel ist außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
-	Am Eingang i_lrMaxTravel wurde ein ungültiger Wert angelegt.	Dem Eingang i_lrMaxTravel muss ein Wert größer als 0 übergeben werden.

TouchProbeInvalid

Enumerationsname:	TouchProbeInvalid
Enumerationswert:	163
Beschreibung:	Verbundener Touchprobe ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
-	Der Eingang i_ifTouchProbe ist nicht mit einem gültigen Touchprobe verbunden.	Überprüfen Sie, dass am Eingang i_ifTouchProbe ein Touchprobe-Objekt übergeben wurde.

TouchProbeNotActive

Enumerationsname:	TouchProbeNotActive
Enumerationswert:	166
Beschreibung:	Touchprobe ist nicht aktiv.

Problem	Ursache	Lösung
-	Die Touchprobe-Funktion des Eingangs an einem Lexium 62 ist nicht aktiviert.	Stellen Sie sicher, dass der Parameter IOx_Mode der Eingangsgruppe (LXM62IO_InOutTP) auf Touchprobe / 1 gesetzt ist.

TouchProbeNotFound

Enumerationsname:	TouchProbeNotFound
Enumerationswert:	231
Beschreibung:	Es wurde kein Touchprobe gefunden.

Problem	Ursache	Lösung
-	Es wurde der falsche Touchprobe an den Funktionsbaustein übergeben.	Prüfen Sie die Zugehörigkeit des übergebenen Touchprobes mithilfe des physischen Sensors.
-	Der Sensor sendet kein Signal.	Prüfen Sie die Spannungsversorgung des Sensors. Stellen Sie sicher, dass der Sensor nicht bedeckt ist. Vergewissern Sie sich, dass der Sensor durch die Mechanik ausgelöst werden kann. Prüfen Sie die elektrischen Anschlüsse des Sensors und des Touchprobe-Eingangs.

Problem

Ursache

Lösung

Es wurde der falsche Touchprobe an den Funktionsbaustein übergeben.

Prüfen Sie die Zugehörigkeit des übergebenen Touchprobes mithilfe des physischen Sensors.

Der Sensor sendet kein Signal.

Prüfen Sie die Spannungsversorgung des Sensors.

Stellen Sie sicher, dass der Sensor nicht bedeckt ist.

Vergewissern Sie sich, dass der Sensor durch die Mechanik ausgelöst werden kann.

Prüfen Sie die elektrischen Anschlüsse des Sensors und des Touchprobe-Eingangs.

TouchProbeVirtual

Enumerationsname:	TouchProbeVirtual
Enumerationswert:	165
Beschreibung:	Der angeschlossene Touchprobe ist virtuell.

Problem	Ursache	Lösung
-	Der verwendete Touchprobe ist nicht real.	Stellen Sie sicher, dass der Touchprobe nicht zu einem virtuellen Gerät gehört. (z. B. virtueller Lexium62)

UnexpectedFeedback

Enumerationsname:	UnexpectedFeedback
Enumerationswert:	1
Beschreibung:	Es ist ein unbeabsichtigter Fehler während der Ausführung aufgetreten.

Problem	Ursache	Lösung
-	Es ist ein Fehler in der internen Abarbeitung aufgetreten.	Bitte informieren Sie das Supportteam über diesen Fehler.

UnknownMode

Enumerationsname:	UnknownMode
Enumerationswert:	111
Beschreibung:	Mode ist nicht bestimmbar.

Problem	Ursache	Lösung
-	Am Eingang i_etMode wurde ein ungültiger Wert angelegt.	Am Eingang i_etMode muss ein Element der Enumeration ET_HomeTpMode angelegt werden.

UnknownState

Enumerationsname:	UnknownState
Enumerationswert:	2
Beschreibung:	Die POU befindet sich in einem undefinierten Zustand.

Problem	Ursache	Lösung
-	Es ist ein Fehler in der internen Abarbeitung aufgetreten.	Bitte informieren Sie das Supportteam über diesen Fehler.

VelRange

Enumerationsname:	VelRange
Enumerationswert:	11
Beschreibung:	Vel ist außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
-	Am Eingang i_lrVel wurde ein ungültiger Wert angelegt.	Legen Sie einen Wert größer als 0 und kleiner als der Achsparameter i_lrVel bis MaxVel an.

WaitForNegEdgeOfTouchProbe

Enumerationsname:	WaitForNegEdgeOfTouchProbe
Enumerationswert:	230
Beschreibung:	Warten auf negative Flanke des Touchprobe-Signals.

Der Touchprobe-Eingang wird auf eine negative Flanke überwacht.

WaitForStart

Enumerationsname:	WaitForStart
Enumerationswert:	5
Beschreibung:	Warten auf Startbefehl.

Der Funktionsbaustein hat seine Initialisierung abgeschlossen und wartet auf eine positive Flanke am Eingang i_xStart, bevor er mit der Abarbeitung fortfährt.

WaitForTouchProbeSignal

Enumerationsname:	WaitForTouchProbeSignal
Enumerationswert:	167
Beschreibung:	Warten auf das Touchprobe-Signal.

Es wird auf das Touchprobe-Signal gewartet, während die Achse bewegt wird.

WaitUntilDisabled

Enumerationsname:	WaitUntilDisabled
Enumerationswert:	8
Beschreibung:	Warten, bis die POU deaktiviert ist.

Der Funktionsbaustein ist deaktiviert. Alle internen Zustände werden zurückgesetzt und verbundene Resourcen (z. B. Achsen) werden in einen sicheren Zustand überführt. Der Funktionsbaustein muss weiterhin aufgerufen werden, bis er q_xActive = FALSE meldet.

WaitUntilLimitSwitchFree

Enumerationsname:	WaitUntilLimitSwitchFree
Enumerationswert:	217
Beschreibung:	Warten, bis Endschalter freigefahren ist.

Die Achse wird vom Endschalter fortbewegt und zurück in ihren Verarbeitungsbereich.

WaitUntilStopped

Enumerationsname:	WaitUntilStopped
Enumerationswert:	159
Beschreibung:	Warten, bis der Antrieb angehalten hat.

Die Achse wird angehalten.

Methoden

Bezeichnung	Beschreibung
RegisterLoggerPoint	Anmelden der Logger-Punkte der POU im Anwendungslogger