Typ

Methode

Verfügbar ab

V1.5.3.0

Versionen:

Aktuelle Version

i_lrV0

LREAL

Anfangsgeschwindigkeit in Einheiten/s

-1,8x10³⁰⁸...1,8x10³⁰⁸

-

i_lrA0

LREAL

Anfangsbeschleunigung in Einheiten/s²

-1,8x10³⁰⁸...1,8x10³⁰⁸

-

i_lrV1

LREAL

Endgeschwindigkeit in Einheiten/s

-1,8x10³⁰⁸...1,8x10³⁰⁸

-

i_lrA1

LREAL

Endverzögerung in Einheiten/s²

-1,8x10³⁰⁸...1,8x10³⁰⁸

-

i_lrDeltaX

LREAL

Positionierungsweg (Position nach Phase 33)

-1,8x10³⁰⁸...1,8x10³⁰⁸

-

i_lrVMax

LREAL

Reisegeschwindigkeit (Geschwindigkeit in Phase 2)

0<...1,8x10³⁰⁸

-

i_lrMaxAccInInitialMotionSequence

LREAL

Maximale (absolute) Beschleunigung in den Phasen, in denen die Reisegeschwindigkeit aufgebaut wird (Beschleunigung in Phase 12).

0<...1,8x10³⁰⁸

-

i_lrMaxAccInTerminalMotionSequence

LREAL

Maximale (absolute) Beschleunigung in den Phasen, in denen der Sollbewegungsstatus aufgebaut wird (Beschleunigung in Phase 32).

0<...1,8x10³⁰⁸

-

i_lrJerk

LREAL

Konstanter (absoluter) Ruck, mit der die Beschleunigung geändert wird (in Phasen 11, 13, 31, 33).

0<...1,8x10³⁰⁸

-

i_lrTravelTimeConstrain

Dauer der Positionierung in s (nur verwendet, wenn > 0,0)

-1,8x10³⁰⁸...1,8x10³⁰⁸

0,0*

i_lrAllowedDistanceError

LREAL

Zulässiger Entfernungsfehler für den Positionierungsweg (erforderlich, wenn ein iterativer Algorithmus zur Bestimmung der optimalen Reisegeschwindigkeit verwendet wird)

-1,8x10³⁰⁸...1,8x10³⁰⁸

0,0001*

i_lrAllowedTimeErrorInSeconds

LREAL

Zulässiger Zeitfehler (in s), nur im Fall einer ungleichen Reisezeitbeschränkung verwendet (erforderlich, wenn ein iterativer Algorithmus zur Bestimmung der optimalen Reisegeschwindigkeit verwendet wird)

-1,8x10³⁰⁸...1,8x10³⁰⁸

0.0005*

* Default values are used in case inputs are not set.

InputParameterInvalid

VelRange

11

Vel ist außerhalb des gültigen Bereichs.

InputParameterInvalid

AccRange

12

Acc ist außerhalb des gültigen Bereichs.

InputParameterInvalid

DecRange

13

Dec ist außerhalb des gültigen Bereichs.

InputParameterInvalid

JerkRange

14

Jerk ist außerhalb des gültigen Bereichs.

InputParameterInvalid

InvalidInputValue

324

Der Eingangswert ist außerhalb des gültigen Bereichs.

InputParameterInvalid

TimeBaseRange

101

TimeBase ist außerhalb des gültigen Bereichs.

Enumerationsname:

AccRange

Enumerationswert:

12

Beschreibung:

Acc ist außerhalb des gültigen Bereichs.

-

Der Eingang für die Beschleunigungsschwelle ist nicht positiv.

Wenden Sie einen positiven Wert auf den Eingang i_lrMaxAccInInitialMotionSequence an.

Enumerationsname:

DecRange

Enumerationswert:

13

Beschreibung:

Dec ist außerhalb des gültigen Bereichs.

-

Der Eingang für die Verzögerungsschwelle ist nicht positiv.

Wenden Sie einen positiven Wert auf den Eingang i_lrMaxAccInTerminalMotionSequence an.

Enumerationsname:

InvalidInputValue

Enumerationswert:

324

Beschreibung:

Der Eingangswert ist außerhalb des gültigen Bereichs.

-

 Der Eingang für den gestatteten Entfernungs- oder Zeitfehler ist nicht positiv.

Wenden Sie einen positiven Wert auf den Eingang i_lrAllowedDistanceError und den Eingang i_lrAllowedTimeErrorInSeconds an.

Enumerationsname:

JerkRange

Enumerationswert:

14

Beschreibung:

Jerk ist außerhalb des gültigen Bereichs.

-

 Der Eingang für die Ruckschwelle ist nicht positiv.

Wenden Sie einen positiven Wert auf den Eingang i_lrJerk an.

Enumerationsname:

TimeBaseRange

Enumerationswert:

101

Beschreibung:

TimeBase ist außerhalb des gültigen Bereichs.

-

 Der Eingang für die gestattete Reisezeit ist negativ.

Wenden Sie einen positiven Wert auf den Eingang i_lrTravelTimeConstrain an.

Enumerationsname:

VelRange

Enumerationswert:

11

Beschreibung:

Vel ist außerhalb des gültigen Bereichs.

-

Der Eingang für die maximale Reisegeschwindigkeit ist nicht positiv.

 Wenden Sie einen positiven Wert auf den Eingang i_lrVMax an.