FC_CalcProfileExtremeValues

FC_CalcProfileExtremeValues - Allgemeine Informationen

Übersicht

Typ	Funktion
Verfügbar ab:	V1.0.3.0
Versionen:	Aktuelle Version

Aufgabe

Die Funktion berechnet Minimal- und Maximalwerte (Position, Geschwindigkeit, Beschleunigung) des in einer Struktur ST_MultiCam definierten Kurvenprofils.

Beschreibung

Es ist z. B. möglich zu ermitteln, ob ein bestimmtes Kurvenprofil innerhalb eines Maschinenzyklus noch gefahren werden kann.

Die Funktion ruft die Funktion FC_ProfileCompute mehrfach (i_uiNumberOfSteps) auf und berechnet die Werte.

Die Extremwerte für M und K werden durch numerische Differentiation der Funktionswerte berechnet.

Je mehr Schritte zur Berechnung verwendet werden, desto höher ist die Genauigkeit des Ergebnisses. Allerdings steigt der Zeitbedarf mit der Anzahl der Berechnungsschritte.

Die Zykluszeitüberwachung wird von der Funktion nicht verändert.

Um die maximale Achsgeschwindigkeit der Slaveachse zu berechnen, muss das Ergebnis mit der Leitgeschwindigkeit multipliziert werden.

lrMaxAxisVel:= q_stProfileExtremeValues.lrMaxM * lrMasterVel

Um die maximale Achsbeschleunigung der Slaveachse zu berechnen, muss das Ergebnis mit dem Quadrat der Leitgeschwindigkeit multipliziert werden.

lrMaxAxisAcc:= q_stProfileExtremeValues.lrMaxK * lrMasterVel * lrMasterVel

Schnittstelle

Eingang	Datentyp	Beschreibung
i_uiNumberOfSteps	UINT	Anzahl der Iterationsschritte
i_lrXStart	LREAL	Anfang des Intervalls, in dem die Extrema berechnet werden sollen.
i_lrXEnd	LREAL	Ende des Intervalls, in dem die Extrema berechnet werden sollen.

Ausgang	Datentyp	Beschreibung
q_etDiag	GD.ET_Diag	Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. Ein Wert ungleich ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.
q_etDiagExt	ET_DiagExt	POU-spezifischer, diagnosebezogener Ausgang. q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung
q_sMsg	STRING[80]	Ereignisabhängige Meldung mit detaillierten Informationen zum Diagnosezustand.
q_stProfileExtremeValues	ST_ProfileExtremeValues	Ausgabe der berechneten Extremwerte

Ein-/Ausgang	Datentyp	Beschreibung
iq_stMultiCam	ST_MultiCam	Definition der Kurve, für die die Extremwerte bestimmt werden sollen.

Diagnosemeldungen

q_etDiag	q_etDiagExt	Enumerationswert	Beschreibung
OK	Ok	0	OK
InputParameterInvalid	BoundaryConditionInvalid	125	Die Randbedingungen sind ungültig.
InputParameterInvalid	NumberOfCamPointsRange	121	NumberOfCamPoints ist außerhalb des gültigen Bereichs.
InputParameterInvalid	NumberOfStepsRange	191	NumberOfSteps ist außerhalb des gültigen Bereichs.
InputParameterInvalid	RangeK	129	K ist außerhalb des gültigen Bereichs.
InputParameterInvalid	RangeM	130	M ist außerhalb des gültigen Bereichs.
InputParameterInvalid	UnknownCamType	126	Der Kurventyp ist nicht bestimmbar.
InputParameterInvalid	XEndRange	192	XEnd ist außerhalb des gültigen Bereichs.
InputParameterInvalid	XFactorTooSmall	122	XFactor ist zu klein.
InputParameterInvalid	XStartRange	119	XStart ist außerhalb des gültigen Bereichs.
InputParameterInvalid	YFactorTooSmall	124	YFactor ist zu klein.
UnexpectedProgramBehavior	ProfileAlreadyInUse	116	Das Profil wird bereits verwendet.
UnexpectedProgramBehavior	ProfileMemoryFull	127	Der Speicher für Tabellen aus Systemprofilen ist voll.
UnexpectedProgramBehavior	UnexpectedFeedback	1	Es ist ein unbeabsichtigter Fehler während der Ausführung aufgetreten.

BoundaryConditionInvalid

Enumerationsname:	BoundaryConditionInvalid
Enumerationswert:	125
Beschreibung:	Die Randbedingungen sind ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
-	Bei der Definition des Bewegungsprofils in iq_stMultiCamData können die vorgegebenen Randbedingungen der Segmente nicht eingehalten werden.	Prüfen Sie die Definition des Bewegungsprofils, insbesondere die Randbedingungen der Teilsegmente. Wählen Sie alternativ andere Profile für die Teilsegmente, um alle gewünschten Randbedingungen einhalten zu können.

Problem

Ursache

Lösung

Bei der Definition des Bewegungsprofils in iq_stMultiCamData können die vorgegebenen Randbedingungen der Segmente nicht eingehalten werden.

Prüfen Sie die Definition des Bewegungsprofils, insbesondere die Randbedingungen der Teilsegmente.

Wählen Sie alternativ andere Profile für die Teilsegmente, um alle gewünschten Randbedingungen einhalten zu können.

NumberOfCamPointsRange

Enumerationsname:	NumberOfCamPointsRange
Enumerationswert:	121
Beschreibung:	NumberOfCamPoints ist außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
-	Am Eingang iq_stMultiCam.diNumberOfCamPoints wurde ein ungültiger Wert übergeben.	Dem Eingang iq_stMultiCam.diNumberOfCamPoints muss ein Wert größer als 0 und kleiner oder gleich SystemInterface.MAX_NO_OF_SEG + 1 übergeben werden.

NumberOfStepsRange

Enumerationsname:	NumberOfStepsRange
Enumerationswert:	191
Beschreibung:	NumberOfSteps ist außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
-	Am Eingang i_uiNumberOfSteps wurde ein ungültiger Wert angelegt.	Dem Eingang i_uiNumberOfSteps muss ein Wert größer oder gleich 3 und kleiner oder gleich 360 übergeben werden.

Enumerationsname:	Ok
Enumerationswert:	0
Beschreibung:	OK

Die Extremwerte wurden erfolgreich berechnet.

ProfileAlreadyInUse

Enumerationsname:	ProfileAlreadyInUse
Enumerationswert:	116
Beschreibung:	Das Profil wird bereits verwendet.

Problem	Ursache	Lösung
-	Das Bewegungsprofil wird bereits verwendet.	Überprüfen Sie die Bewegungsdaten.

ProfileMemoryFull

Enumerationsname:	ProfileMemoryFull
Enumerationswert:	127
Beschreibung:	Der Speicher für Tabellen aus Systemprofilen ist voll.

Problem	Ursache	Lösung
-	Der Speicher für Systemprofile ist voll.	Löschen Sie nicht mehr benötigte Profile mit der Funktion SystemInterface.FC_ProfileDelete.

RangeK

Enumerationsname:	RangeK
Enumerationswert:	129
Beschreibung:	K ist außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
-	Am Eingang iq_stMultiCamData.astCamPoint[ ].lrK wurde ein ungültiger Wert angelegt.	Prüfen Sie die Werte für iq_stMultiCamData.astCamPoint[ ].lrK.

RangeM

Enumerationsname:	RangeM
Enumerationswert:	130
Beschreibung:	M ist außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
-	Am Eingang iq_stMultiCam.astCamPoint[ ].lrM wurde ein ungültiger Wert angelegt.	Prüfen Sie die Werte für iq_stMultiCamData.astCamPoint[ ].lrM.

UnexpectedFeedback

Enumerationsname:	UnexpectedFeedback
Enumerationswert:	1
Beschreibung:	Es ist ein unbeabsichtigter Fehler während der Ausführung aufgetreten.

Problem	Ursache	Lösung
-	Es ist ein Fehler in der internen Abarbeitung aufgetreten.	Bitte informieren Sie das Supportteam über diesen Fehler.

UnknownCamType

Enumerationsname:	UnknownCamType
Enumerationswert:	126
Beschreibung:	Der Kurventyp ist nicht bestimmbar.

Problem	Ursache	Lösung
-	Der Kurventyp eines Punktes iq_stMultiCamData.astCamPoint ist mit einem ungültigen Kurvenprofil belegt.	Die Kurventypen etCamType aller verwendeten Kurvenpunkte am Eingang iq_stMultiCamData.astCamPoint müssen mit einem Element der Enumeration ET_CamType belegt werden.

XEndRange

Enumerationsname:	XEndRange
Enumerationswert:	192
Beschreibung:	XEnd ist außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
-	Am Eingang i_lrXEnd wurde ein Wert außerhalb der Kurve angelegt.	i_lrXEnd muss innerhalb der an iq_stMultiCam beschriebenen Kurve liegen.

XFactorTooSmall

Enumerationsname:	XFactorTooSmall
Enumerationswert:	122
Beschreibung:	XFactor ist zu klein.

Problem	Ursache	Lösung
-	Zwei aufeinanderfolgende Kurvenpunkte iq_stMultiCam.astCamPoint[ ].lrX liegen weniger als 0,1 Einheiten auseinander.	Überprüfen Sie die Definition der Kurve und entfernen Sie gegebenenfalls zu kurze Kurvenprofile.

XStartRange

Enumerationsname:	XStartRange
Enumerationswert:	119
Beschreibung:	XStart ist außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
-	Am Eingang i_lrXStart wurde eine Zahl >= der Zahl an Eingang i_lrXEnd übergeben.	Überprüfen Sie i_lrXStart und setzen Sie den Parameter auf einen Wert unter i_lrXEnd. Überprüfen Sie i_lrXEnd und setzen Sie den Parameter auf einen Wert über i_lrXStart.
-	Am Eingang i_lrXStart wurde eine Zahl übergeben, die kleiner ist als der Beginn der Kurve.	Überprüfen Sie i_lrXStart und übertragen Sie den Wert in den Kurvenbereich. Überprüfen Sie die angewendete Kurve und definieren Sie sie so, dass i_lrXStart innerhalb der Kurve liegt.

Problem

Ursache

Lösung

Am Eingang i_lrXStart wurde eine Zahl >= der Zahl an Eingang i_lrXEnd übergeben.

Überprüfen Sie i_lrXStart und setzen Sie den Parameter auf einen Wert unter i_lrXEnd.

Überprüfen Sie i_lrXEnd und setzen Sie den Parameter auf einen Wert über i_lrXStart.

Am Eingang i_lrXStart wurde eine Zahl übergeben, die kleiner ist als der Beginn der Kurve.

Überprüfen Sie i_lrXStart und übertragen Sie den Wert in den Kurvenbereich.

Überprüfen Sie die angewendete Kurve und definieren Sie sie so, dass i_lrXStart innerhalb der Kurve liegt.

YFactorTooSmall

Enumerationsname:	YFactorTooSmall
Enumerationswert:	124
Beschreibung:	YFactor ist zu klein.

Problem	Ursache	Lösung
-	Ein Kurvenprofil, das eine Bewegung der Slaveachse erfordert, soll mit identischen Start- und Endpunkten gefahren werden.	Am Eingang iq_stMultiCam.astCamPoint[i-1].etCamType wurde ein Kurvenprofil vom Typ ModiSinCom angelegt. Der Wert des Unterschieds zwischen dem Anfangspunkt iq_stMultiCam.astCamPoint[i-1].lrY und dem Endpunkt iq_stMultiCam.astCamPoint[i].lrY ist kleiner als Gc_lrZeroTolerance. Dieser Profiltyp erfordert eine Bewegung der Slavekurve. Am Eingang iq_stMultiCam.astCamPoint[i-1].etCamType wurde ein Kurvenprofil vom Typ ModAccTrCom angelegt. Der Wert des Unterschieds zwischen dem Anfangspunkt iq_stMultiCam.astCamPoint[i-1].lrY und dem Endpunkt iq_stMultiCam.astCamPoint[i].lrY ist kleiner als Gc_lrZeroTolerance. Dieser Profiltyp erfordert eine Bewegung der Slavekurve. Am Eingang iq_stMultiCam.astCamPoint[i-1].etCamType wurde ein Kurvenprofil vom Typ HarmoComb angelegt. Der Wert des Unterschieds zwischen dem Anfangspunkt iq_stMultiCam.astCamPoint[i-1].lrY und dem Endpunkt iq_stMultiCam.astCamPoint[i].lrY ist kleiner als Gc_lrZeroTolerance. Dieser Profiltyp erfordert eine Bewegung der Slavekurve. Am Eingang iq_stMultiCam.astCamPoint[i-1].etCamType wurde ein Kurvenprofil vom Typ SinStraightComb angelegt. Der Wert des Unterschieds zwischen dem Anfangspunkt iq_stMultiCam.astCamPoint[i-1].lrY und dem Endpunkt iq_stMultiCam.astCamPoint[i].lrY ist kleiner als Gc_lrZeroTolerance. Dieser Profiltyp erfordert eine Bewegung der Slavekurve.

Problem

Ursache

Lösung

Ein Kurvenprofil, das eine Bewegung der Slaveachse erfordert, soll mit identischen Start- und Endpunkten gefahren werden.

Am Eingang iq_stMultiCam.astCamPoint[i-1].etCamType wurde ein Kurvenprofil vom Typ ModiSinCom angelegt. Der Wert des Unterschieds zwischen dem Anfangspunkt iq_stMultiCam.astCamPoint[i-1].lrY und dem Endpunkt iq_stMultiCam.astCamPoint[i].lrY ist kleiner als Gc_lrZeroTolerance. Dieser Profiltyp erfordert eine Bewegung der Slavekurve.

Am Eingang iq_stMultiCam.astCamPoint[i-1].etCamType wurde ein Kurvenprofil vom Typ ModAccTrCom angelegt. Der Wert des Unterschieds zwischen dem Anfangspunkt iq_stMultiCam.astCamPoint[i-1].lrY und dem Endpunkt iq_stMultiCam.astCamPoint[i].lrY ist kleiner als Gc_lrZeroTolerance. Dieser Profiltyp erfordert eine Bewegung der Slavekurve.

Am Eingang iq_stMultiCam.astCamPoint[i-1].etCamType wurde ein Kurvenprofil vom Typ HarmoComb angelegt. Der Wert des Unterschieds zwischen dem Anfangspunkt iq_stMultiCam.astCamPoint[i-1].lrY und dem Endpunkt iq_stMultiCam.astCamPoint[i].lrY ist kleiner als Gc_lrZeroTolerance. Dieser Profiltyp erfordert eine Bewegung der Slavekurve.

Am Eingang iq_stMultiCam.astCamPoint[i-1].etCamType wurde ein Kurvenprofil vom Typ SinStraightComb angelegt. Der Wert des Unterschieds zwischen dem Anfangspunkt iq_stMultiCam.astCamPoint[i-1].lrY und dem Endpunkt iq_stMultiCam.astCamPoint[i].lrY ist kleiner als Gc_lrZeroTolerance. Dieser Profiltyp erfordert eine Bewegung der Slavekurve.