FC_ReadDriveEncoder

FC_ReadDriveEncoder - Allgemeine Informationen

Übersicht

Typ	Funktion
Verfügbar ab:	V1.0.3.0
Versionen:	Aktuelle Version

HINWEIS: Die Elemente FB_WriteDriveEncoder und FC_ReadDriveEncoder sind veraltet.

Verwenden Sie stattdessen die Elemente FB_HomeAbs und FB_HomeSetPos mit dem Modus PDL.ET_HomeSetPosMode.RestoreFromAxisEncoder.

Aufgabe

Die Position des Motorgebers soll gelesen werden.

Beschreibung

Die Funktion liest die Geberposition der Achse und rekonstruiert die Position abhängig von i_lrHomePos, i_lrAbsEncOffset, i_lrUserPeriod und der Drehrichtung der Achse. Dabei müssen die gleichen Parameter benutzt werden wie beim Setzen der Position mit dem Funktionsbaustein FB_WriteDriveEncoder. In der Funktion wird ein SetPos aufgerufen.

Die Funktion muss einmal bei der Initialisierung des Programms zur Referenzierung der Achsen aufgerufen werden!

Schnittstelle

Eingang	Datentyp	Beschreibung
i_ifDrive	IF_Drive	Eingang für die zu kontrollierende Achse
i_lrHomePos	LREAL	Wert, wie beim Setzen der Position mit dem Funktionsbaustein FB_WriteDriveEncoder.
i_lrAbsEncOffset	LREAL	Wert, wie beim Setzen der Position mit dem Funktionsbaustein FB_WriteDriveEncoder.
i_lrUserPeriod	LREAL	Wert, wie beim Setzen der Position mit dem Funktionsbaustein FB_WriteDriveEncoder.

Ausgang	Datentyp	Beschreibung
q_etDiag	GD.ET_Diag	Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. Ein Wert ungleich ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.
q_etDiagExt	ET_DiagExt	POU-spezifischer, diagnosebezogener Ausgang. q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung
q_sMsg	STRING[80]	Ereignisabhängige Meldung mit detaillierten Informationen zum Diagnosezustand.

Ausgang

Datentyp

Beschreibung

q_etDiag

GD.ET_Diag

Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose.

Ein Wert ungleich ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.

q_etDiagExt

ET_DiagExt

POU-spezifischer, diagnosebezogener Ausgang.

q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung

q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung

q_sMsg

STRING[80]

Ereignisabhängige Meldung mit detaillierten Informationen zum Diagnosezustand.

Diagnosemeldungen

q_etDiag	q_etDiagExt	Enumerationswert	Beschreibung
OK	Ok	0	OK
DriveConditionInvalid	DriveEncoderInvalid	175	Der Geber des Antriebs ist nicht gültig.
InputParameterInvalid	AbsEncOffsetRange	178	AbsEncOffset ist außerhalb des gültigen Bereichs.
InputParameterInvalid	DriveInvalid	3	Verbundener Antrieb ist ungültig.
InputParameterInvalid	UserPeriodRange	177	UserPeriod ist außerhalb des gültigen Bereichs.
UnexpectedProgramBehavior	UnexpectedFeedback	1	Es ist ein unbeabsichtigter Fehler während der Ausführung aufgetreten.

AbsEncOffsetRange

Enumerationsname:	AbsEncOffsetRange
Enumerationswert:	178
Beschreibung:	AbsEncOffset ist außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
-	Am Eingang i_lrAbsEncOffset wurde eine Zahl <= 0 bzw. größer als die Geberperiode übergeben.	Es muss für i_lrAbsEncOffset gelten: 0 < i_lrAbsEncOffset < Maximal möglicher Wert von Dirve.EncoderPosition. Zulässiger Wertebereich für i_lrAbsEncOffset, siehe Ausgang q_sMsg von FC_ReadDriveEncoder.

Problem

Ursache

Lösung

Am Eingang i_lrAbsEncOffset wurde eine Zahl <= 0 bzw. größer als die Geberperiode übergeben.

Es muss für i_lrAbsEncOffset gelten: 0 < i_lrAbsEncOffset < Maximal möglicher Wert von Dirve.EncoderPosition.

Zulässiger Wertebereich für i_lrAbsEncOffset, siehe Ausgang q_sMsg von FC_ReadDriveEncoder.

DriveEncoderInvalid

Enumerationsname:	DriveEncoderInvalid
Enumerationswert:	175
Beschreibung:	Der Geber des Antriebs ist nicht gültig.

Problem	Ursache	Lösung
-	Der Geber der Achse wird nicht unterstützt.	Benutzen Sie eine Achse mit einem anderen Geber.

DriveInvalid

Enumerationsname:	DriveInvalid
Enumerationswert:	3
Beschreibung:	Verbundener Antrieb ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
-	An den Eingang i_ifDrive wurde kein Antrieb angelegt.	Dem Eingang i_ifDrive muss ein gültiger Antrieb übergeben werden.
-	Der angeschlossene Antrieb unterstützt nicht alle nötigen Funktionen.	Entnehmen Sie dem Ausgang q_sMsg, welche Funktionen der Antrieb nicht unterstützt. Verwenden Sie einen Antrieb, der alle nötigen Funktionen unterstützt.

Problem

Ursache

Lösung

An den Eingang i_ifDrive wurde kein Antrieb angelegt.

Dem Eingang i_ifDrive muss ein gültiger Antrieb übergeben werden.

Der angeschlossene Antrieb unterstützt nicht alle nötigen Funktionen.

Entnehmen Sie dem Ausgang q_sMsg, welche Funktionen der Antrieb nicht unterstützt.

Verwenden Sie einen Antrieb, der alle nötigen Funktionen unterstützt.

Enumerationsname:	Ok
Enumerationswert:	0
Beschreibung:	OK

Die Position wurde erfolgreich gelesen.

UnexpectedFeedback

Enumerationsname:	UnexpectedFeedback
Enumerationswert:	1
Beschreibung:	Es ist ein unbeabsichtigter Fehler während der Ausführung aufgetreten.

Problem	Ursache	Lösung
-	Es ist ein Fehler in der internen Abarbeitung aufgetreten.	Bitte informieren Sie das Supportteam über diesen Fehler.

UserPeriodRange

Enumerationsname:	UserPeriodRange
Enumerationswert:	177
Beschreibung:	UserPeriod ist außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
-	Der Eingang i_lrUserPeriod ist negativ.	Für den Eingang i_lrUserPeriod muss ein positiver Wert oder null angegeben werden.
-	Der Eingang i_lrUserPeriod passt nicht in die Geberperiode.	Belegen Sie den Eingang i_lrUserPeriod mit null, um keinen Offset zu berücksichtigen. Der Eingang i_lrUserPeriod muss so gewählt werden, dass er die folgende Formel erfüllt. ABS(lrEncoderPeriode/i_lrUserPeriod - TRUNC_INT(lrEncoderPeriode / i_lrUserPeriod)) = 0 wobei gilt: lrEncoderPeriode := EncoderRange * FeedConstant * DINT_TO_LREAL(GearIn) / DINT_TO_LREAL(GearOut) EncoderRange, FeedConstant, GearIn und GearOut sind Parameter der Achse i_ifDrive.

Problem

Ursache

Lösung

Der Eingang i_lrUserPeriod ist negativ.

Für den Eingang i_lrUserPeriod muss ein positiver Wert oder null angegeben werden.

Der Eingang i_lrUserPeriod passt nicht in die Geberperiode.

Belegen Sie den Eingang i_lrUserPeriod mit null, um keinen Offset zu berücksichtigen.

Der Eingang i_lrUserPeriod muss so gewählt werden, dass er die folgende Formel erfüllt.

ABS(lrEncoderPeriode/i_lrUserPeriod - TRUNC_INT(lrEncoderPeriode / i_lrUserPeriod)) = 0

wobei gilt:

lrEncoderPeriode := EncoderRange * FeedConstant * DINT_TO_LREAL(GearIn) / DINT_TO_LREAL(GearOut)

EncoderRange, FeedConstant, GearIn und GearOut sind Parameter der Achse i_ifDrive.