Verhalten von  ET_MotionProfile.MoveSyncMaxVelocity

Synchrone Bewegungen (MoveSync)

Beispielcode ET_MotionProfile.Default für ET_RobotComponent.AuxAxAll (OrientationAll)

VAR
   ifRobotConfiguration	    :ROB.IF_RobotConfiguration;
   etDiag                  :GD.ET_Diag;
   etDiagExt               :ROB.ET_DiagExt;
   sMsg                    :STRING[80];
END_VAR

ifRobotConfiguration.ifAdvanced.SetMotionProfileType(
    i_etComponent   := ROB.ET_RobotComponent.AuxAxAll, // OrientationAll 
    i_etValue       := ROB.ET_MotionProfileType.Default, 
    q_etDiag         => etDiag, 
    q_etDiagExt      => etDiagExt, 
    q_sMsg           => sMsg
 );

Berechnung der Path.Velocity

Das folgende Beispiel zeigt eine nicht optimierte Berechnung der Path.Velocity, berechnet von MoveSync. Die berechnete Path.Velocity ist abhängig von der konfigurierten Path.MaxVelocity.

Path.Velocity 3462,252 berechnet von MoveSync wird verwendet bei Path.MaxVelocity 6000,0

Path.Velocity 4000,0 berechnet von MoveSync wird verwendet bei Path.MaxVelocity 4000,0

Beispielcode ET_MotionProfile.MoveSyncMaxVelocity für ET_RobotComponent.AuxAxAll (OrientationAll)

VAR
   ifRobotConfiguration	    :ROB.IF_RobotConfiguration;
   etDiag                  :GD.ET_Diag;
   etDiagExt               :ROB.ET_DiagExt;
   sMsg                    :STRING[80];
END_VAR

ifRobotConfiguration.ifAdvanced.SetMotionProfileType(
    i_etComponent   := ROB.ET_RobotComponent.AuxAxAll, // OrientationAll 
    i_etValue       := ROB.ET_MotionProfileType.MoveSyncMaxVelocity, 
    q_etDiag         => etDiag, 
    q_etDiagExt      => etDiagExt, 
    q_sMsg           => sMsg
 );

Berechnung der Path.Velocity

Path.Velocity 5121,884 berechnet von MoveSync wird nur verwendet bei Path.MaxVelocity 6000,0

Bei Path.MaxVelocity 4000,0 wird Path.Velocity nicht verwendet – Path.Velocity ist niedriger als die von MoveSync berechnete.

Path.MaxVelocity der zweiten Bewegung wird von 4000,0 auf 5500.0 erhöht.