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Typ: |
Methode |
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Verfügbar ab: |
V1.0.0.0 |
Dieses Kapitel enthält Informationen zu folgenden Aspekten:
Setzen der Nothaltparameter.
Siehe auch Verhalten von SetEmergencyParameter im Vergleich zu SetEmergencyParameter2.
Mit der Methode SetEmergencyParameter(…) müssen dem Roboter die nötigen Daten für einen Nothalt übergeben werden.
Für einen aktiven Nothalt ist es nicht möglich die Bewegungsparameter anzupassen. Die angepassten Werte werden angewendet und für einen ggf. späteren Nothalt herangezogen.
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Eingang |
Datentyp |
Beschreibung |
|---|---|---|
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i_lrMaxDeceleration |
LREAL |
Vorgabe der Verzögerung (Änderung der Geschwindigkeit pro Zeiteinheit), mit der im Fall einer fallenden Flanke an FB_Robot.xEnable die Roboterbewegung zum Stillstand kommt. Die Vorgabe der Verzögerung kann jederzeit erneut ausgeführt werden. Einheit: [Einheiten/s²] Wertebereich: i_lrMaxDeceleration > 0,0 UND i_lrMaxDeceleration >= Beliebige MaxDeceleration festgelegt mit einer Methode der Schnittstelle IF_RobotMotion oder IF_RobotJogging |
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i_lrRamp |
LREAL |
Vorgabe der Rampe (Änderung der Verzögerung pro Zeiteinheit), mit der im Fall einer fallenden Flanke an FB_Robot.xEnable die Roboterbewegung zum Stillstand kommt. Die Vorgabe der Rampe kann jederzeit erneut ausgeführt werden. Detaillierte Beschreibung des Bewegungsparameters „Ramp“. Einheit: [-] Wertebereich: i_lrRamp > 0,0 UND i_lrRamp <= Beliebige Rampe festgelegt mit einer Methode der Schnittstelle IF_RobotMotion oder IF_RobotJogging |
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Ausgang |
Datentyp |
Beschreibung |
|---|---|---|
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q_etDiag |
Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. Ein Wert ungleich GD.ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung. |
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q_etDiagExt |
POU-spezifischer Ausgang zur Diagnose. q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung |
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q_sMsg |
STRING[80] |
Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen über den Diagnosezustand gibt. |
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q_etDiag |
q_etDiagExt |
Enumerationswert |
Beschreibung |
|---|---|---|---|
|
OK |
Ok |
0 |
Ok |
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InputParameterInvalid |
MaxDecelerationRange |
126 |
Die maximale Verzögerung ("max deceleration") ist außerhalb des Bereichs. |
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InputParameterInvalid |
RampRange |
20 |
Die Rampe liegt außerhalb des Bereichs. |
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Enumerationsname: |
MaxDecelerationRange |
|
Enumerationswert: |
126 |
|
Beschreibung: |
Die maximale Verzögerung ("max deceleration") ist außerhalb des Bereichs. |
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Problem |
Ursache |
Lösung |
|---|---|---|
|
Die Konfiguration der Emergency-Parameter des Roboters war nicht erfolgreich. |
Der am Eingang i_lrMaxDeceleration übergebene Wert liegt außerhalb des gültigen Bereichs. |
Am Eingang i_lrMaxDeceleration muss ein Wert größer als 0 übergeben werden. Am Eingang i_lrMaxDeceleration muss ein Wert größer als die maximale Verzögerung (MaxDeceleration) der Bewegungs- oder Jogging-Parameter übergeben werden. |
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Enumerationsname: |
Ok |
|
Enumerationswert: |
0 |
|
Beschreibung: |
Ok |
Die Konfiguration des Nothaltparameters (Emergency) des Roboters war erfolgreich.
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Enumerationsname: |
RampRange |
|
Enumerationswert: |
20 |
|
Beschreibung: |
Die Rampe liegt außerhalb des Bereichs. |
|
Problem |
Ursache |
Lösung |
|---|---|---|
|
Die Konfiguration der Emergency-Parameter des Roboters war nicht erfolgreich. |
Der am Eingang i_lrRamp übergebene Wert liegt außerhalb des gültigen Bereichs. |
Am Eingang i_lrRamp muss ein Wert größer als 0 übergeben werden. Am Eingang i_lrRamp muss ein Wert kleiner als die Rampe (Ramp) der Bewegungs- oder Jogging-Parameter übergeben werden. |