IF_RobotFeedbackConnectedPath – Allgemeine Informationen

Überblick

Typ:	Schnittstelle
Verfügbar ab:	V1.0.0.0
Übernommen aus:	IF_RobotFeedbackMotionRefValues

Dieses Kapitel enthält Informationen zu folgenden Aspekten:

Aufgabe
Beschreibung
Eigenschaften

Aufgabe

Schnittstelle mit Rückgabewerten für die aktive verbundene Bahn.

Beschreibung

Diese Schnittstelle ist Teil von IF_RobotFeedback und enthält Daten über die aktive verbundene Bahn.

Eine verbundene Bahn setzt sich aus den Fahrbefehlen IF_RobotMotion.MoveL, IF_RobotMotion.MoveS oder IF_RobotMotion.MoveC zusammen, die mit einer Überschleifzone miteinander verbunden wurden.

Eigenschaften

Name	Datentyp	Zugriff	Beschreibung
etActiveMotionLimit	ET_RobotComponent	Lesen	Zeigt die Roboterkomponente an, die die aktive Bahnbewegung des Roboters am meisten begrenzt. Die Rückmeldung ist erhältlich, wenn die Bahnbewegung des Roboters ausgeführt wird und kann beispielsweise zur Überprüfung verwendet werden, ob eine synchrone Hilfsachsenbewegung, die von IF_RobotMotion.MoveSync erteilt wird, die Bahnbewegung des Roboters beeinflusst. ET_RobotComponent.None sollte der Roboter deaktiviert sein, beim Not-Aus auf der Bahn oder wenn Tippen auf der Bahn aktiv ist. ET_RobotComponent.Path für ein Bewegungsparameter-Segment, das durch die Benutzer-Bewegungsparameter für MoveL, MoveC, MoveS oder MoveJ verursacht wird. ET_RobotComponent.AuxAx1..AuxAx10 für ein Bewegungsparameter-Segment, das durch die Verringerung der Bahngeschwindigkeit für MoveSync – AuxAx. verursacht wird. ET_RobotComponent.OrientationX..OrientationZ für ein Bewegungsparameter-Segment, das durch die Verringerung der Bahngeschwindigkeit für MoveSync – Orientierung verursacht wird. ET_RobotComponent.Space für ein Bewegungsparameter-Segment, das durch die Verringerung der Bahngeschwindigkeit oder Bahnbeschleunigung/-verzögerung für die resultierende Beschleunigungsbegrenzung im Raum verursacht wird.
etActiveMovementMode	ET_MovementMode	Lesen	Aktiver Bewegungsmodus der verbundenen Bahn.
etMovementState	ET_MovementState	Lesen	Status einer Bewegung innerhalb einer verbundenen Bahn.
lrExecutionLength	LREAL	Lesen	Länge der auszuführenden verbundenen Bahn. Kann sich von lrLength unterscheiden, wenn Fahrbefehle ausgegeben wurden, nachdem die Methode IF_RobotMotion.Execute(…) mit i_xValue = FALSE aufgerufen wurde. In diesem Fall stoppt die Bahnbewegung an dieser Position, bis die Methode IF_RobotMotion.Execute(…) mit i_xValue = TRUE aufgerufen wird.
lrDistanceToEnd	LREAL	Lesen	Strecke bis zum Ende. Einheit: [Einheiten]
lrLength	LREAL	Lesen	Länge Einheit: [Einheiten]
lrRefPosition	LREAL	Lesen	Position bzw. Strecke bis zum Anfang. Einheit: [Einheiten]
lrRemainingTime	LREAL	Lesen	Verbleibende Zeit bis zum Ende der verbundenen Bahn. Einheit: [msec]
lrMaxAccelerationResultant	LREAL	Lesen	Konfigurierte maximale resultierende Beschleunigung für die Raumbewegung für die verbundene Bahn.
xMaxAccelerationResultant	BOOL	Lesen	TRUE: Das Bewegungsprofil der verbundenen Bahn wird geändert, um die resultierende Beschleunigung der Raumbewegung zu begrenzen. FALSE: Das Bewegungsprofil der verbundenen Bahn wird nicht geändert, um die resultierende Beschleunigung der Raumbewegung zu begrenzen.

Für weitere Informationen siehe die Eigenschaften von IF_RobotFeedbackTiming.