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Typ: |
Schnittstelle |
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Verfügbar ab: |
V1.0.0.0 |
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Übernommen aus: |
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Dieses Kapitel enthält folgende Informationen:
Diese Schnittstelle ist Teil von IF_RobotFeedback und enthält Daten über die noch zur Verfügung stehenden Raumsegmente.
Mit einem gültigen Aufruf eines Fahrbefehls IF_RobotMotion.MoveL, IF_RobotMotion.MoveS oder IF_RobotMotion.MoveC wird die jeweilige Anzahl der noch verfügbaren Segmente reduziert.
Wurde eine verbundene Bahn abgefahren und die nächste wird geladen und abgefahren, so werden die Segmente der vergangenen verbundenen Bahn recycelt.
Die Anzahl der zur Verfügung stehenden Raumsegmente erhöht sich wieder.
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Name |
Datentyp |
Zugriff |
Beschreibung |
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ifSpace |
Lesen |
Schnittstelle mit Rückgabewerten der Roboterbewegung im kartesischen Raum ohne Trackingbewegung. |
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raifAuxAx |
REFERENCE TO ARRAY [ET_RobotComponent.AuxAx1.. ET_RobotComponent.AuxAxAll + Gc_udiMaxNumberOfAuxiliaryAxes] OF IF_RobotFeedbackMotionRefActualValues |
Lesen |
Schnittstelle mit Rückgabewerten der Hilfsachsbewegung ohne Trackingbewegung. |
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raifOrientation |
REFERENCE TO ARRAY [ET_RobotComponent.OrientationX.. ET_RobotComponent.OrientationAll + Gc_udiMaxNumberOfAuxiliaryAxes] OF IF_RobotFeedbackMotionRefActualValues |
Lesen |
Schnittstelle mit Rückgabewerten der Orientierungsbewegung ohne Trackingbewegung. |
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rstEstimatedStopPosition |
REFERENCE TO PDL.ST_Vector3D |
Lesen |
Erwarteter kartesischer Anschlag auf der verbundenen Bahn. FB_Robot.xStart TRUE -> FALSE (siehe Verhalten der Rückmeldungseigenschaft rstEstimatedStopPosition). |
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udiAvailableAuxAxAsyncMovements |
UDINT |
Lesen |
Anzahl der noch verfügbaren asynchronen Hilfsachsbewegungen. Asynchrone Hilfsachsbewegungen können mit dem Fahrbefehl IF_RobotMotion.MoveAsync abgesetzt werden. |
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udiAvailableCircularSegments |
UDINT |
Lesen |
Anzahl der noch verfügbaren Zirkularsegmente (Spline). Kreissegmente können mit dem Fahrbefehl IF_RobotMotion.MoveC abgesetzt werden. |
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udiAvailableConnectedPaths |
UDINT |
Lesen |
Anzahl der noch verfügbaren verbundenen Bahnen. Eine verbundene Bahn besteht aus Fahrbefehlen IF_RobotMotion.MoveL, IF_RobotMotion.MoveS oder IF_RobotMotion.MoveC, die über eine Überschleifzone miteinander verbunden waren. |
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udiAvailableLinearSegments |
UDINT |
Lesen |
Anzahl der noch verfügbaren Linearsegmente. Linearsegmente können mit dem Fahrbefehl IF_RobotMotion.MoveL abgesetzt werden. |
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udiAvailableSplineSegments |
UDINT |
Lesen |
Anzahl der noch verfügbaren Kurvensegmente (Spline). Kurvensegmente können mit dem Fahrbefehl IF_RobotMotion.MoveS abgesetzt werden. |
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udiAvailableZones |
UDINT |
Lesen |
Anzahl der noch verfügbaren Überschleifzonen. Um Fahrbefehle miteinander zu verbinden, muss der Eingangsparameter i_lrMaxZone eines Fahrbefehls IF_RobotMotion.MoveL, IF_RobotMotion.MoveS oder IF_RobotMotion.MoveC auf einen Wert größer als 0 gesetzt werden. Die Fahrbefehle werden dann mit einer Überschleifzone zu einer verbundenen Bahn verknüpft. |
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udiAvailableStopsOnPath |
UDINT |
Lesen |
Anzahl der noch verfügbaren Stopp-auf-Bahn. Es sind standardmäßig 100 Stopp-auf-Bahn verfügbar. Ein Stopp-auf-Bahn kann mit dem Fahrbefehl IF_RobotMotion.SetStopOnPath ausgelöst werden. |
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udiAvailableOrientationAsyncMovements |
UDINT |
Lesen |
Anzahl der verfügbaren asynchronen Orientierungsbewegungen. |
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udiAvailableOrientationSyncMovements |
UDINT |
Lesen |
Anzahl der verfügbaren synchronen Orientierungsbewegungen. |
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udiAvailableArmConfigurationEvents |
UDINT |
Lesen |
Anzahl der verfügbaren Armkonfigurations-Ereignisse. |
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udiAvailableJointSegments |
UDINT |
Lesen |
Anzahl verfügbarer Gelenksegmente. |