IF_RobotJogging - Start (Methode)

Überblick

Typ:	Methode
Verfügbar ab:	V1.0.0.0

Dieses Kapitel enthält Informationen zu folgenden Aspekten:

Aufgabe
Beschreibung
Schnittstelle
Diagnosemeldungen

Aufgabe

Starten der Jogging-Bewegung.

Beschreibung

Mit der Methode Start(...) kann ein Jogging-Fahrauftrag für eine Komponente des Roboters gestartet werden.

Grundsätzliche Voraussetzungen, um einen Jogging-Fahrauftrag zu starten sind:

Der Roboter muss initialisiert und betriebsbereit sein. (FB_Robot.xEnable = TRUE UND FB_Robot.xActive = TRUE UND FB_Robot.xReady = TRUE).
Die Konfiguration des Roboters muss erfolgreich abgeschlossen sein (xConfigDone = TRUE UND xConfigOk = TRUE).
Start und Warmstart können nicht aktiv sein (xStart = FALSE UND xWsStart = FALSE).
Der Roboter darf nicht mehr in Bewegung sein. Es ist keine Roboterbewegung aktiv, die aus IF_RobotMotion abgesetzt wurde (xInMotion = FALSE).

Jogging von Hilfsachsen

Das manuelle Verfahren einer Hilfsachse ist möglich, solange sich der Roboter in einem dafür gültigen Zustand befindet. xOnPath wird FALSE, sobald eine einzelne Hilfsachse manuell verfahren wird. Dies hat Auswirkungen auf das manuelle Verfahren entlang der Bahn.

Jogging entlang der Bahn

Das manuelle Verfahren entlang der Bahn ist möglich, solange sich der Roboter in einem dafür gültigen Zustand befindet und xOnPath den Wert TRUE hat.

Synchrone Hilfsachsbewegungen

Synchrone Hilfsachsbewegungen werden mit der Bahnbewegung ausgeführt. Es ist keine gesonderte Behandlung nötig.

Jogging in kartesische Richtungen X, Y und Z

Das manuelle Verfahren in kartesische Richtungen X, Y und Z ist möglich, solange sich der Roboter in einem dafür gültigen Zustand befindet. xOnPath wird FALSE, sobald in eine kartesische Richtung X, Y oder Z manuell verfahren wird.

Schnittstelle

Eingang	Datentyp	Beschreibung
i_etComponent	ET_RobotComponent	Komponente des Roboters für die ein Jogging-Fahrauftrag gestartet werden muss. Gültige Werte sind: ET_RobotComponent.Path ET_RobotComponent.CartesianX ET_RobotComponent.CartesianY ET_RobotComponent.CartesianZ ET_RobotComponent.OrientationX ET_RobotComponent.OrientationY ET_RobotComponent.OrientationZ ET_RobotComponent.AuxAx1 ... AuxAx10 Für weitere Informationen siehe ET_RobotComponent.
i_xForward	BOOL	TRUE: Bewegung in positive Richtung starten. FALSE: Bewegung in negative Richtung starten.
i_lrMaxDistance	LREAL	Maximale Strecke, die zurückgelegt werden muss. Einheit: [Einheiten] Wertebereich: i_lrMaxDistance > 0,0 Sonderfall: i_lrMaxDistance = 0,0 -> Für diesen Fall wird eine Endlosbewegung gestartet.

Eingang

Datentyp

Beschreibung

i_etComponent

ET_RobotComponent

Komponente des Roboters für die ein Jogging-Fahrauftrag gestartet werden muss.

Gültige Werte sind:

ET_RobotComponent.Path
ET_RobotComponent.CartesianX
ET_RobotComponent.CartesianY
ET_RobotComponent.CartesianZ
ET_RobotComponent.OrientationX
ET_RobotComponent.OrientationY
ET_RobotComponent.OrientationZ
ET_RobotComponent.AuxAx1 ... AuxAx10

Für weitere Informationen siehe ET_RobotComponent.

i_xForward

BOOL

TRUE: Bewegung in positive Richtung starten.

FALSE: Bewegung in negative Richtung starten.

i_lrMaxDistance

LREAL

Maximale Strecke, die zurückgelegt werden muss.

Einheit: [Einheiten]

Wertebereich: i_lrMaxDistance > 0,0

Sonderfall: i_lrMaxDistance = 0,0 -> Für diesen Fall wird eine Endlosbewegung gestartet.

Ausgang	Datentyp	Beschreibung
q_etDiag	GD.ET_Diag	Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. Ein Wert ungleich GD.ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.
q_etDiagExt	ET_DiagExt	POU-spezifischer Ausgang zur Diagnose. q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung
q_sMsg	STRING[80]	Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen über den Diagnosezustand gibt.

Ausgang

Datentyp

Beschreibung

q_etDiag

GD.ET_Diag

Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose.

Ein Wert ungleich GD.ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.

q_etDiagExt

ET_DiagExt

POU-spezifischer Ausgang zur Diagnose.

q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung

q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung

q_sMsg

STRING[80]

Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen über den Diagnosezustand gibt.

Diagnosemeldungen

q_etDiag	q_etDiagExt	Enumerationswert	Beschreibung
OK	JoggingEndless	131	Endloses Jogging.
OK	MaxNegativeTravelRange	61	Der maximale negative Weg ("max negative travel") ist außerhalb des Bereichs.
OK	MaxPositiveTravelRange	60	Der maximale positive Weg ("max positive travel") ist außerhalb des Bereichs.
OK	Ok	0	Ok
ExecutionAborted	ColdStartActive	84	Der Roboter führt einen Kaltstart aus.
ExecutionAborted	ConfigInvalid	1	Die Konfiguration ist ungültig.
ExecutionAborted	Disabled	51	Deaktiviert
ExecutionAborted	InMotion	52	Der Roboter führt eine Bahnbewegung aus.
ExecutionAborted	JoggingActive	58	Jogging ist aktiv.
ExecutionAborted	MotionParameterInvalid	130	Die Bewegungsparameter sind ungültig.
ExecutionAborted	NoConnectedPathAvailable	9	Es ist keine verbundene Bahn verfügbar.
ExecutionAborted	NotOnPath	63	Der Roboter ist nicht auf der Bahn.
ExecutionAborted	NotReady	77	Der Roboter ist nicht betriebsbereit.
ExecutionAborted	StartActive	59	Start ist aktiv.
ExecutionAborted	WarmStartActive	83	Der Roboter führt einen Warmstart aus.
ExecutionAborted	WorkEnvelope	159	Diagnosemeldung bezüglich des Arbeitsraums ist aktiv.
ExecutionAborted	ExternalPositionSourceConfigured	205	Die externe Positionsquelle wurde konfiguriert.
InputParameterInvalid	AuxiliaryAxisNotConfigured	127	Die Hilfsachse ist nicht konfiguriert.
InputParameterInvalid	ComponentInvalid	132	Die Komponente ist ungültig.
InputParameterInvalid	MaxDistanceRange	129	Der maximale Abstand ("max distance") ist außerhalb des Bereichs.
InputParameterInvalid	OrientationNotAvailable	199	Die Orientierung ist nicht verfügbar.
UnexpectedProgramBehavior	InterfaceInvalid	3	Eine Schnittstelle ist ungültig.

AuxiliaryAxisNotConfigured

Enumerationsname:	AuxiliaryAxisNotConfigured
Enumerationswert:	127
Beschreibung:	Die Hilfsachse ist nicht konfiguriert.

Problem	Ursache	Lösung
Der Jogging-Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.	Die am Eingang i_etComponent übergebene Hilfsachse ist nicht konfiguriert.	Vor Verwendung einer Hilfsachse sicherstellen, dass die Achse konfiguriert ist.

ColdStartActive

Enumerationsname:	ColdStartActive
Enumerationswert:	84
Beschreibung:	Der Roboter führt einen Kaltstart aus.

Problem	Ursache	Lösung
Der Jogging-Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.	Der Befehl ist nicht möglich, während der Kaltstart aktiv ist.	Warten, bis der Kaltstart abgeschlossen ist.

ComponentInvalid

Enumerationsname:	ComponentInvalid
Enumerationswert:	132
Beschreibung:	Die Komponente ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Der Jogging-Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.	Der am Eingang i_etComponent übergebene Wert ist kein gültiger Wert.	Stellen Sie sicher, dass am Eingang i_etComponent eine gültige Komponente übergeben wurde.

ConfigInvalid

Enumerationsname:	ConfigInvalid
Enumerationswert:	1
Beschreibung:	Die Konfiguration ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Der Jogging-Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.	Die Konfiguration des Roboters ist ungültig.	Die Methode ConfigDone(...) aufrufen, um die Konfiguration des Roboters abzuschließen.

Disabled

Enumerationsname:	Disabled
Enumerationswert:	51
Beschreibung:	Deaktiviert

Problem	Ursache	Lösung
Der Jogging-Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.	FB_Robot.xEnable = FALSE -> Der Roboter ist nicht aktiv.	FB_Robot.xEnable = TRUE setzen, um den Roboter zu aktivieren.

ExternalPositionSourceConfigured

Enumerationsname:	ExternalPositionSourceConfigured
Enumerationswert:	205
Beschreibung:	Die externe Positionsquelle wurde konfiguriert.

Problem	Ursache	Lösung
Der Jogging-Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.	Für die Roboterkomponenten Kartesisch, Orientierung und Hilfsachsen wurde eine externe Positionsquelle konfiguriert.	Der Start eines Jogging-Fahrauftrags für die Komponente Path ist nicht möglich, wenn eine externe Positionsquelle für die Roboterkomponenten konfiguriert wurde. Keinen Jogging-Fahrauftrag für die Komponente Path starten.

Problem

Ursache

Lösung

Der Jogging-Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.

Für die Roboterkomponenten Kartesisch, Orientierung und Hilfsachsen wurde eine externe Positionsquelle konfiguriert.

Der Start eines Jogging-Fahrauftrags für die Komponente Path ist nicht möglich, wenn eine externe Positionsquelle für die Roboterkomponenten konfiguriert wurde.

Keinen Jogging-Fahrauftrag für die Komponente Path starten.

InMotion

Enumerationsname:	InMotion
Enumerationswert:	52
Beschreibung:	Der Roboter führt eine Bahnbewegung aus.

Problem	Ursache	Lösung
Der Jogging-Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.	Der Roboter ist noch in Bewegung.	Start(...) nicht aufrufen, während der Roboter in Bewegung ist.

InterfaceInvalid

Enumerationsname:	InterfaceInvalid
Enumerationswert:	3
Beschreibung:	Eine Schnittstelle ist ungültig.

Der Jogging-Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.

JoggingActive

Enumerationsname:	JoggingActive
Enumerationswert:	58
Beschreibung:	Jogging ist aktiv.

Ein Jogging-Fahrauftrag wird bereits ausgeführt.

JoggingEndless

Enumerationsname:	JoggingEndless
Enumerationswert:	131
Beschreibung:	Endloses Jogging.

Der Jogging-Fahrauftrag wurde erfolgreich übernommen.

Es wurde ein Endlos-Joggingauftrag abgesetzt.

MaxDistanceRange

Enumerationsname:	MaxDistanceRange
Enumerationswert:	129
Beschreibung:	Der maximale Abstand ("max distance") ist außerhalb des Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
Der Jogging-Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.	Der am Eingang i_IrMaxDistance übergebene Wert liegt außerhalb des gültigen Bereichs.	Am Eingang i_IrMaxDistance muss ein Wert größer oder gleich 0 übergeben werden.

MaxNegativeTravelRange

Enumerationsname:	MaxNegativeTravelRange
Enumerationswert:	61
Beschreibung:	Der maximale negative Weg ("max negative travel") ist außerhalb des Bereichs.

Der Jogging-Fahrauftrag wurde erfolgreich übernommen.

Der am Eingang i_lrMaxDistance übergebene Wert wurde auf den Start der verbundenen Bahn gekürzt.

MaxPositiveTravelRange

Enumerationsname:	MaxPositiveTravelRange
Enumerationswert:	60
Beschreibung:	Der maximale positive Weg ("max positive travel") ist außerhalb des Bereichs.

Der Jogging-Fahrauftrag wurde erfolgreich übernommen.

Der am Eingang i_IrMaxDistance übergebene Wert wurde auf das Ende der verbundenen Bahn gekürzt.

MotionParameterInvalid

Enumerationsname:	MotionParameterInvalid
Enumerationswert:	130
Beschreibung:	Die Bewegungsparameter sind ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Der Jogging-Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.	Die Jogging-Bewegungsparameter des Roboters sind ungültig. Mindestens einer der Bewegungsparameter (Velocity, Acceleration, Deceleration, Ramp) ist ungültig.	Sicherstellen, dass alle Bewegungsparameter für jede ET_RobotComponent, die verwendet wird, gültig sind.

Problem

Ursache

Lösung

Der Jogging-Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.

Die Jogging-Bewegungsparameter des Roboters sind ungültig.

Mindestens einer der Bewegungsparameter (Velocity, Acceleration, Deceleration, Ramp) ist ungültig.

Sicherstellen, dass alle Bewegungsparameter für jede ET_RobotComponent, die verwendet wird, gültig sind.

NoConnectedPathAvailable

Enumerationsname:	NoConnectedPathAvailable
Enumerationswert:	9
Beschreibung:	Es ist keine verbundene Bahn verfügbar.

Problem	Ursache	Lösung
Der Jogging-Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.	Start(...) mit ET_RobotComponent.Path aufgerufen, aber keine verbundene Bahn verfügbar.	Vor dem Aufruf von Start(...) eine verbundene Bahn anlegen.

NotOnPath

Enumerationsname:	NotOnPath
Enumerationswert:	63
Beschreibung:	Der Roboter ist nicht auf der Bahn.

Problem	Ursache	Lösung
Der Jogging-Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.	Start(...) mit ET_RobotComponent.Path aufgerufen, aber die TCP-Position ist nicht in der verbundenen Bahn.	Warmstart ausführen, um auf die Bahn zurückzukehren.

NotReady

Enumerationsname:	NotReady
Enumerationswert:	77
Beschreibung:	Der Roboter ist nicht betriebsbereit.

Problem	Ursache	Lösung
Der Jogging-Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.	Der Roboter ist nicht betriebsbereit.	Sicherstellen, dass die Konfiguration des Roboters abgeschlossen ist, der Roboter aktiviert ist und alle Antriebe bereit sind.

Ok

Enumerationsname:	Ok
Enumerationswert:	0
Beschreibung:	Ok

Der Jogging-Fahrauftrag wurde erfolgreich übernommen.

q_sMsg = ’ JogFoward/JogBackward - MaxDistance = <Value>’

OrientationNotAvailable

Enumerationsname:	OrientationNotAvailable
Enumerationswert:	199
Beschreibung:	Die Orientierung ist nicht verfügbar.

Problem	Ursache	Lösung
Der Jogging-Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.	Die am Eingang i_etComponent übergebene Orientierung ist nicht verfügbar.	Sicherstellen, dass die verwendete Transformation die Orientierung unterstützt.

StartActive

Enumerationsname:	StartActive
Enumerationswert:	59
Beschreibung:	Start ist aktiv.

Problem	Ursache	Lösung
Der Jogging-Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.	Der Befehl ist nicht möglich, während xStart auf TRUE gesetzt ist.	xStart des Roboters auf den Wert FALSE setzen.

WarmStartActive

Enumerationsname:	WarmStartActive
Enumerationswert:	83
Beschreibung:	Der Roboter führt einen Warmstart aus.

Problem	Ursache	Lösung
Der Jogging-Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.	Der Befehl ist nicht möglich, während der Warmstart aktiv ist.	Warten, bis der Warmstart abgeschlossen ist.

WorkEnvelope

Enumerationsname:	WorkEnvelope
Enumerationswert:	159
Beschreibung:	Diagnosemeldung bezüglich des Arbeitsraums ist aktiv.

Problem	Ursache	Lösung
Der Jogging-Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.	Die TCP-Position des Roboters ist außerhalb des gültigen Arbeitsraums.	Es sind nur die Jogging-Richtungen zulässig, die die TCP-Position des Roboters in den gültigen Arbeitsraum zurückbringen.