|
Typ |
Methode |
|
Verfügbar ab: |
V2.6.1.0 |
Dieses Kapitel enthält Informationen zu folgenden Aspekten:
Mit der Methode Change() kann eine Änderung für den zusätzlichen Transformations-TCP (Tool Center Point) angefordert werden.
So kann beispielsweise eine Änderung zur Durchführung eines Werkzeugswechsels angefordert werden.
Zunächst Fahrbefehle im nächsten IEC-Zyklus senden, wenn die Änderung für den zusätzlichen Transformations-TCP erfolgreich angefordert wurde. Andernfalls wird ggf. die Diagnosemeldung ET_Diag.ExecutionAborted / ET_DiagExt.CommandRefused ausgegeben.
Wenn die Änderung für den zusätzlichen Transformations-TCP erfolgreich angefordert wurde, wird der Eingang i_xChange der Methode Inverse(…) und/oder Direct(…) für einen Aufruf auf TRUE gesetzt. Während dieses Aufrufs muss die Änderung in beiden Methoden aktiv sein.
|
Ausgang |
Datentyp |
Beschreibung |
|---|---|---|
|
q_etDiag |
Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. Ein Wert ungleich ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung. |
|
|
q_etDiagExt |
POU-spezifischer Ausgang für die Diagnose. q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung |
|
|
q_sMsg |
STRING[80] |
Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen über den Diagnosezustand gibt. |
|
q_stPositionTCP |
Position des TCP. |
|
q_etDiag |
q_etDiagExt |
Enumerationswert |
Beschreibung |
|---|---|---|---|
|
Ok |
Ok |
0 |
Ok |
|
ExecutionAborted |
CommandRefused |
10 |
Der Befehl wurde abgewiesen. |
|
InMotion |
52 |
Der Roboter führt eine Bahnbewegung aus. |
|
|
CommandsActive |
79 |
Es gibt aktive Befehle. |
|
|
NotInitialized |
54 |
Der Roboter ist nicht initialisiert. |
|
Enumerationsname: |
CommandRefused |
|
Enumerationswert: |
10 |
|
Beschreibung: |
Der Befehl wurde abgewiesen. |
|
Problem |
Ursache |
Lösung |
|---|---|---|
|
Die Anforderung einer Änderung des zusätzlichen Transformations-TCP war nicht erfolgreich. |
Der Roboter ist nicht aktiv. Eine Änderung des zusätzlichen Transformations-TCP ist nicht möglich. |
Zuerst den Roboter aktivieren und dann warten, bis der Roboter aktiv und funktionstüchtig ist. |
|
Enumerationsname: |
CommandsActive |
|
Enumerationswert: |
79 |
|
Beschreibung: |
Es gibt aktive Befehle. |
|
Problem |
Ursache |
Lösung |
|---|---|---|
|
Die Anforderung einer Änderung des zusätzlichen Transformations-TCP war nicht erfolgreich. |
Der Roboter ist nicht aktiv. Eine Änderung des zusätzlichen Transformations-TCP ist nicht möglich. |
Zuerst den Roboter aktivieren und dann warten, bis der Roboter aktiv und funktionstüchtig ist. |
|
Enumerationsname: |
InMotion |
|
Enumerationswert: |
52 |
|
Beschreibung: |
Der Roboter führt eine Bahnbewegung aus. |
|
Problem |
Ursache |
Lösung |
|---|---|---|
|
Die Anforderung einer Änderung des zusätzlichen Transformations-TCP war nicht erfolgreich. |
Eine Bewegung ist aktiv. Eine Änderung des zusätzlichen Transformations-TCP ist nicht möglich. |
Change(...) nicht aufrufen, während der Roboter in Bewegung ist. |
|
Enumerationsname: |
NotInitialized |
|
Enumerationswert: |
54 |
|
Beschreibung: |
Der Roboter ist nicht initialisiert. |
|
Problem |
Ursache |
Lösung |
|---|---|---|
|
Die Anforderung einer Änderung des zusätzlichen Transformations-TCP war nicht erfolgreich. |
Die Funktion AdditionalTransformationTCP wurde nicht konfiguriert und/oder initialisiert. |
Sicherstellen, dass zuerst die konfigurierte Methode IF_RobotConfigurationAdvance.AdditionalTransformationTCP zur Konfiguration und Initialisierung der Funktion aufgerufen wurde. |