IF_RobotConfiguration - Gantry2Ax (Methode)

Überblick

Typ:	Methode
Verfügbar ab:	V2.9.0.0

Roboter jeden Typs bringen grundsätzlich Gefahren für die Maschinenbediener und das Wartungspersonal mit sich. Einige dieser Gefahren sind unter Umständen auf eine unsachgemäße/ungültige Programmierkontrolle oder Systemparametrierung/-konfiguration zurückzuführen. Um diese Gefahren bzw. Situationen weitmöglichst zu vermeiden, wurde die Bibliothek SchneiderElectricRobotics speziell für die Schneider Electric-Roboter entwickelt.

WARNUNG
	UNBEABSICHTIGTER ROBOTERBETRIEB Stellen Sie sicher, dass die Bibliothek SchneiderElectricRobotics für den Betrieb eines Schneider Electric-Roboters verwendet wird. Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Tod, schwere Verletzungen oder Sachschäden zur Folge haben.

Die Robot-Bibliothek von Schneider Electric unterstützt folgende Aufgaben:

Parametrierung des Roboters
Überwachung der Achsparameter des Roboters
- GearIn und GearOut
- FeedConstant
- Höchststrom
- Direction
- Höchstgeschwindigkeit
Überwachung des Arbeitsbereichs des Roboters

Dieses Kapitel enthält folgende Informationen:

Aufgabe
Beschreibung
Schnittstelle

Aufgabe

Konfigurieren eines Portalroboters mit zwei Achsen.

Beschreibung

Mithilfe der Methode Gantry2Ax(...) kann eine Transformation für einen Portalroboter mit zwei Achsen konfiguriert werden.

Schnittstelle

Eingang	Datentyp	Beschreibung
i_ifDriveA	SystemConfigurationItf.IF_Drive Bei den Modicon M262 Motion-Steuerungen ist der Datentyp CMI.IF_AxisIdentification.	Antrieb der Achse A.
i_ifDriveB	SystemConfigurationItf.IF_Drive Bei den Modicon M262 Motion-Steuerungen ist der Datentyp CMI.IF_AxisIdentification.	Antrieb der Achse B.
i_etPlane	ET_WorkingPlane	Vorgabe, in welcher Arbeitsebene der Roboter arbeitet.

Eingang

Datentyp

Beschreibung

i_ifDriveA

SystemConfigurationItf.IF_Drive

Bei den Modicon M262 Motion-Steuerungen ist der Datentyp CMI.IF_AxisIdentification.

Antrieb der Achse A.

i_ifDriveB

SystemConfigurationItf.IF_Drive

Bei den Modicon M262 Motion-Steuerungen ist der Datentyp CMI.IF_AxisIdentification.

Antrieb der Achse B.

i_etPlane

ET_WorkingPlane

Vorgabe, in welcher Arbeitsebene der Roboter arbeitet.

Ausgang	Datentyp	Beschreibung
q_etDiag	GD.ET_Diag	Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. Ein Wert ungleich ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.
q_etDiagExt	ET_DiagExt	POU-spezifischer Ausgang zur Diagnose. q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung
q_sMsg	STRING[80]	Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen zum Diagnosezustand gibt.

Ausgang

Datentyp

Beschreibung

q_etDiag

GD.ET_Diag

Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose.

Ein Wert ungleich ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.

q_etDiagExt

ET_DiagExt

POU-spezifischer Ausgang zur Diagnose.

q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung

q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung

q_sMsg

STRING[80]

Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen zum Diagnosezustand gibt.

Diagnosemeldungen

q_etDiag	q_etDiagExt	Enumerationswert	Beschreibung
OK	Ok	0	Ok
ExecutionAborted	ConfigurationAlreadyCompleted	105	Die Konfiguration ist bereits abgeschlossen.
ExecutionAborted	TransformationAlreadyConfigured	106	Die Transformation ist bereits konfiguriert.
InputParameterInvalid	DriveAAlreadyInUse	36	Der Antrieb A wird bereits verwendet.
InputParameterInvalid	DriveAInvalid	48	Der Antrieb A ist ungültig.
InputParameterInvalid	DriveBAlreadyInUse	37	Der Antrieb B wird bereits verwendet.
InputParameterInvalid	DriveBInvalid	49	Der Antrieb B ist ungültig.
InputParameterInvalid	PlaneInvalid	107	Die Plane ist ungültig.

Ok

Enumerationsname:	Ok
Enumerationswert:	0
Beschreibung:	Ok

Die Konfiguration der Robotertransformation war erfolgreich.

ConfigurationAlreadyCompleted

Enumerationsname:	ConfigurationAlreadyCompleted
Enumerationswert:	105
Beschreibung:	Die Konfiguration ist bereits abgeschlossen.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration der Robotertransformation war nicht erfolgreich.	Die Konfiguration des Roboters ist bereits abgeschlossen. Die Methode ConfigDone(...) wurde bereits erfolgreich aufgerufen.	Stellen Sie sicher, dass keine Methode zur Transformationskonfiguration, zum Beispiel Delta3Ax(...) oder AddAuxAx(...), aufgerufen wird, nachdem die Konfiguration abgeschlossen ist.

TransformationAlreadyConfigured

Enumerationsname:	TransformationAlreadyConfigured
Enumerationswert:	106
Beschreibung:	Die Transformation ist bereits konfiguriert.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration der Robotertransformation war nicht erfolgreich.	Die Konfiguration der Transformation des Roboters wurde bereits erfolgreich durchgeführt.	Achten Sie darauf, dass eine Transformationskonfiguration nur einmal aufgerufen wird.

DriveAAlreadyInUse

Enumerationsname:	DriveAAlreadyInUse
Enumerationswert:	36
Beschreibung:	Der Antrieb A wird bereits verwendet.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration der Robotertransformation war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_ifDriveA übergebene Antrieb ist bereits im Roboter konfiguriert und kann nicht noch einmal verwendet werden.	Stellen Sie sicher, dass dem Roboter kein Antrieb mehrmals zugewiesen wird. Ist das der Fall, dann berichtigen Sie dies.

DriveAInvalid

Enumerationsname:	DriveAInvalid
Enumerationswert:	48
Beschreibung:	Der Antrieb A ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration der Robotertransformation war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_ifDriveA übergebene Antrieb ist ungültig.	Am Eingang i_ifDriveA muss ein gültiger Antrieb übergeben werden.

DriveBAlreadyInUse

Enumerationsname:	DriveBAlreadyInUse
Enumerationswert:	37
Beschreibung:	Der Antrieb B wird bereits verwendet.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration der Robotertransformation war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_ifDriveB übergebene Antrieb ist bereits im Roboter konfiguriert und kann nicht noch einmal verwendet werden.	Stellen Sie sicher, dass dem Roboter kein Antrieb mehrmals zugewiesen wird. Ist das der Fall, dann berichtigen Sie dies.

DriveBInvalid

Enumerationsname:	DriveBInvalid
Enumerationswert:	49
Beschreibung:	Der Antrieb B ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration der Robotertransformation war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_ifDriveB übergebene Antrieb ist ungültig.	Am Eingang i_ifDriveB muss ein gültiger Antrieb übergeben werden.

PlaneInvalid

Enumerationsname:	PlaneInvalid
Enumerationswert:	107
Beschreibung:	Die Plane ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration der Robotertransformation war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_etPlane übergebene Wert ist kein gültiger Wert.	Am Eingang i_etPlane muss ein in ET_WorkingPlane enthaltener Wert übergeben werden.