IF_RobotWarmStart - SetMode (Methode)

Überblick

Typ:	Methode
Verfügbar ab:	V2.12.1.0

Dieses Kapitel enthält Informationen zu folgenden Aspekten:

Aufgabe
Beschreibung
Schnittstelle
Diagnosemeldungen

Aufgabe

Legt den Warmstart-Modus für den Roboter fest.

Beschreibung

Mit der Methode SetMode(…) kann der Modus für einen Warmstart des Roboters konfiguriert werden. Standardmäßig wird der Warmstart-Modus ET_WarmStartMode.Default konfiguriert.

Schnittstelle

Eingang	Datentyp	Beschreibung
i_etValue	ET_WarmStartMode	Modus für die Durchführung eines Roboter-Warmstarts.

Ausgang	Datentyp	Beschreibung
q_etDiag	GD.ET_Diag	Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. Ein Wert ungleich ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.
q_etDiagExt	ET_DiagExt	POU-spezifischer Ausgang für die Diagnose. q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung
q_sMsg	STRING[80]	Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen über den Diagnosezustand gibt.

Ausgang

Datentyp

Beschreibung

q_etDiag

GD.ET_Diag

Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose.

Ein Wert ungleich ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.

q_etDiagExt

ET_DiagExt

POU-spezifischer Ausgang für die Diagnose.

q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung

q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung

q_sMsg

STRING[80]

Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen über den Diagnosezustand gibt.

Diagnosemeldungen

q_etDiag	q_etDiagExt	Enumerationswert	Beschreibung
Ok	Ok	0	Ok
ExecutionAborted	ExternalPositionSourceConfigured	205	Die externe Positionsquelle wurde konfiguriert.
InputParameterInvalid	ModeInvalid	26	Der Modus ist ungültig.

ExternalPositionSourceConfigured

Enumerationsname:	ExternalPositionSourceConfigured
Enumerationswert:	205
Beschreibung:	Die externe Positionsquelle wurde konfiguriert.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration des Warmstart-Modus war nicht erfolgreich.	Für die Roboterkomponenten Kartesisch, Orientierung und Hilfsachsen wurde eine externe Positionsquelle konfiguriert.	Die Konfiguration des Warmstart-Modus Default ist nicht möglich, wenn für die Roboterkomponenten eine externe Positionsquelle konfiguriert wurde. Nicht den Warmstart-Modus Default konfigurieren.

Problem

Ursache

Lösung

Die Konfiguration des Warmstart-Modus war nicht erfolgreich.

Für die Roboterkomponenten Kartesisch, Orientierung und Hilfsachsen wurde eine externe Positionsquelle konfiguriert.

Die Konfiguration des Warmstart-Modus Default ist nicht möglich, wenn für die Roboterkomponenten eine externe Positionsquelle konfiguriert wurde.

Nicht den Warmstart-Modus Default konfigurieren.

ModeInvalid

Enumerationsname:	ModeInvalid
Enumerationswert:	26
Beschreibung:	Der Modus ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration des Warmstart-Modus war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_etValue übergebene Wert ist kein gültiger Wert.	Sicherstellen, dass der Wert von i_etValue in ET_WarmStartMode enthalten ist.

Ok

Enumerationsname:	Ok
Enumerationswert:	0
Beschreibung:	Ok

Die Konfiguration des Warmstart-Modus war erfolgreich.