IF_RobotConfiguration - GetTrackingSource (Methode)

Überblick

Typ:	Methode
Verfügbar ab:	V3.6.5.0

Dieses Kapitel enthält folgende Informationen:

Aufgabe
Beschreibung
Schnittstelle
Diagnosemeldungen

Aufgabe

Abrufen der Schnittstelle zu einer konfigurierten Trackingquelle des Roboters.

Beschreibung

Mit der Methode GetTrackingSource kann eine konfigurierte Trackingquelle gelesen werden.

Wenn die Trackingquelle am Eingang i_etName konfiguriert ist, wird die Schnittstelle IF_TrackingSource dieser Trackingquelle zurückgegeben.

Wenn die Trackingquelle nicht konfiguriert ist, wird eine leere Schnittstelle mit einer entsprechenden Diagnosemeldung zurückgegeben.

Schnittstelle

Eingang	Datentyp	Beschreibung
i_etName	ET_CoordinateSystem	Legt fest, welche Trackingquelle gelesen werden soll. Gültige Werte sind ET_CoordinateSystem.Tracking1… ET_CoordinateSystem.Tracking30 .

Eingang

Datentyp

Beschreibung

i_etName

ET_CoordinateSystem

Legt fest, welche Trackingquelle gelesen werden soll.

Gültige Werte sind ET_CoordinateSystem.Tracking1… ET_CoordinateSystem.Tracking30 .

Ausgang	Datentyp	Beschreibung
q_etDiag	GD.ET_Diag	Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. Ein Wert ungleich GD.ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.
q_etDiagExt	ET_DiagExt	POU-spezifischer Ausgang für die Diagnose. q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung
q_sMsg	STRING[80]	Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen zum Diagnosestatus liefert.
q_ifSource	IF_TrackingSource	Schnittstelle der Trackingquelle.

Diagnosemeldungen

q_etDiag	q_etDiagExt	Enumerationswert	Beschreibung
OK	Ok	0	Ok
ExecutionAborted	ExternalPositionSourceConfigured	205	Die externe Positionsquelle wurde konfiguriert.
InputParameterInvalid	CoordinateSystemInvalid	117	Das Koordinatensystem ist ungültig.
InputParameterInvalid	CoordinateSystemNotConfigured	172	Das Koordinatensystem ist nicht konfiguriert.
InputParameterInvalid	TrackingSourceNotConfigured	247	Die Trackingquelle ist nicht konfiguriert.

ExternalPositionSourceConfigured

Enumerationsname:	ExternalPositionSourceConfigured
Enumerationswert:	205
Beschreibung:	Die externe Positionsquelle wurde konfiguriert.

Problem	Ursache	Lösung
Das Lesen der konfigurierten Trackingquelle war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_etName übergebene Wert ist kein gültiger Wert.	Es ist nicht möglich, eine Trackingquelle zu lesen, wenn der Roboter für die Verwendung einer externen Positionsquelle konfiguriert ist. Lesen Sie die Trackingquelle nicht aus.

Problem

Ursache

Lösung

Das Lesen der konfigurierten Trackingquelle war nicht erfolgreich.

Der am Eingang i_etName übergebene Wert ist kein gültiger Wert.

Es ist nicht möglich, eine Trackingquelle zu lesen, wenn der Roboter für die Verwendung einer externen Positionsquelle konfiguriert ist.

Lesen Sie die Trackingquelle nicht aus.

CoordinateSystemInvalid

Enumerationsname:	CoordinateSystemInvalid
Enumerationswert:	117
Beschreibung:	Das Koordinatensystem ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Das Lesen der konfigurierten Trackingquelle war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_etName übergebene Wert ist kein gültiger Wert.	Stellen Sie sicher, dass am Eingang i_etName ein gültiger Wert übergeben wird. Gültige Werte sind ET_CoordinateSystem.Tracking1… ET_CoordinateSystem.Tracking30.

Problem

Ursache

Lösung

Das Lesen der konfigurierten Trackingquelle war nicht erfolgreich.

Der am Eingang i_etName übergebene Wert ist kein gültiger Wert.

Stellen Sie sicher, dass am Eingang i_etName ein gültiger Wert übergeben wird.

Gültige Werte sind ET_CoordinateSystem.Tracking1… ET_CoordinateSystem.Tracking30.

CoordinateSystemNotConfigured

Enumerationsname:	CoordinateSystemNotConfigured
Enumerationswert:	172
Beschreibung:	Das Koordinatensystem ist nicht konfiguriert.

Problem	Ursache	Lösung
Das Lesen der konfigurierten Trackingquelle war nicht erfolgreich.	Das Koordinatensystem ist nicht konfiguriert.	Stellen Sie sicher, dass die Trackingquelle am Roboter mit der Konfigurationsmethode IF_RobotConfiguration.AddTrackingSource erfolgreich konfiguriert wurde, bevor Sie sie lesen.

Ok

Enumerationsname:	Ok
Enumerationswert:	0
Beschreibung:	Ok

Die Konfiguration der Trackingquelle war erfolgreich.

TrackingSourceNotConfigured

Enumerationsname:	TrackingSourceNotConfigured
Enumerationswert:	247
Beschreibung:	Die Trackingquelle ist nicht konfiguriert.

Problem	Ursache	Lösung
Das Lesen der konfigurierten Trackingquelle war nicht erfolgreich.	Das Trackingsystem ist keine Trackingquelle.	Stellen Sie sicher, dass die Trackingquelle erfolgreich auf dem Roboter mithilfe der Konfigurationsmethode IF_RobotConfiguration.AddTrackingSource konfiguriert wurde, bevor Sie sie lesen.