IF_RobotConfigurationAdvanced - SetExternalPositionSourceAccLimit (Methode)

Überblick

Typ:	Methode
Verfügbar ab:	V3.3.0.0

Dieses Kapitel enthält folgende Informationen:

Aufgabe
Beschreibung
Schnittstelle
Diagnosemeldungen

Aufgabe

Festlegen eines Grenzwerts für die Beschleunigung der externen Positionsquelle.

Beschreibung

Wenn für mindestens eine der Roboterkomponenten ein Wert über null festgelegt wird, wird die Beschleunigung dieser Komponenten ausgehend von den über die Methode IF_ExternalPositionSource.WriteRefValues() an den Roboter gesendeten Positionen berechnet.

Wenn die berechnete Beschleunigung größer ist als der für eine der Komponenten angegebene Grenzwert, wird für alle konfigurierten Roboterachsen ein kontrollierter Halt ausgelöst. Darüber hinaus meldet der Roboter die Ausnahme ExternalPositionSourceAccLimitExceeded.

Die Methode kann jederzeit nach der erfolgreichen Konfiguration einer Transformation aufgerufen werden, und der neue Wert wird sofort wirksam.

Die Prüfung für eine Komponente mit einem Wert kleiner als oder gleich null am Eingang i_lrAccLimit kann deaktiviert werden.

Schnittstelle

Eingang	Datentyp	Beschreibung
i_etComponent	ET_RobotComponent	Komponente(n), für die die Begrenzung festgelegt werden soll. Gültige Werte: All CartesianAll CartesianX CartesianY CartesianZ OrientationAll OrientationX OrientationY OrientationZ AuxAxAll AuxAx1... AuxAx10
i_lrValue	LREAL	Maximale Beschleunigung für die ausgewählte Komponente. Ein Wert ≤ 0 deaktiviert die Begrenzung für die betroffene Komponente. Ein Wert > 0 aktiviert die Begrenzung für die betroffene Komponente.

Eingang

Datentyp

Beschreibung

i_etComponent

ET_RobotComponent

Komponente(n), für die die Begrenzung festgelegt werden soll.

Gültige Werte:

All
CartesianAll
CartesianX
CartesianY
CartesianZ
OrientationAll
OrientationX
OrientationY
OrientationZ
AuxAxAll
AuxAx1... AuxAx10

i_lrValue

LREAL

Maximale Beschleunigung für die ausgewählte Komponente.

Ein Wert ≤ 0 deaktiviert die Begrenzung für die betroffene Komponente.

Ein Wert > 0 aktiviert die Begrenzung für die betroffene Komponente.

Ausgang	Datentyp	Beschreibung
q_etDiag	GD.ET_Diag	Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. Ein Wert ungleich GD.ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.
q_etDiagExt	ET_DiagExt	POU-spezifischer Ausgang zur Diagnose. q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung
q_sMsg	STRING[80]	Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen zum Diagnosezustand gibt.

Ausgang

Datentyp

Beschreibung

q_etDiag

GD.ET_Diag

Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose.

Ein Wert ungleich GD.ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.

q_etDiagExt

ET_DiagExt

POU-spezifischer Ausgang zur Diagnose.

q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung

q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung

q_sMsg

STRING[80]

Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen zum Diagnosezustand gibt.

Diagnosemeldungen

q_etDiag	q_etDiagExt	Enumerationswert	Beschreibung
OK	Ok	0	Ok
ExecutionAborted	TransformationMissing	113	Die Transformation ist nicht verfügbar.
ExecutionAborted	ExternalPositionSourceNotConfigured	225	Keine externe Positionsquelle für diesen Roboter konfiguriert.
InputParameterInvalid	AuxiliaryAxisNotConfigured	127	Die Hilfsachse ist nicht konfiguriert.
InputParameterInvalid	ComponentInvalid	132	Die Komponente ist ungültig.
InputParameterInvalid	ComponentNotConfigured	198	Die Komponente ist nicht konfiguriert.

AuxiliaryAxisNotConfigured

Enumerationsname:	AuxiliaryAxisNotConfigured
Enumerationswert:	127
Beschreibung:	Die Hilfsachse ist nicht konfiguriert.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration der Begrenzung war nicht erfolgreich.	Die am Eingang i_etComponent übergebene Hilfsachse wurde für diesen Roboter nicht konfiguriert.	Stellen Sie sicher, dass SetExternalPositionSourceLimit(...) nur für Komponenten aufgerufen wird, die für den Roboter erfolgreich konfiguriert wurden.

ComponentInvalid

Enumerationsname:	ComponentInvalid
Enumerationswert:	132
Beschreibung:	Die Komponente ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration der Begrenzung war nicht erfolgreich.	Die am Eingang i_etComponent übergebene Komponente ist ungültig.	Stellen Sie sicher, dass eine gültige Komponente am Eingang i_etComponent übergeben wird.

ComponentNotConfigured

Enumerationsname:	ComponentNotConfigured
Enumerationswert:	198
Beschreibung:	Die Komponente ist nicht konfiguriert.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration der Begrenzung war nicht erfolgreich.	Die am Eingang i_etComponent übergebene Komponente wurde für diesen Roboter nicht konfiguriert.	Stellen Sie sicher, dass SetExternalPositionSourceLimit(...) nur für Komponenten aufgerufen wird, die für den Roboter erfolgreich konfiguriert wurden.

ExternalPositionSourceNotConfigured

Enumerationsname:	ExternalPositionSourceNotConfigured
Enumerationswert:	225
Beschreibung:	Keine externe Positionsquelle für diesen Roboter konfiguriert.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration der Begrenzung war nicht erfolgreich.	Es wurde keine externe Positionsquelle konfiguriert.	ExternalPositionSource(...) muss vor SetExternalPositionSourceLimit(...) aufgerufen werden.

Ok

Enumerationsname:	Ok
Enumerationswert:	0
Beschreibung:	Ok

Die Einstellung des Status der Roboterrückmeldung war erfolgreich.

TransformationMissing

Enumerationsname:	TransformationMissing
Enumerationswert:	113
Beschreibung:	Die Transformation ist nicht verfügbar.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration der Begrenzung war nicht erfolgreich.	Es wurde noch keine Transformation konfiguriert.	Rufen Sie eine Konfiguration für eine Transformation auf, zum Beispiel Delta3Ax(...), bevor Sie SetExternalPositionSourceLimit(...) aufrufen.