IF_TrackingSource - EnableComponent (Methode)

Überblick

Typ:

Methode

Verfügbar ab:

V3.6.5.0

Dieses Kapitel enthält folgende Informationen:

Aufgabe

Aktivieren einer oder mehrerer zusätzlicher Trackingkomponenten.

Beschreibung

Standardmäßig ist das Tracking nur für kartesische Komponenten aktiviert. Mit diesem Verfahren können weitere Einzelkomponenten oder Baugruppen aktiviert werden.

Für jede aktivierte Komponente müssen die Tracking-Bewegungsparameter mit der Methode SetMotionParameters SetMotionParameters festgelegt werden. Wenn keine Komponente verfügbar ist, meldet die Methode IF_RoboConfiguration.AddTrackingSource eine Ausnahme.

Schnittstelle

Eingang

Datentyp

Beschreibung

i_etComponent

ET_RobotComponent

Zu aktivierende Komponente.

Gültige Werte:

  • ET_RobotComponent.All

  • ET_RobotComponent.AuxAxAll

  • ET_RobotComponent.AuxAx1..AuxAx10

Ausgang

Datentyp

Beschreibung

q_etDiag

GD.ET_Diag

Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose.

Ein Wert ungleich GD.ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.

q_etDiagExt

ET_DiagExt

POU-spezifischer Ausgang zur Diagnose.

q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung

q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung

q_sMsg

STRING[80]

Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen zum Diagnosestatus liefert.

Diagnosemeldungen

q_etDiag

q_etDiagExt

Enumerationswert

Beschreibung

OK

OK

0

Ok

ExecutionAborted

TrackingSourceInterfaceMissing

246

Eine Schnittstelle für die Trackingquelle fehlt.

InputParameterInvalid

ComponentInvalid

132

Die Komponente ist ungültig.

ComponentInvalid

Enumerationsname:

ComponentInvalid

Enumerationswert:

132

Beschreibung:

Die Komponente ist ungültig.

Problem

Ursache

Lösung

Die Konfiguration der Trackingkomponente war nicht erfolgreich.

Der am Eingang i_etComponent übergebene Wert ist kein gültiger Wert.

i_etComponent muss einer der folgenden Werte zugewiesen sein:

  • ET_RobotComponent.All

  • ET_RobotComponent.AuxAxAll

  • ET_RobotComponent.AuxAx1..AuxAx10

Ok

Enumerationsname:

Ok

Enumerationswert:

0

Beschreibung:

Ok

Die Konfiguration der Trackingkomponente war erfolgreich.

TrackingSourceInterfaceMissing

Enumerationsname:

TrackingSourceInterfaceMissing

Enumerationswert:

246

Beschreibung:

Eine Schnittstelle für die Trackingquelle fehlt.

Problem

Ursache

Lösung

Die Konfiguration der Trackingkomponente war nicht erfolgreich.

Eine Schnittstelle für die Trackingquelle fehlt.

i_etComponent muss einer der folgenden Werte zugewiesen sein:

  • ET_RobotComponent.All

  • ET_RobotComponent.AuxAxAll

  • ET_RobotComponent.AuxAx1..10

Stellen Sie sicher, dass der Tracking-Quellfunktionsbaustein die Schnittstelle IF_TrackingSourceAuxAx implementiert.