Verwendung von ModifyCoordinateSystem / ModifyCoordinateSystem2

Roboterkoordinatensystem

Das Roboterkoordinatensystem (ET_CoordinateSystem.CSR) basiert auf dem mechanischen Koordinatensystem (ET_CoordinateSystem.Mechanic) eines Roboters.

Standardmäßig ist das Roboterkoordinatensystem kongruent zum mechanischen Koordinatensystem.

Offsets und Orientierungen beziehen sich auf das mechanische Koordinatensystem, wenn die ModifyCoordinateSystem- oder die ModifyCoordinateSystem2-Methode für das Roboterkoordinatensystem aufgerufen wird.

Siehe auch IF_RobotConfigurationAdvanced - ModifyCoordinateSystem (Methode) und IF_RobotConfigurationAdvanced - ModifyCoordinateSystem2 (Methode).

ModifyCoordinateSystem2(
     i_etName := ROB.ET_CoordinateSystem.CSR,
     i_stOffset := stOffset,
     i_etOrientationConvention := ET_OrientationConvention.ZYX,
     i_stOrientation := stOrientation,
     … );

Wenn ein Schneider Electric Lexium-Roboter konfiguriert ist, wird das Roboterkoordinatensystem standardmäßig in Z-Richtung geändert. Der Wert des geänderten Roboterkoordinatensystems kann durch Aufruf der Methode GetCoordinateSystem gelesen werden.

Tracking-Koordinatensystem

Tracking-Koordinatensysteme (ET_CoordinatSystem.Tracking1...30) basieren auf dem Roboterkoordinatensystem (ET_CoordinateSystem.CSR).

Offsets und Orientierungen beziehen sich in folgenden Fällen auf das Roboterkoordinatensystem:

Dem Roboter wird ein Trackingsystem oder eine Trackingquelle hinzugefügt.

Add<Type>TrackingSystem<Version>(
     i_etSystemId := ROB.ET_CoordinateSystem.Tracking1,
     i_stOffset := stOffset,
     i_etOrientationConvention := ET_OrientationConvention.ZYX,
     i_stOrientation := stOrientation,
     … );

Die Methode ModifyCoordinateSystem oder die Methode ModifyCoordinateSystem2 wird für ein Tracking-Koordinatensystem aufgerufen.

ModifyCoordinateSystem2(
     i_etName := ROB.ET_CoordinateSystem.Tracking1,
     i_stOffset := stOffset,
     i_etOrientationConvention := ET_OrientationConvention.ZYX,
     i_stOrientation := stOrientation,
     … );

Beispiel - Roboterkoordinatensystem

Das Roboterkoordinatensystem:

Ist standardmäßig kongruent zum mechanischen Koordinatensystem.
Befindet sich 200,0 mm in positiver X-Richtung des Maschinen-/Benutzer-Koordinatensystems.
Wird um 30° in Bezug auf das Maschinen-/Benutzerkoordinatensystem gedreht.

Ziel ist die Parametrierung des Roboterkoordinatensystems kongruent zum Maschinen-/Benutzerkoordinatensystem.

HINWEIS: Offsets und Orientierungen beziehen sich auf das mechanische Koordinatensystem, wenn die ModifyCoordinateSystem- oder die ModifyCoordinateSystem2-Methode für das Roboterkoordinatensystem aufgerufen werden.

Berechnung des Offsets für das Roboterkoordinatensystem in X-Richtung des mechanischen Koordinatensystems:

Offset X = - COS (30) * 200,0 = -173,21

Ergebnis:

Offset X = -173,21

Berechnung des Offsets für das Roboterkoordinatensystem in Y-Richtung des mechanischen Koordinatensystems:

Offset Y = SIN (30) * 200,0 = 100,0

Ergebnis:

Offset X = -173,21
Offset Y = 100,0

Abrufen der Orientierung über Z für das Roboterkoordinatensystem, das sich auf das mechanische Koordinatensystem bezieht:

Orientierung Z = - 30

Ergebnis:

Offset X = -173,21
Offset Y = 100,0
Orientierung Z = - 30

Beispiel - Tracking-Koordinatensystem

Das Tracking-Koordinatensystem:

Befindet sich 200,0 mm in positiver X-Richtung des Roboterkoordinatensystems.
Befindet sich 50,0 mm in positiver Y-Richtung des Roboterkoordinatensystems.
Wird um 30° in Bezug auf das Roboterkoordinatensystem gedreht.

Ziel ist die Parametrierung des Tracking-Koordinatensystems in Bezug auf das Roboterkoordinatensystem.

HINWEIS: Offsets und Orientierungen beziehen sich in folgenden Fällen auf das Roboterkoordinatensystem:

Dem Roboter wird ein Trackingsystem oder eine Trackingquelle hinzugefügt.
Die ModifyCoordinateSystem- oder die ModifyCoordinateSystem2-Methode wird für ein Tracking-Koordinatensystem aufgerufen.

Ergebnis:

Offset X = 200,0
Offset Y = 50,0
Orientierung Z = 30,0