IF_Configuration - Delta2Ax (Methode)

Überblick

Typ:	Methode
Verfügbar ab:	V1.1.0.0

HINWEIS: Für die Verwendung der Transformation Delta2Ax sind Lizenzpunkte erforderlich.

Lizenzpunkte sind nur für Bibliotheksversionen vor V2.4.0.0 erforderlich. Weitere Informationen zu Lizenzpunkten finden Sie unter License Model for PacDrive Software Packages (Lizenzmodell für PacDrive-Softwarepakete).

Weitere Informationen finden Sie in der Robotic-Bibliothek ROB.IF_RobotConfiguration.Delta2Ax.

Roboter jeden Typs bringen grundsätzlich Gefahren für die Maschinenbediener und das Wartungspersonal mit sich. Einige dieser Gefahren sind unter Umständen auf eine unsachgemäße/ungültige Programmierkontrolle oder Systemparametrierung/-konfiguration zurückzuführen. Um diese Gefahren bzw. Situationen weitmöglichst zu vermeiden, wurde die Bibliothek SchneiderElectricRobotics speziell für die Schneider Electric-Roboter entwickelt.

WARNUNG
	UNBEABSICHTIGTER ROBOTERBETRIEB Stellen Sie sicher, dass die Bibliothek SchneiderElectricRobotics für den Betrieb eines Schneider Electric-Roboters verwendet wird. Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Tod, schwere Verletzungen oder Sachschäden zur Folge haben.

Die Bibliothek SchneiderElectricRobotics erleichtert folgende Aufgaben:

Parametrierung des Roboters
Überwachung der Achsparameter des Roboters
- GearIn und GearOut
- FeedConstant
- Höchststrom
- Direction
- Höchstgeschwindigkeit
Überwachung des Arbeitsbereichs des Roboters

Dieses Kapitel enthält Informationen zu folgenden Aspekten:

Aufgabe
Beschreibung
Schnittstelle
Diagnosemeldungen

Aufgabe

Konfigurieren eines 2-achsigen Deltaroboters.

Beschreibung

Mit der Methode Delta2Ax(...) kann der Roboter als ein 2-achsiger Deltaroboter mit zwei Freiheitsgraden konfiguriert werden.

HINWEIS: Wurde eine Methode zur Konfiguration einer Transformation einmal erfolgreich (q_etDiag = GD.ET_Diag.Ok UND q_etDiagExt = ET_DiagExt.Ok) aufgerufen, so ist es nicht möglich, durch Aufruf einer weiteren Methode zur Konfiguration einer Transformation die Parametrierung zu überschreiben.

Schnittstelle

Eingang	Datentyp	Beschreibung
i_ifDriveA	SystemConfigurationItf.IF_Drive	Antrieb der Achse A.
i_ifDriveB	SystemConfigurationItf.IF_Drive	Antrieb der Achse B.
i_etPlane	ROB.ET_WorkingPlane	Vorgabe, in welcher Arbeitsebene der Roboter arbeitet.
i_lrLengthAB0	LREAL	Länge des Abstands zwischen den Achsen A und B. Wertebereich: i_lrLengthAB0 >= 0
i_lrLengthA1	LREAL	Länge des oberen Arms, der an Achse A montiert ist. Wertebereich: i_lrLengthA1 > 0
i_lrLengthA2	LREAL	Länge des unteren Arms, der an Achse A montiert ist. Wertebereich: i_lrLengthA2 > 0
i_lrLengthB1	LREAL	Länge des oberen Arms, der an Achse B montiert ist. Wertebereich: i_lrLengthB1 > 0
i_lrLengthB2	LREAL	Länge des unteren Arms, der an Achse B montiert ist. Wertebereich: i_lrLengthB2 > 0
i_lrLengthAB3	LREAL	Länge des Abstands zwischen den beiden Aufhängepunkten der unteren Arme A und B. Wertebereich: 0 <=i_lrLengthAB3 <= i_lrLengthAB0
i_lrOffsetA4	LREAL	Offset des TCP in Verlängerung des unteren Arms von Achse A. Der Wert von i_lrLengthAB3 muss 0 sein. Wertebereich: - unendlich <=i_lrOffsetA4 <= + unendlich
i_lrOffsetA5	LREAL	Offset des TCP senkrecht zum Versatz i_lrOffsetA4. Der Wert von i_lrLengthAB3 muss 0 sein. Wertebereich: - unendlich <=i_lrOffsetA5 <= + unendlich

Ausgang	Datentyp	Beschreibung
q_etDiag	GD.ET_Diag	Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. Ein Wert ungleich ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.
q_etDiagExt	ET_DiagExt	POU-spezifischer Ausgang zur Diagnose. q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung
q_sMsg	STRING[80]	Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen zum Diagnosezustand gibt.

Ausgang

Datentyp

Beschreibung

q_etDiag

GD.ET_Diag

Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose.

Ein Wert ungleich ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.

q_etDiagExt

ET_DiagExt

POU-spezifischer Ausgang zur Diagnose.

q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung

q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung

q_sMsg

STRING[80]

Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen zum Diagnosezustand gibt.

Diagnosemeldungen

q_etDiag	q_etDiagExt	Enumerationswert	Beschreibung
OK	Ok	0	Ok
ExecutionAborted	ConfigurationAlreadyCompleted	154	Die Konfiguration ist bereits abgeschlossen.
ExecutionAborted	TransformationAlreadyConfigured	171	Die Transformation ist bereits konfiguriert.
InputParameterInvalid	DriveAAlreadyInUse	164	Der Antrieb A wird bereits verwendet.
InputParameterInvalid	DriveAInvalid	167	Der Antrieb A ist ungültig.
InputParameterInvalid	DriveBAlreadyInUse	165	Der Antrieb B wird bereits verwendet.
InputParameterInvalid	DriveBInvalid	168	Der Antrieb B ist ungültig.
InputParameterInvalid	LengthA1Range	249	LengthA1 liegt außerhalb des gültigen Bereichs.
InputParameterInvalid	LengthA2Range	250	LengthA2 liegt außerhalb des gültigen Bereichs.
InputParameterInvalid	LengthAB0Range	247	LengthAB0 liegt außerhalb des gültigen Bereichs.
InputParameterInvalid	LengthAB3Range	248	LengthAB3 liegt außerhalb des gültigen Bereichs.
InputParameterInvalid	LengthB1Range	251	LengthB1 liegt außerhalb des gültigen Bereichs.
InputParameterInvalid	LengthB2Range	252	LengthB2 liegt außerhalb des gültigen Bereichs.
InputParameterInvalid	PlaneInvalid	170	Die Arbeitsebene ("working plane") ist ungültig.

ConfigurationAlreadyCompleted

Enumerationsname:	ConfigurationAlreadyCompleted
Enumerationswert:	154
Beschreibung:	Die Konfiguration ist bereits abgeschlossen.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration der Robotertransformation war nicht erfolgreich.	Die Konfiguration des Roboters ist bereits abgeschlossen. Die Methode ConfigDone(...) wurde bereits erfolgreich aufgerufen.	Stellen Sie sicher, dass keine Methode zur Transformationskonfiguration, zum Beispiel Delta3Ax(...) oder AddAuxAx(...), aufgerufen wird, nachdem die Konfiguration abgeschlossen ist.

DriveAAlreadyInUse

Enumerationsname:	DriveAAlreadyInUse
Enumerationswert:	164
Beschreibung:	Der Antrieb A wird bereits verwendet.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration der Robotertransformation war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_ifDriveA übergebene Antrieb ist bereits im Roboter konfiguriert und kann nicht noch einmal verwendet werden.	Stellen Sie sicher, dass dem Roboter kein Antrieb mehrmals zugewiesen wird. Ist das der Fall, dann berichtigen Sie dies.

DriveAInvalid

Enumerationsname:	DriveAInvalid
Enumerationswert:	167
Beschreibung:	Der Antrieb A ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration der Robotertransformation war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_ifDriveA übergebene Antrieb ist ungültig.	Am Eingang i_ifDriveA muss ein gültiger Antrieb übergeben werden.

DriveBAlreadyInUse

Enumerationsname:	DriveBAlreadyInUse
Enumerationswert:	165
Beschreibung:	Der Antrieb B wird bereits verwendet.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration der Robotertransformation war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_ifDriveB übergebene Antrieb ist bereits im Roboter konfiguriert und kann nicht noch einmal verwendet werden.	Stellen Sie sicher, dass dem Roboter kein Antrieb mehrmals zugewiesen wird. Ist das der Fall, dann berichtigen Sie dies.

DriveBInvalid

Enumerationsname:	DriveBInvalid
Enumerationswert:	168
Beschreibung:	Der Antrieb B ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration der Robotertransformation war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_ifDriveB übergebene Antrieb ist ungültig.	Am Eingang i_ifDriveB muss ein gültiger Antrieb übergeben werden.

LengthA1Range

Enumerationsname:	LengthA1Range
Enumerationswert:	249
Beschreibung:	LengthA1 liegt außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration der Robotertransformation war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_IrLengthA1 übergebene Wert liegt außerhalb des gültigen Bereichs.	Am Eingang i_lrLengthA1 muss ein Wert größer als 0 übergeben werden.

LengthA2Range

Enumerationsname:	LengthA2Range
Enumerationswert:	250
Beschreibung:	LengthA2 liegt außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration der Robotertransformation war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_IrLengthA2 übergebene Wert liegt außerhalb des gültigen Bereichs.	Am Eingang i_lrLengthA2 muss ein Wert größer als 0 übergeben werden.

LengthAB0Range

Enumerationsname:	LengthAB0Range
Enumerationswert:	247
Beschreibung:	LengthAB0 liegt außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration der Robotertransformation war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_IrLengthAB0 übergebene Wert liegt außerhalb des gültigen Bereichs.	Am Eingang i_lrLengthAB0 muss ein Wert größer oder gleich 0 übergeben werden.

LengthAB3Range

Enumerationsname:	LengthAB3Range
Enumerationswert:	248
Beschreibung:	LengthAB3 liegt außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration der Robotertransformation war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_IrLengthAB3 übergebene Wert liegt außerhalb des gültigen Bereichs.	Am Eingang i_lrLengthAB3 muss ein Wert größer oder gleich 0 übergeben werden. Am Eingang i_lrLengthAB3 muss ein Wert kleiner oder gleich i_lrLengthAB0 übergeben werden.

Problem

Ursache

Lösung

Die Konfiguration der Robotertransformation war nicht erfolgreich.

Der am Eingang i_IrLengthAB3 übergebene Wert liegt außerhalb des gültigen Bereichs.

Am Eingang i_lrLengthAB3 muss ein Wert größer oder gleich 0 übergeben werden.

Am Eingang i_lrLengthAB3 muss ein Wert kleiner oder gleich i_lrLengthAB0 übergeben werden.

LengthB1Range

Enumerationsname:	LengthB1Range
Enumerationswert:	251
Beschreibung:	LengthB1 liegt außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration der Robotertransformation war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_IrLengthB1 übergebene Wert liegt außerhalb des gültigen Bereichs.	Am Eingang i_lrLengthB1 muss ein Wert größer als 0 übergeben werden.

LengthB2Range

Enumerationsname:	LengthB2Range
Enumerationswert:	252
Beschreibung:	LengthB2 liegt außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration der Robotertransformation war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_IrLengthB2 übergebene Wert liegt außerhalb des gültigen Bereichs.	Am Eingang i_lrLengthB2 muss ein Wert größer als 0 übergeben werden.

Ok

Enumerationsname:	Ok
Enumerationswert:	0
Beschreibung:	Ok

Die Konfiguration der Robotertransformation war erfolgreich.

PlaneInvalid

Enumerationsname:	PlaneInvalid
Enumerationswert:	170
Beschreibung:	Die Arbeitsebene ("working plane") ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration der Robotertransformation war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_etPlane übergebene Wert ist kein gültiger Wert.	Am Eingang i_etPlane muss ein in ROB.ET_WorkingPlane enthaltener Wert übergeben werden.

TransformationAlreadyConfigured

Enumerationsname:	TransformationAlreadyConfigured
Enumerationswert:	171
Beschreibung:	Die Transformation ist bereits konfiguriert.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration der Robotertransformation war nicht erfolgreich.	Die Konfiguration der Transformation des Roboters wurde bereits erfolgreich durchgeführt.	Achten Sie darauf, dass eine Transformationskonfiguration nur einmal aufgerufen wird.