IF_Configuration - Delta3Ax (Methode)

Überblick

Typ:	Methode
Verfügbar ab:	V1.0.0.0

HINWEIS: Für die Verwendung der Transformation Delta3Ax sind Lizenzpunkte erforderlich.

Lizenzpunkte sind nur für Bibliotheksversionen vor V2.4.0.0 erforderlich. Weitere Informationen zu Lizenzpunkten finden Sie unter License Model for PacDrive Software Packages (Lizenzmodell für PacDrive-Softwarepakete).

Weitere Informationen finden Sie in der Robotic-Bibliothek ROB.IF_RobotConfiguration.Delta3Ax.

Roboter jeden Typs bringen grundsätzlich Gefahren für die Maschinenbediener und das Wartungspersonal mit sich. Einige dieser Gefahren sind unter Umständen auf eine unsachgemäße/ungültige Programmierkontrolle oder Systemparametrierung/-konfiguration zurückzuführen. Um diese Gefahren bzw. Situationen weitmöglichst zu vermeiden, wurde die Bibliothek SchneiderElectricRobotics speziell für die Schneider Electric-Roboter entwickelt.

WARNUNG
	UNBEABSICHTIGTER ROBOTERBETRIEB Stellen Sie sicher, dass die Bibliothek SchneiderElectricRobotics für den Betrieb eines Schneider Electric-Roboters verwendet wird. Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Tod, schwere Verletzungen oder Sachschäden zur Folge haben.

Die Bibliothek SchneiderElectricRobotics erleichtert folgende Aufgaben:

Parametrierung des Roboters
Überwachung der Achsparameter des Roboters
- GearIn und GearOut
- FeedConstant
- Höchststrom
- Direction
- Höchstgeschwindigkeit
Überwachung des Arbeitsbereichs des Roboters

Dieses Kapitel enthält Informationen zu folgenden Aspekten:

Aufgabe
Beschreibung
Schnittstelle
Diagnosemeldungen

Aufgabe

Konfigurieren eines 3-achsigen Deltaroboters.

Beschreibung

Mit der Methode Delta3Ax(...) kann der Roboter als ein Deltaroboter mit drei Freiheitsgraden konfiguriert werden.

HINWEIS: Wurde eine Methode zur Konfiguration einer Transformation einmal erfolgreich (q_etDiag = GD.ET_Diag.Ok UND q_etDiagExt = ET_DiagExt.Ok) aufgerufen, so ist es nicht möglich, durch Aufruf einer weiteren Methode zur Konfiguration einer Transformation die Parametrierung zu überschreiben.

Schnittstelle

Eingang	Datentyp	Beschreibung
i_ifDriveA	SystemConfigurationItf.IF_Drive	Antrieb der Achse A.
i_ifDriveB	SystemConfigurationItf.IF_Drive	Antrieb der Achse B.
i_ifDriveC	SystemConfigurationItf.IF_Drive	Antrieb der Achse C.
i_lrLengthABC0	LREAL	Länge des Abstands der Achsen A, B und C zum Mittelpunkt der Basisplatte. Wertebereich: i_lrLengthABC0 > 0
i_lrLengthABC1	LREAL	Länge des oberen Arms, der an Achse A, B bzw. C montiert ist. Wertebereich: i_lrLengthABC1 > 0
i_lrLengthABC2	LREAL	Länge des unteren Arms, der an Achse A, B bzw. C montiert ist. Wertebereich: i_lrLengthABC2 > 0
i_lrLengthABC3	LREAL	Länge des Abstands der Aufhängepunkte der unteren Arme zum Mittelpunkt der Flanschplatte. Wertebereich: i_lrLengthABC3 > 0

Ausgang	Datentyp	Beschreibung
q_etDiag	GD.ET_Diag	Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. Ein Wert ungleich ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.
q_etDiagExt	ET_DiagExt	POU-spezifischer Ausgang zur Diagnose. q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung
q_sMsg	STRING[80]	Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen zum Diagnosezustand gibt.

Ausgang

Datentyp

Beschreibung

q_etDiag

GD.ET_Diag

Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose.

Ein Wert ungleich ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.

q_etDiagExt

ET_DiagExt

POU-spezifischer Ausgang zur Diagnose.

q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung

q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung

q_sMsg

STRING[80]

Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen zum Diagnosezustand gibt.

Diagnosemeldungen

q_etDiag	q_etDiagExt	Enumerationswert	Beschreibung
OK	Ok	0	Ok
ExecutionAborted	ConfigurationAlreadyCompleted	154	Die Konfiguration ist bereits abgeschlossen.
ExecutionAborted	TransformationAlreadyConfigured	171	Die Transformation ist bereits konfiguriert.
InputParameterInvalid	DriveAAlreadyInUse	164	Der Antrieb A wird bereits verwendet.
InputParameterInvalid	DriveAInvalid	167	Der Antrieb A ist ungültig.
InputParameterInvalid	DriveBAlreadyInUse	165	Der Antrieb B wird bereits verwendet.
InputParameterInvalid	DriveBInvalid	168	Der Antrieb B ist ungültig.
InputParameterInvalid	DriveCAlreadyInUse	166	Der Antrieb C wird bereits verwendet.
InputParameterInvalid	DriveCInvalid	169	Der Antrieb C ist ungültig.
InputParameterInvalid	LengthABC0Range	176	LengthABC0 liegt außerhalb des gültigen Bereichs.
InputParameterInvalid	LengthABC1Range	177	LengthABC1 liegt außerhalb des gültigen Bereichs.
InputParameterInvalid	LengthABC2Range	178	LengthABC2 liegt außerhalb des gültigen Bereichs.
InputParameterInvalid	LengthABC3Range	179	LengthABC3 liegt außerhalb des gültigen Bereichs.

ConfigurationAlreadyCompleted

Enumerationsname:	ConfigurationAlreadyCompleted
Enumerationswert:	154
Beschreibung:	Die Konfiguration ist bereits abgeschlossen.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration der Robotertransformation war nicht erfolgreich.	Die Konfiguration des Roboters ist bereits abgeschlossen. Die Methode ConfigDone(...) wurde bereits erfolgreich aufgerufen.	Stellen Sie sicher, dass keine Methode zur Transformationskonfiguration, zum Beispiel Delta3Ax(...) oder AddAuxAx(...), aufgerufen wird, nachdem die Konfiguration abgeschlossen ist.

DriveAAlreadyInUse

Enumerationsname:	DriveAAlreadyInUse
Enumerationswert:	164
Beschreibung:	Der Antrieb A wird bereits verwendet.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration der Robotertransformation war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_ifDriveA übergebene Antrieb ist bereits im Roboter konfiguriert und kann nicht noch einmal verwendet werden.	Stellen Sie sicher, dass dem Roboter kein Antrieb mehrmals zugewiesen wird. Ist das der Fall, dann berichtigen Sie dies.

DriveAInvalid

Enumerationsname:	DriveAInvalid
Enumerationswert:	167
Beschreibung:	Der Antrieb A ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration der Robotertransformation war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_ifDriveA übergebene Antrieb ist ungültig.	Am Eingang i_ifDriveA muss ein gültiger Antrieb übergeben werden.

DriveBAlreadyInUse

Enumerationsname:	DriveBAlreadyInUse
Enumerationswert:	165
Beschreibung:	Der Antrieb B wird bereits verwendet.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration der Robotertransformation war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_ifDriveB übergebene Antrieb ist bereits im Roboter konfiguriert und kann nicht noch einmal verwendet werden.	Stellen Sie sicher, dass dem Roboter kein Antrieb mehrmals zugewiesen wird. Ist das der Fall, dann berichtigen Sie dies.

DriveBInvalid

Enumerationsname:	DriveBInvalid
Enumerationswert:	168
Beschreibung:	Der Antrieb B ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration der Robotertransformation war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_ifDriveB übergebene Antrieb ist ungültig.	Am Eingang i_ifDriveB muss ein gültiger Antrieb übergeben werden.

DriveCAlreadyInUse

Enumerationsname:	DriveCAlreadyInUse
Enumerationswert:	166
Beschreibung:	Der Antrieb C wird bereits verwendet.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration der Robotertransformation war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_ifDriveC übergebene Antrieb ist bereits im Roboter konfiguriert und kann nicht noch einmal verwendet werden.	Stellen Sie sicher, dass dem Roboter kein Antrieb mehrmals zugewiesen wird. Ist das der Fall, dann berichtigen Sie dies.

DriveCInvalid

Enumerationsname:	DriveCInvalid
Enumerationswert:	169
Beschreibung:	Der Antrieb C ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration der Robotertransformation war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_ifDriveC übergebene Antrieb ist ungültig.	Am Eingang i_ifDriveC muss ein gültiger Antrieb übergeben werden.

LengthABC0Range

Enumerationsname:	LengthABC0Range
Enumerationswert:	176
Beschreibung:	LengthABC0 liegt außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration der Robotertransformation war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_IrLengthABC0 übergebene Wert liegt außerhalb des gültigen Bereichs.	Am Eingang i_lrLengthABC0 muss ein Wert größer als 0 übergeben werden.

LengthABC1Range

Enumerationsname:	LengthABC1Range
Enumerationswert:	177
Beschreibung:	LengthABC1 liegt außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration der Robotertransformation war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_IrLengthABC1 übergebene Wert liegt außerhalb des gültigen Bereichs.	Am Eingang i_lrLengthABC1 muss ein Wert größer als 0 übergeben werden.

LengthABC2Range

Enumerationsname:	LengthABC2Range
Enumerationswert:	178
Beschreibung:	LengthABC2 liegt außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration der Robotertransformation war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_IrLengthABC2 übergebene Wert liegt außerhalb des gültigen Bereichs.	Am Eingang i_lrLengthABC2 muss ein Wert größer als 0 übergeben werden.

LengthABC3Range

Enumerationsname:	LengthABC3Range
Enumerationswert:	179
Beschreibung:	LengthABC3 liegt außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration der Robotertransformation war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_IrLengthABC3 übergebene Wert liegt außerhalb des gültigen Bereichs.	Am Eingang i_lrLengthABC3 muss ein Wert größer als 0 übergeben werden.

Ok

Enumerationsname:	Ok
Enumerationswert:	0
Beschreibung:	Ok

Die Konfiguration der Robotertransformation war erfolgreich.

TransformationAlreadyConfigured

Enumerationsname:	TransformationAlreadyConfigured
Enumerationswert:	171
Beschreibung:	Die Transformation ist bereits konfiguriert.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration der Robotertransformation war nicht erfolgreich.	Die Konfiguration der Transformation des Roboters wurde bereits erfolgreich durchgeführt.	Achten Sie darauf, dass eine Transformationskonfiguration nur einmal aufgerufen wird.