IF_Configuration - GetConfiguredDrive (Methode)

Überblick

Typ:	Methode
Verfügbar ab:	V1.0.0.0

Dieses Kapitel enthält Informationen zu folgenden Aspekten:

Auslesen der konfigurierten Achsen des Roboters.

Mit der Methode GetConfiguredDrive(…) können die konfigurierten Achsen des Roboters ausgelesen werden.

Wenn die am Eingang i_etComponent übergebene Achse konfiguriert ist, wird die Schnittstelle der Achse SystemConfigurationItf.IF_Drive ausgegeben.

Eingang	Datentyp	Beschreibung
i_etComponent	ROB.ET_RobotComponent	Definiert, welche konfigurierte Achse gelesen werden muss. Gültige Werte sind: ROB.ET_RobotComponent.AxisA ROB.ET_RobotComponent.AxisB ROB.ET_RobotComponent.AxisC ROB.ET_RobotComponent.AxisD ROB.ET_RobotComponent.AxisE ROB.ET_RobotComponent.AxisF ROB.ET_RobotComponent.AuxAx1 ... AuxAx10

Eingang

Datentyp

Beschreibung

i_etComponent

Definiert, welche konfigurierte Achse gelesen werden muss.

Gültige Werte sind:

Ausgang	Datentyp	Beschreibung
q_etDiag	GD.ET_Diag	Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. Ein Wert ungleich ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.
q_etDiagExt	ET_DiagExt	POU-spezifischer Ausgang zur Diagnose. q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung
q_sMsg	STRING[80]	Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen zum Diagnosezustand gibt.
q_lrPeriodStart	LREAL	Konfigurierte Position der Hilfsachse, an der die Periode startet.
q_lrPeriodLength	LREAL	Konfigurierte Länge der Periode der Hilfsachse.

Datentyp	Beschreibung
SystemConfigurationItf.IF_Drive	SystemConfigurationItf.IF_Drive Schnittstelle der konfigurierten Achse.

q_etDiag	q_etDiagExt	Enumerationswert	Beschreibung
OK	DriveNotConfigured	116	Der Antrieb ist nicht konfiguriert.
OK	Ok	0	Ok
InputParameterInvalid	RobotComponentInvalid	144	Die Roboterkomponente ist ungültig.

Enumerationsname:	DriveNotConfigured
Enumerationswert:	116
Beschreibung:	Der Antrieb ist nicht konfiguriert.

Das Auslesen der konfigurierten Achse war nicht erfolgreich.

Die am Eingang i_etComponent übergebene Achse ist nicht konfiguriert.

Das Auslesen der konfigurierten Achse war erfolgreich.

Enumerationsname:	RobotComponentInvalid
Enumerationswert:	144
Beschreibung:	Die Roboterkomponente ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Das Auslesen der konfigurierten Achse war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_etComponent übergebene Wert ist kein gültiger Wert.	Stellen Sie sicher, dass am Eingang i_etComponent eine gültige Komponente übergeben wurde.