IF_ConfigurationAdvanced - GetTrackingDeviationLimit (Methode)

Überblick

Typ:	Methode
Verfügbar ab:	V1.0.0.0

Dieses Kapitel enthält Informationen zu folgenden Aspekten:

Aufgabe
Beschreibung
Schnittstelle
Diagnosemeldungen

Aufgabe

Auslesen der konfigurierten maximalen Schleppfehlerschwelle.

Beschreibung

Mit der Methode GetTrackingDeviationLimit(…) kann der konfigurierte maximale Schleppfehler entlang der Bahn oder der kartesischen Komponenten der TCP-Position ausgelesen werden.

Schnittstelle

Eingang	Datentyp	Beschreibung
i_etComponent	ROB.ET_RobotComponent	Definiert, welche maximale Schleppfehlerschwelle ausgelesen werden muss. Gültige Werte sind: ROB.ET_RobotComponent.Space ROB.ET_RobotComponent.CartesianX ROB.ET_RobotComponent.CartesianY ROB.ET_RobotComponent.CartesianZ ROB.ET_RobotComponent.OrientationX ... Z

Eingang

Datentyp

Beschreibung

i_etComponent

ROB.ET_RobotComponent

Definiert, welche maximale Schleppfehlerschwelle ausgelesen werden muss.

Gültige Werte sind:

Ausgang	Datentyp	Beschreibung
q_etDiag	GD.ET_Diag	Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. Ein Wert ungleich ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.
q_etDiagExt	ET_DiagExt	POU-spezifischer Ausgang zur Diagnose. q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung
q_sMsg	STRING[80]	Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen zum Diagnosezustand gibt.
q_lrValue	LREAL	Konfigurierter maximaler Schleppfehler (Abweichung der Istposition zur Sollposition). Wird der maximale Schleppfehler überschritten, so wird dies über die Rückmeldeschnittstelle mitgeteilt. Einheit: [Einheiten]
q_lrFactor	LREAL	Konfigurierter Faktor, mit dem der maximale Schleppfehler bewertet wird. Wird das maximale Produkt aus Schleppfehler und Faktor erreicht oder überschritten, so wird ein ControllerStop für alle Roboterachsen ausgelöst. Einheit: [-]

Diagnosemeldungen

q_etDiag	q_etDiagExt	Enumerationswert	Beschreibung
OK	Ok	0	Ok
InputParameterInvalid	RobotComponentInvalid	144	Die Roboterkomponente ist ungültig.

Ok

Enumerationsname:	Ok
Enumerationswert:	0
Beschreibung:	Ok

Das Auslesen eines maximalen Schleppfehlers war erfolgreich.

RobotComponentInvalid

Enumerationsname:	RobotComponentInvalid
Enumerationswert:	144
Beschreibung:	Die Roboterkomponente ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Das Auslesen eines maximalen Schleppfehlers war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_etComponent übergebene Wert ist kein gültiger Wert.	Stellen Sie sicher, dass am Eingang i_etComponent eine gültige Komponente übergeben wurde.